Tài liệu, ebook Kỹ Thuật - Công Nghệ

Nhận xét : Từ các đồ thị trên cho thấy quỹ đạo của robot Master và Slave trong trường hợp robot Slave không tương tác với môi trường, quỹ đạo và vận tốc của robot Slave bám tương đối sát với quỹ đạo và vận tốc của robot Master. Tuy nhiên, hệ thống mất ổn định trong vài giây đầu, nhưng phương pháp điều khiển này đã đưa hệ thống tiến đến trạng...

5 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 22/03/2022 | Lượt xem: 278 | Lượt tải: 0

Bài báo đã đưa ra được mô tả toán học ĐCKĐB ba pha, xây dựng bộ điều khiển mờ cho hệ truyền động bám vị trí và tiến hành khảo sát trên phần mềm Matlab-Simulink. Qua khảo sát cho thấy tính tác động nhanh và sai lệch bám của hệ thống được đảm bảo. Các chỉ tiêu chất lượng của hệ bám khi sử dụng bộ điều khiển mờ tốt hơn hẳn so với khi sử dụng b...

5 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 22/03/2022 | Lượt xem: 269 | Lượt tải: 0

Đánh giá Từ hệ thống điều khiển được lắp đặt cố định, ứng dụng cho một dây truyền sản xuất cụ thể. Với việc ứng dụng phương pháp điều khiển theo mẻ (Batch process) hệ đã sản suất được các loại sản phẩm khác nhau mà không cần thay đổi bất cứ phần cứng nào. Phương pháp này hoàn toàn có thể chủ động điều khiển: liều lượng, thời gian một mẻ bắt...

5 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 22/03/2022 | Lượt xem: 497 | Lượt tải: 0

Đầu tiên em xin chân thành cảm ơn thầy Trần Quyền Quý đã tận tình giúp đỡ chúng em hoàn thành đồ án này! Nhưng do kiến thức còn hạn chế, nguồn kiến thức chủ yếu từ internet, chưa có kiến thức thực tế nên khó tránh khỏi những sai sót, mong thầy bỏ qua cho. Từ việc làm đồ án này giúp em rút ra một số bài học cũng như vấn đề sau: -Có đi...

26 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 22/03/2022 | Lượt xem: 302 | Lượt tải: 0

Đặt điểm của rôbốt môđun –tổ hợp Sử dụng nguyên tắc môđun-tổ hợp tạo ra các rôbốt có chức năng khác nhau với các đặt tính tối ưu hiệu quả cao cho từng nhiệm vụ .(Hình) Do số lượng các môđun khác có hạn nên khi tổ hợp gây ra trọng lượng thừa không cần thiết, giảm độ cứng vững, độ chính xác .

288 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 22/03/2022 | Lượt xem: 383 | Lượt tải: 0

5.3.4. NĂNG LƯỢNG VÀ CÔNG SUẤT Ví dụ: lò xo có k = 100 bị kéo như hình vẽ Xác định: sự thay năng lượng đàn hồi khi lò xo bị kéo vị trí 1 tới vị trí 2, (b) từ vị trí 2 đến (3) Giải: Biến đổi hằng số lò xo từ N/cm sang N/m k     100 N/cm 100 cm/m 10,000 N/m

27 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 22/03/2022 | Lượt xem: 315 | Lượt tải: 0

Bước 1: Biến đổi hệ thống về cấu trúc chuẩn P-K. Tìm các ma trận trạng thái mô tả đối tượng tổng quát P.  Bước 2: Tìm lời giải bài toán thiết kế tối ưu bền vững dùng Matlab  Bà toá t i toán tối ưu : H2: >> [Kopt,Tzw] = h2syn(P,ny,nu)  Bài toán cận tối ưu H: >> [Ksubopt Tzw  ]=hinfsyn(G ny nu   tol)

176 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 22/03/2022 | Lượt xem: 398 | Lượt tải: 0

Ưu điểm:  ĐK hoạch định độ lợi cho phép áp dụng các PP thiết kế bộ điều khiển tuyến tính vào hệ phi tuyến có đặc tính động thay đổi theo điều kiện làm việc.  Thông số của bộ ĐK hoạch định độ lợi thay đổi nhanh theo sự thay đổi đặc tính động của đối tượng  Hoạch định độ lợi đặc biệt thuận lợi nếu đặc tính động của đối tượng phụ thuộc vào m...

136 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 22/03/2022 | Lượt xem: 509 | Lượt tải: 1

Sau khi học xong chương 3, sinh viên phải có khả năng:  Giải bài toán tối ưu động không ràng buộc và có ràng buộc  Thà h l nh lập cá bài t á c bài toán điều khiển tối ưu động  Giải bài toán tối ưu động liên tục dùng phương pháp biến phân  Giải bài toán tối ưu rời rạc dùng phương pháp qui hoạch động  Thiết kế bộ điều khiển LQR, bộ lọc Ka...

142 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 22/03/2022 | Lượt xem: 466 | Lượt tải: 0

Tổng kết chương Sau khi học xong chương 2, sinh viên phải có khả năng:  Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến  Khảo sát tí h nh ổn định của hệ phi tuyến dùng định lý Lyapunov  Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa  Thiết kế bộ điều khiển trượt

137 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 22/03/2022 | Lượt xem: 381 | Lượt tải: 0