Bộ điều khiển PID bền vững cho hệ thống tay máy robotBài báo đã nêu được phương pháp xây dựng bộ điều khiển PID bền vững và áp dụng để điều khiển một hệ phi tuyến MIMO như tay máy robot. Các kết quả mô phỏng một hệ phi tuyến MIMO cho thấy độ chính xác của quỹ đạo có thể khống chế được theo yêu cầu cho trước. Các hệ số của bộ điều khiển PID được xác định bằng các công thức tường minh, phụ thuộc v...
11 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 17/03/2022 | Lượt xem: 159 | Lượt tải: 0
Điều khiển quá trình MIMO sử dụng mạng nơron thích nghi với thuật toán MFA làm mô hình tham chiếuBài báo này đã trình bày việc thiết kế 1 bộ điều khiển nơron thích nghi sử dụng thuật toán MFA. Kết quả mô phỏng trên Matlab-Simulink cho thấy hoạt động của bộ điều khiển rất tốt, giá trị thực của bồn nước 1 cũng như bồn nước 2 bám rất sát so với tín hiệu đặt khi tín hiệu đặt thay đổi giá trị. Tuy nhiên, kết quả nghiên cứu sẽ có tính thuyết phụ...
8 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 17/03/2022 | Lượt xem: 129 | Lượt tải: 0
Điều khiển robot ba bánh sử dụng bộ điều PIDTrong nghiên cứu này, OMR đã được sử dụng để di chuyển theo quỹ đạo mà hướng di chuyển luôn thay đổi. OMR đã khẳng định khả năng linh hoạt di chuyển với quỹ đạo đường tròn khi mà luân thay đổi vận tốc và gia tốc của ba bánh. Giải thuật đã được kiểm chứng qua các chế độ di chuyển khác nhau và có khả năng điều khiển tốc độ các động cơ theo tố...
6 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 17/03/2022 | Lượt xem: 202 | Lượt tải: 2
Ứng dụng GIS và AHP xác định vị trí trạm dừng xe buýt nhanh: Tuyến Võ Văn Kiệt - Mai Chí Thọ, thành phố Hồ Chí MinhXe buýt nhanh là một trong những hệ thống phương tiện giao thông công cộng ở những thành phố hiện đại, nhằm cung cấp dịch vụ vận chuyển nhanh, tiện dụng và tiết kiệm. Tuy nhiên, một tuyến buýt nhanh được vận hành hiệu quả phụ thuộc vào vị trí các trạm dừng. Bài báo này tập trung vào việc xác định những vị trí tối ưu để thành lập các trạm dừn...
8 trang | Chia sẻ: linhmy2pp | Ngày: 10/03/2022 | Lượt xem: 256 | Lượt tải: 0
Tự động hóa - Tổng quan về than bùn và các công nghệ sấy- Không khí được quạt chính đưa qua caloriphe sưởi rồi vào thùng sấy từ dưới lên. Vật liệu sấy vào ở cửa trên, rơi xuống dĩa. Do dĩa quay, vật liệu văng ra thành thùng rồi lại xuống dĩa dưới nhờ phểu hướng liệu. Cứ như thế, vật liệu sấy và tác nhân sấy sẽ tiếp xúc với nhau để khi ra khỏi máy sấy, vật liệu khô đạt yêu cầu. Tác nhân sấy được quạt hút...
14 trang | Chia sẻ: nguyenlam99 | Ngày: 22/01/2019 | Lượt xem: 1026 | Lượt tải: 4
Tính toán thiết kế hệ thống điều hòa không khí - Chương I: Những kiến thức cơ bản về không khí ẩmBộ lọc bụi kiểu lưới được chế t không khí đi qua chuyển động dích dắc nhằm loại bỏ các hạt bụi lẫn trong không khí. Loại phổ biến nhất gồm một khung làm bằng thép , hai mặt có lưới thép và ở giữa là lớp vật liệu ngăn bụi. Lớp vật liệu này có thể là các mẩu kim loại, sứ, sợi thuỷ tính, sợi nhựa, . Kích thước của vật liệu đệm càng bé thì khe hở g...
210 trang | Chia sẻ: nguyenlam99 | Ngày: 22/01/2019 | Lượt xem: 876 | Lượt tải: 0
Tài liệu môn Bảo vệ rơle và tự động hóa - Tự đóng lạiĐể tiết kiệm MC và ACR mà vẫn có thể cô lập sự cố lâu dài và mất điện thời gian ngắn khi có sự cố thoáng qua, ta có thể phối hợp ACR và SEC (là thiết bị bảo vệ tự động cắt phân đoạn đường dây bị sự cố. SEC không có khả năng cắt dòng NM nên để mở tiếp điểm khi ACR mở Có nhiều phương pháp phối hợp ACR và SEC: a. Đếm xung dòng NM b. Phối hợp t...
17 trang | Chia sẻ: nguyenlam99 | Ngày: 22/01/2019 | Lượt xem: 995 | Lượt tải: 0
Tài liệu môn Bảo vệ rơle và tự động hóa - Bảo vệ dòng điện chống chạm đấtỞ chế độ bình thường, mạch BI không bão hòa nên dòng không cân bằng có thể thực nghiệm hay lấy khoảng 0.2% - 4% dòng điện định mức của BI Khi có NM thì BI làm việc ở đường cong của đường đặc tính từ hóa nên dòng không cân bằng: (3) I k f I kcb dn NM ,max . . I I kcb lv 0.1 ,max 8
5 trang | Chia sẻ: nguyenlam99 | Ngày: 22/01/2019 | Lượt xem: 903 | Lượt tải: 0
Tài liệu môn Bảo vệ rơle và tự động hóa - Bảo vệ quá dòng điệnNguyên tắc: bảo vệ phía trước có thời gian tác động bằng thời gian tác động của bảo vệ kề sau nó cộng với khoảng thời gian t t t 1 2 o Khoảng Δt bao gồm (theo tiêu chuẩn IEC 255-4 khoảng 0.3 – 0.5s) o Thời gian tác động và trở về của rơ le o Thời gian tác động cắt của máy cắt o Sai số thời gian của rơ le định thời gian o Thời gian dự ...
8 trang | Chia sẻ: nguyenlam99 | Ngày: 22/01/2019 | Lượt xem: 1027 | Lượt tải: 1
Tài liệu môn Bảo vệ rơle và tự động hóa - Bảo vệ so lệchĐộ dốc của đoạn đặc tính b đảm bảo cho rơle làm việc tin cậy trong trường hợp không cân bằng xảy ra do sai số của BI và sự thay đổi đầu phân áp của máy biến áp khi dòng ngắn mạch không lớn. b Theo nhà sản xuất, chọn 1=14, vậy KHb= tg1= 0,25 (KHb là hệ số hãm đoạn b), SLOPE 1 = 0,25
9 trang | Chia sẻ: nguyenlam99 | Ngày: 22/01/2019 | Lượt xem: 846 | Lượt tải: 0
