Tổng hợp tài liệu, ebook Tự Động Hóa tham khảo.
Bước 1: Biến đổi hệ thống về cấu trúc chuẩn P-K. Tìm các ma trận trạng thái mô tả đối tượng tổng quát P. Bước 2: Tìm lời giải bài toán thiết kế tối ưu bền vững dùng Matlab Bà toá t i toán tối ưu : H2: >> [Kopt,Tzw] = h2syn(P,ny,nu) Bài toán cận tối ưu H: >> [Ksubopt Tzw ]=hinfsyn(G ny nu tol)
176 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 22/03/2022 | Lượt xem: 99 | Lượt tải: 0
Ưu điểm: ĐK hoạch định độ lợi cho phép áp dụng các PP thiết kế bộ điều khiển tuyến tính vào hệ phi tuyến có đặc tính động thay đổi theo điều kiện làm việc. Thông số của bộ ĐK hoạch định độ lợi thay đổi nhanh theo sự thay đổi đặc tính động của đối tượng Hoạch định độ lợi đặc biệt thuận lợi nếu đặc tính động của đối tượng phụ thuộc vào m...
136 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 22/03/2022 | Lượt xem: 161 | Lượt tải: 0
Sau khi học xong chương 3, sinh viên phải có khả năng: Giải bài toán tối ưu động không ràng buộc và có ràng buộc Thà h l nh lập cá bài t á c bài toán điều khiển tối ưu động Giải bài toán tối ưu động liên tục dùng phương pháp biến phân Giải bài toán tối ưu rời rạc dùng phương pháp qui hoạch động Thiết kế bộ điều khiển LQR, bộ lọc Ka...
142 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 22/03/2022 | Lượt xem: 138 | Lượt tải: 0
Tổng kết chương Sau khi học xong chương 2, sinh viên phải có khả năng: Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến Khảo sát tí h nh ổn định của hệ phi tuyến dùng định lý Lyapunov Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa Thiết kế bộ điều khiển trượt
137 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 22/03/2022 | Lượt xem: 124 | Lượt tải: 0
Bài báo trình bày phương pháp ứng dụng lý thuyết điều khiển thích nghi để tổng hợp bộ điều khiển cho hệ truyền động T-Đ mà không cần tuyến tính hóa đặc tính U f(U ) d ®k . Kết quả mô phỏng đã cho thấy hệ thống phản ứng tốt với sự biến động của tham số bất định và do đó chất lượng điều khiển luôn được đảm bảo. Các kết quả lý thuyết và mô ph...
7 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 22/03/2022 | Lượt xem: 117 | Lượt tải: 0
- Có thể ứng dụng mạng nơron để nhận dạng và điều khiển đối tƣợng động học phi tuyến là hệ thống xử lý nƣớc thải. Nhƣ vậy đã giới thiệu thêm một phƣơng pháp thiết kế hệ thống điều khiển ngoài những phƣơng pháp thông thƣờng hiện nay là sử dụng PID hoặc bộ điều khiển mờ. - Có thể dùng CTRNN để nhận dạng cho lớp đối tƣợng động học phi tuyến có...
6 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 22/03/2022 | Lượt xem: 117 | Lượt tải: 0
Từ kết quả mô phỏng, ta có nhận xét ở các chế độ làm việc của hệ thống nhƣ sau: * Ở chế độ sản lƣợng của băng tải không đổi: + Tốc độ động cơ thay đổi kịp thời tại các thời điểm khi khối lƣợng trên băng tải thay đổi (hình 7). + Sản lƣợng của cân băng luôn giữ ổn định với thời gian đáp ứng rất nhỏ (hình 4). *. Ở chế độ sản lƣợng của băng tả...
5 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 22/03/2022 | Lượt xem: 88 | Lượt tải: 0
Đề tài tập trung vào nghiên cứu tổng quan về các kiến thức liên quan đến nguyên lý hoạt động và cách thức điều khiển robot và xây dựng mạch điều khiển robot. Ứng dụng bộ truyền thông bằng sóng điện từ (RF) thực hiện điều khiển trên bộ truyền thông. Xây dựng một mô hình robot có thể điều khiển từ xa kết nối với máy tính. Kết quả đạt được của ...
9 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 22/03/2022 | Lượt xem: 98 | Lượt tải: 0
Việc nghiên cứu các đáp ứng của hệ thống máy phát điện chạy sức gió khi xảy ra sự cố đối xứng và không đối xứng với phương pháp trụ lưới trình bày ở trên chỉ ra rằng khi MFNK đang làm việc bình thường mà xảy ra lỗi lưới thì các thành phần dòng điện rotor và dòng điện lưới tăng rất nhanh, gấp khoảng 3 đến 4 lần dòng điện làm việc bình thường ...
8 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 22/03/2022 | Lượt xem: 85 | Lượt tải: 0
IV. KẾT LUẬN Bài báo đã trình bày quá trình thiết kế bộ điều khiển phi tuyến thích nghi và bền vững cho hệ khớp mềm. Bộ điều khiển thích nghi bền vững có ưu điểm nổi bật so với bộ điều khiển bền vững là nó không đòi hỏi các tham s ố của hệ khớp mềm nhưng độ phức tạp của quá trình thiết kế tăng lên đáng kể.
8 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 22/03/2022 | Lượt xem: 85 | Lượt tải: 0