Tài liệu, ebook Tự Động Hóa

Tính gia tốc dài: Đối với khâu (i), để tính được gia tốc cần biết vận tốc và gốc của vấn đề là cần biết véc tơ xác định vị trí của trọng tâm khâu (i). Với khớp trượt, kí hiệu pi-1; pi lần lượt là véc tơ vị trí của khớp (i – 1) và khớp (i), ri-1,i là khoảng cách giữa hai trục của chúng, di là khoảng dịch chuyển theo khớp (i) ta có:

16 trang | Chia sẻ: truongthinh92 | Ngày: 02/08/2016 | Lượt xem: 2762 | Lượt tải: 2

Việc giải hệ phương trình và tìm nghiệm có thể được thực hiện bằng các công cụ toán học thuần túy hoặc sử dụng các công cụ phần mềm và máy tính. Bài toán ngược kết thúc phần xác định nghiệm toán học, cần tiếp tục căn cứ vào các yêu cầu cụ thể chọn nghiệm điều khiển.

46 trang | Chia sẻ: truongthinh92 | Ngày: 02/08/2016 | Lượt xem: 5728 | Lượt tải: 3

Phân loại theo ứng dụng: Cách phân loại này dựa vào ứng dụng của robot. Ví dụ, có robot công nghiệp, robot dùng trong nghiên cứu khoa học, robot dùng trong kỹ thuật vũ trụ, robot dùng trong quân sự Ngoài những kiểu phân loại trên còn có : Phân loại theo hệ thống năng lượng, phân loại theo hệ thống truyền động, phân loại theo độ chính xác

28 trang | Chia sẻ: truongthinh92 | Ngày: 02/08/2016 | Lượt xem: 6650 | Lượt tải: 5

Khi tính số lượng robot phục vụ cho từng nhóm máy, cần tính đến khả năng phục vụ nhiều loại máy khác nhau. Điều kiện để một robot có thể phục vụ nhiều loại máy khác nhau. Điều kiện để một robot có thể phục vụ nhiều máy là sự tương tự về kết cấu, tính chất vật lý của các chi tiết để không được quá nhỏ, ví dụ . Với các điều kiện đó, số lượng robot cầ...

244 trang | Chia sẻ: truongthinh92 | Ngày: 02/08/2016 | Lượt xem: 1954 | Lượt tải: 2

Nước thải chế biến tinh bột sắn có thể được xử lý bằng công nghệ sinh học có bổ sung vi sinh từ chế phẩm TD28 theo trình tự: lọc cát ban đầu, xử lý kỵ khí 24 giờ, xử lý hiếu khí 18 giờ và hồ sinh học 60 giờ cho chất lượng nước (COD: 105 mg/l, BOD5: 86 mg/l, TSS: 69 mg/l, SS: 64 mg/l, CN-: 0,09 mg/l) đạt TCVN 5945C-1995. Đã thiết kế, chế tạo và x...

9 trang | Chia sẻ: truongthinh92 | Ngày: 02/08/2016 | Lượt xem: 1839 | Lượt tải: 0

Khái niệm tái sử dụng rác thải của quá trình sản xuất và sinh hoạt đã có từ rất lâu. Từ xưa, ông cha ta đã tận dụng than xương động vật trong sản xuất đường hay tái sử dụng sắt vụn, đồng vụn trong sản xuất nông cụ và vật dụng sinh hoạt. Những hoạt động tái chế sơ khai này đã góp phần làm giảm giá thành và giúp giải quyết vấn đề khan hiếm nguyên ...

53 trang | Chia sẻ: truongthinh92 | Ngày: 02/08/2016 | Lượt xem: 2780 | Lượt tải: 1

B. PHẦN BÀI TẬP Dạng I: Viết các ma trận biến đổi thuần nhất giữa các hệ trục tọa độ theo quy tắc Denavit – Hartenberg. Dạng II: Lập phương trình động học robot công nghiệp theo quy tắc Devavit – Hartenberg, cho các giá trị kích thước tay máy, biến khớp tìm hướng và vị trí của khâu công tác Dạng III: Giải bài toán động học ngược tay máy, tính cá...

5 trang | Chia sẻ: truongthinh92 | Ngày: 02/08/2016 | Lượt xem: 2922 | Lượt tải: 0

Đặt điểm của rôbốt môđun –tổ hợp Sử dụng nguyên tắc môđun-tổ hợp tạo ra các rôbốt có chức năng khác nhau với các đặt tính tối ưu hiệu quả cao cho từng nhiệm vụ .(Hình) Do số lượng các môđun khác có hạn nên khi tổ hợp gây ra trọng lượng thừa không cần thiết, giảm độ cứng vững, độ chính xác .

34 trang | Chia sẻ: truongthinh92 | Ngày: 02/08/2016 | Lượt xem: 2116 | Lượt tải: 3

Giải thích các thành phần của CIM: 1-Cấu trúc hệ thống tích hợp; 2- Quản lý nguồn thông tin; 3-Thiết kế ; 4- Phân tích và mô phỏng; 5- Tài liệu; 6- Quá trình đạt chất lượng và bố trí mặt bằng thiết bị; 7- Lậpchương trình; 8- Vật liệu; 9- Mặt bằng sản xuất; 10- Xử lý vật liệu; 11- Lắpráp;

24 trang | Chia sẻ: truongthinh92 | Ngày: 02/08/2016 | Lượt xem: 2686 | Lượt tải: 5

Phân tích nhiệm vụ của hệ thống kiểm tra  Trước khi thiết kế cần nghiên cứu chi tiết về quá trình công nghệ .  Nắm vững thiết bị gia công và mục tiêu cần kiểm tra là gì ?.  Kiểm tra để điều khiển thông số nào ?.  Thiết bị kiểm tra phát huy tính hiện đại, chính xác, công nghệ ổn định, sai số hình dáng hình học nhỏ.

57 trang | Chia sẻ: truongthinh92 | Ngày: 02/08/2016 | Lượt xem: 2070 | Lượt tải: 5