Tài liệu, ebook Kỹ Thuật - Công Nghệ

Đặt biến trạng thái theo qui tắc: ? Biến đầu tiên đặt bằng tín x1(k) ? y(k) hiệu ra ? Biến thứ i (i=2.n) đặt bằng cách làm sớm biến thứ i?1 ( ) ( 1) ( ) một chu kỳ lấy mẫu và trừ 1 lượng tỉ lệ với tính hiệu vào xn(k) ? xn?1(k ?1) ? ?n?1r(k) ? 9 September 2011 © H. T. Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 35 SYSTOOLS

51 trang | Chia sẻ: nguyenlam99 | Ngày: 22/01/2019 | Lượt xem: 835 | Lượt tải: 0

Hệ thống trên được gọi là quan sát được hoàn toàn nếu cho tín hiệu điều khiển u(t) và tín hiệu ra y(t) trong khoảng t0 ? t ?tf ta có hể xác định được trạng thái đầu x(t0). Một cach ch định tính hệ tho , hệ thong ng là quan sat t đươc ne c neu u moi i bien n trang ng hái của hệ đều ảnh hưởng đến đầu ra y(t)

93 trang | Chia sẻ: nguyenlam99 | Ngày: 22/01/2019 | Lượt xem: 966 | Lượt tải: 0

Sai số xác lập của hệ kín chỉ phụ thuộc vào biên độ ở miền tần số thấp của hệ hở, không phụ thuộc vào biên độ ở miền tần số cao. Hệ hở có biên độ ở miền tần số thấp càng cao thì hệ kín có sai số xác lập càng nhỏ.

42 trang | Chia sẻ: nguyenlam99 | Ngày: 22/01/2019 | Lượt xem: 1120 | Lượt tải: 0

Tiêu chuẩn ổn định tần số Chú ý ? Trường hợp hệ thống hồi tiếp âm như hình vẽ, vẫn có thể áp dụng tiêu chuẩn ổn định Nyquist hoặc Bode, trong trường hợp này hàm truyền hở là G(s)H(s) .

71 trang | Chia sẻ: nguyenlam99 | Ngày: 22/01/2019 | Lượt xem: 1039 | Lượt tải: 0

Giả sử hàm truyền của hệ thống có dạng: G(s) ? Ks?G1(s)G2(s)G3(s)? (?>0: h ệ th ống có kh âu vi ph ân l ý tư ởng ?<0: hệ thống có khâu tích phân lý tưởng) Bước 1: Xác định tất cả các tần số gãy ?i =1/Ti , và sắp xếp theo thứ tự tăng dần ?1 1...

54 trang | Chia sẻ: nguyenlam99 | Ngày: 22/01/2019 | Lượt xem: 983 | Lượt tải: 0

Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việc tĩnh ? Đưa hệ phi tuyen n về mien n xung quanh điem m lam m việc tĩnh (đơn giản nhất có thể dùng bộ điều khiển ON-OFF) ? Xung quanh điem m lam m việc, dung ng bộ đieu u khien n tuyen n tính LS DEM

121 trang | Chia sẻ: nguyenlam99 | Ngày: 22/01/2019 | Lượt xem: 1150 | Lượt tải: 0

? Đơn giản, khi phân tích và thiết kế không cần dựa vào toán học ? Chỉ cho kết quả điều khiển tốt khi đối tượng điều khiển không có quán tính hoặc có quán tính rất bé. ? Một số thí dụ: ? Điều khiển các phần tử khí nén ? Điều khiển động cơ kéo băng tải trong một số dây chuyền sản xuất. ? Cac c ưng ng dung ng khac c khi khong ng can n yeu u ca...

97 trang | Chia sẻ: nguyenlam99 | Ngày: 22/01/2019 | Lượt xem: 860 | Lượt tải: 0

Chuẩn giao tiếp I2C là chuẩn giao tiếp 2 dây: gồm tín hiệu SDA(tín hiệu dữ liệu) và tín hiệu xung Clock SCL. Chuẩn giao tiếp I2C có giao thức kiểu Master/Slaver. Trong đó, thiết bị chủ điều khiển mọi hoạt động của quá trình giao tiếp. Các ưu điểm: - Đơn giản, tốc độ truyền nhanh - Giao diện nối tiếp - Đồng bộ - Hai chiều I2C là giao tiếp đ...

131 trang | Chia sẻ: nguyenlam99 | Ngày: 22/01/2019 | Lượt xem: 1048 | Lượt tải: 0

Ví dụ 3 Cho hệ thống rời rạc được mô tả bởi PTTT: Xác định luật điều khiển để ngõ ra thỏa: POT = 9.5%, tqđ(5%) = 1s và yxl = 1 đối với ngõ vào r(k) hàm nấc đơn vị ?

11 trang | Chia sẻ: nguyenlam99 | Ngày: 22/01/2019 | Lượt xem: 823 | Lượt tải: 0

Kiểm tra ổn định của đa thức sau: Không ổn định Xác định k để đa thức sau ổn định.

11 trang | Chia sẻ: nguyenlam99 | Ngày: 22/01/2019 | Lượt xem: 849 | Lượt tải: 0