Tài liệu, ebook Kỹ Thuật - Công Nghệ

Hệ thống được gọi là ổn định tiệm cận Lyapunov tại điểm cân bằng xe = 0 nếu với ε > 0 bất kỳ bao giờ cũng tồn tại δ phụ thuộc ε sao cho nghiệm x(t) của phương trình (1) với điều kiện đầu x(0) thỏa mãn:

77 trang | Chia sẻ: tuanhd28 | Ngày: 03/10/2015 | Lượt xem: 5076 | Lượt tải: 5

1. Viết phương trình trạng thái mô tả hệ hở 2. Hãy xác định vector hồi tiếp trạng thái K = [k1 k2] sao cho hệ thống kín có cặp nghiệm phức với ξ=0.5, ωn=8 rad/sec. 3. Tính đáp ứng của hệ thống với giá trị K vừa tìm được khi tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị. Tính độ vọt lố, thời gian quá độ.

87 trang | Chia sẻ: tuanhd28 | Ngày: 03/10/2015 | Lượt xem: 4320 | Lượt tải: 1

Đặt biến trạng thái theo qui tắc: Biến đầu tiên đặt bằng tín hiệu ra Biến thứ i (i=2.n) đặt bằng cách làm sớm biến thứ i−1 một chu kỳ lấy mẫu và trừ 1 lượng tỉ lệ với tính hiệu vào

51 trang | Chia sẻ: tuanhd28 | Ngày: 03/10/2015 | Lượt xem: 3000 | Lượt tải: 4

Phương pháp phân bố cực Nếu hệ thống điều khiển được, có thể tính được K để hệ kín có cực tại vị trí bất kỳ. Bước 1: Viết phương trình đặc trưng của hệ thống kín

79 trang | Chia sẻ: tuanhd28 | Ngày: 03/10/2015 | Lượt xem: 4846 | Lượt tải: 1

Các hệ dao động bậc 2 có các cực nằm trên cùng 1 tia xuất phát từ góc tọa độ thì có hệ số tắt bằng nhau, do đó có độ vọt lố bằng nhau. Hệ nào có cực nằm xa gốc tọa độ hơn thì có tần số dao động tự nhiên lớn hơn, do đó thời gian quá độ ngắn hơn.

26 trang | Chia sẻ: tuanhd28 | Ngày: 03/10/2015 | Lượt xem: 24509 | Lượt tải: 1

Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, biết rằng hệ hở có biểu đồ Bode như hình vẽ. Xác định độ dự trữ biên, độ dự trữ pha của hệ thống hở. Hỏi hệ kín có ổn định không? Theo biểu đồ Bode:

98 trang | Chia sẻ: tuanhd28 | Ngày: 03/10/2015 | Lượt xem: 4426 | Lượt tải: 3

Trạng thái của hệ thống Trạng thái: Trạng thái của một hệ thống là tập hợp nhỏ nhất các biến (gọi là biến trạng thái) mà nếu biết giá trị của các biến này tại thời điểm t0 và biết các tín hiệu vào ở thời điểm t > t0, ta hoàn toàn có thể xác định được đáp ứng của hệ thống tại mọi thời điểm t ≥ t0. Hệ thống bậc n có n biến trạng thái. Các biến ...

98 trang | Chia sẻ: tuanhd28 | Ngày: 03/10/2015 | Lượt xem: 2159 | Lượt tải: 5

Các ứng dụng của lý thuyết điều khiển Áp dụng trong hầu hết tất cả các lĩnh vực kỹ thuật Hệthống sản xuất: nhà máy xi măng, nhà máy đường, nhà máy giấy, nhà máy chế biến thực phẩm, nước giải khát . Quá trình công nghiệp: nhiệt độ, lưu lượng, áp suất, tốc độ, Hệ cơ điện tử: robot di dộng, cánh tay máy, máy công cụ, Hệ thống thông tin: hệ th...

22 trang | Chia sẻ: tuanhd28 | Ngày: 03/10/2015 | Lượt xem: 2591 | Lượt tải: 4

1. Mục đích: - Đảm bảo công suất điện cấp cho phụ tải. - Giảm công suất nguồn dự phòng. - Tăng độ tin cậy cung cấp điện. - Cho phép sử dụng nhiều nguồn năng lượng sơ cấp khác nhau. - Cho phép vận hành kinh tế nhất. 2. Điều kiện máy phát điện làm việc song song: - Cùng điện áp - Cùng tần số - Cùng thứ tự pha. - Cùng góc lệc pha.

18 trang | Chia sẻ: tuanhd28 | Ngày: 03/10/2015 | Lượt xem: 3205 | Lượt tải: 2

- Thắng tái sinh: tốc độ của động cơ kéo rôto lớn hơn tốc độ quay của từ trường. - Thắng ngược: động cơ đang quay theo chiều thuận, đổi chiều dòng kích từ hoặc đổi hai đầu phần ứng , tốc độ rôto giảm về không trước khi đổi chiều ngược lại. Ngay khi tốc độ rôto về 0, ngắt nguồn điện ra khỏi mạch. - Thắng động năng: động cơ đang quay, giữ nguồn...

26 trang | Chia sẻ: tuanhd28 | Ngày: 03/10/2015 | Lượt xem: 3909 | Lượt tải: 3