Tài liệu, ebook Tự Động Hóa

Giới thiệu: Áp dụng kiến thức, kỹ năng của bài 2,3 tiến hành lập trình hoàn chỉnh quy trình lắp ráp sản phẩm, chạy kiểm tra và sửa lỗi nếu có. Mục tiêu: + Lập trình các cơ cấu bằng tay và sử dụng phần mềm lập trình. + Kiểm tra , mô phỏng hoạt động chương trình lắp ráp sản phẩm + Có ý thức về học tập và làm việc nhóm. Nội dung chính:

41 trang | Chia sẻ: Tiểu Khải Minh | Ngày: 22/02/2024 | Lượt xem: 17 | Lượt tải: 0

Trong bài này chúng ta đã nghiên cứu việc dùng các phép biến đổi thuần nhất. Phương pháp giải bài toán động học ngược đưa ra trong bài này sử dụng các hàm lượng giác tự nhiên. Các góc thường được xác định thông qua hàm arctang hai biến . Phương pháp này được đưa ra bơi Pieper và áp dụng tốt với những robot đơn giản, Thường ta nhận được nghiệm ở dạn...

87 trang | Chia sẻ: Tiểu Khải Minh | Ngày: 21/02/2024 | Lượt xem: 31 | Lượt tải: 0

CÂU HỎI ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ HỌC TẬP BÀI 5: Câu 1: Cho hệ thống như hình 5.55 hãy lập trình cho robot ABB IRB120 vận hành lắp ráp một sản phẩm hoàn chỉnh. Sản phẩm gồm: Đế, ổ bi, trục, nắp và vặn vít ở 4 góc. Cho biết hệ thống sử dụng bản vẽ công cụ có sẵn trong thư viện Geometry. Sau khi lập trình trên máy tính xong, sinh viên phải kết nối với rob...

89 trang | Chia sẻ: Tiểu Khải Minh | Ngày: 21/02/2024 | Lượt xem: 48 | Lượt tải: 0

Hệ thống điều khiển tầng là cấu trúc được sử dụng nhiều trong các hệ thống điều khiển tự động do khả năng đáp ứng nhanh và tốt đối với tác động của nhiễu. Việc điều chỉnh thông số của các bộ điều khiển trong quá trình làm việc thực tế của hệ thống là cần thiết do bộ điều khiển thường không đáp ứng được các yêu cầu đặt ra (do các sai số trong...

8 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 24/03/2022 | Lượt xem: 174 | Lượt tải: 0

Để có kết luận cuối cùng hãy kiểm tra hành trình tự do của bản đạp côn. Hành trình đạp côn gồm 2 giai đoạn: 1) Hành trình tự do, tính từ lúc bắt đầu đạp đến khi bạn thấy lặng đột ngột. 2) Hành trình mở lý hợp là phần dịch chuyển còn lại của bàn đạp côn cho tới khi bạn không thể đạp được nữa. Đĩa ma sát bị mòn sẽ làm cho hành trình tự do ngắn lại. ...

7 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 22/03/2022 | Lượt xem: 211 | Lượt tải: 0

2. Các lực tác dụng lên cặp bánh răng hypôit. Khoảng dịch trục E: Khi tải trọng xe nhỏ hơn 30KN thì E ?? 0,2D02 Khi tải trọng xe lớn hơn 30KN thì E ? 0,125D02 3. Tính bền bánh răng truyền lực chính. Truyền lực chính ở ôtô được tính toán theo ứng suất uốn và tiếp xúc: a. Tính toán kiểm tra ứng suất uốn:

10 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 22/03/2022 | Lượt xem: 368 | Lượt tải: 1

2. Tính toán kiểm tra trục các đăng. Khi xe chuyển động, do cầu xe dao động, nên khoảng cách l giữa hai tâm của hai khớp các đăng sẽ thay đổi do sự trượt trong rãnh then hoa. Lúc này trục các đăng sẽ chịu lực chiều trục Q: t và dt – đường kính ngoài và trong của then hoa. ? - Hệ số ma sát ở các then hoa. Khi bôi trơn tốt: ? = 0.04?0.06. Khi ...

27 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 22/03/2022 | Lượt xem: 570 | Lượt tải: 1

V. TÍNH TOÁN CÁC CHI TIẾT CỦA HỘP SỐ. d) Tính chiều rộng các bánh răng: ? Bề rộng b của răng đối với răng thẳng chọn như sau: b = (4,4?7)m. ? Bề rộng b của răng đối với răng xiên chọn như sau: b = (7?8,6)mn. Trong đó: m – môđuyn của bánh răng trụ răng thẳng. m n – môđuyn pháp tuyến của bánh răng trụ răng xiên .

12 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 22/03/2022 | Lượt xem: 384 | Lượt tải: 1

III. XÁC ĐỊNH CÁC THÔNG SỐ KỸ THUẬT CỦA LY HỢP. 3. Tính toán nhiệt độ của ly hợp. ? Khi khởi hành xe tại chỗ, công trượt sinh ra sẽ lớn nhất. ? Vì vậy khi tính toán nhiệt độ của ly hợp cần phải kiểm tra lúc khởi hành. Nhiệt độ tăng lên của chi tiết: Trong đó: T – Nhiệt độ tăng lên của chi tiết (0K) ? – Hệ số xác định phần công trượt dùng để n...

22 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 22/03/2022 | Lượt xem: 530 | Lượt tải: 1

Bước 3: Chọn bậc của A : baäc(A0)  2baäc(A)  baäc(Am )  baäc(B  ) 1 0  4  2  0 1 1  Chọn A0  p 1  Bước 4: Chọn bậc của R, T, S : baäc(R)  baäc(A0)  baäc(Am )  baäc(A)  baäc(B  ) 1 2  2  0 1 baäc(T )  baäc(A0)  baäc(Bm ) 1 0 1 baäc(S)  min{baäc(R) [baäc(A )  baäc(A ) baäc(B )]}  Luật điều khiển : Ru(t)  Tu...

62 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 22/03/2022 | Lượt xem: 257 | Lượt tải: 0