• Bài giảng Robot công nghiệp - Chương IV Cơ sở điều khiển robotBài giảng Robot công nghiệp - Chương IV Cơ sở điều khiển robot

    Nội suy đường bậc nhất bằng các đoạn parabol: Một trong những dạng đơn giản nhất của quỹ đạo tay máy gồm các đoạn thẳng, nối với nhau bằng các đoạn parabol tại các điểm chốt. Giả sử trên quỹ đạo có N điểm chốt, ứng với thời điểm tk, tại đó biến khớp đạt giá trị qk với k = 1 N. Quỹ đạo nguyên thủy gồm các đoạn thẳng nối với nhau tại các điểm chố...

    ppt32 trang | Chia sẻ: truongthinh92 | Ngày: 02/08/2016 | Lượt xem: 1230 | Lượt tải: 1

  • Bài giảng Robot công nghiệp - Chương III Động lực học tay máyBài giảng Robot công nghiệp - Chương III Động lực học tay máy

    Tính gia tốc dài: Đối với khâu (i), để tính được gia tốc cần biết vận tốc và gốc của vấn đề là cần biết véc tơ xác định vị trí của trọng tâm khâu (i). Với khớp trượt, kí hiệu pi-1; pi lần lượt là véc tơ vị trí của khớp (i – 1) và khớp (i), ri-1,i là khoảng cách giữa hai trục của chúng, di là khoảng dịch chuyển theo khớp (i) ta có:

    ppt16 trang | Chia sẻ: truongthinh92 | Ngày: 02/08/2016 | Lượt xem: 1139 | Lượt tải: 2

  • Bài giảng Robot công nghiệp - Chương II Động học tay máyBài giảng Robot công nghiệp - Chương II Động học tay máy

    Việc giải hệ phương trình và tìm nghiệm có thể được thực hiện bằng các công cụ toán học thuần túy hoặc sử dụng các công cụ phần mềm và máy tính. Bài toán ngược kết thúc phần xác định nghiệm toán học, cần tiếp tục căn cứ vào các yêu cầu cụ thể chọn nghiệm điều khiển.

    ppt46 trang | Chia sẻ: truongthinh92 | Ngày: 02/08/2016 | Lượt xem: 2009 | Lượt tải: 2

  • Bài giảng Robot công nghiệp - Chương I Các khái niệm cơ bản và phân loại robot công nghiệpBài giảng Robot công nghiệp - Chương I Các khái niệm cơ bản và phân loại robot công nghiệp

    Phân loại theo ứng dụng: Cách phân loại này dựa vào ứng dụng của robot. Ví dụ, có robot công nghiệp, robot dùng trong nghiên cứu khoa học, robot dùng trong kỹ thuật vũ trụ, robot dùng trong quân sự Ngoài những kiểu phân loại trên còn có : Phân loại theo hệ thống năng lượng, phân loại theo hệ thống truyền động, phân loại theo độ chính xác

    ppt28 trang | Chia sẻ: truongthinh92 | Ngày: 02/08/2016 | Lượt xem: 3143 | Lượt tải: 4

  • Bài giảng Robot công nghiệpBài giảng Robot công nghiệp

    Khi tính số lượng robot phục vụ cho từng nhóm máy, cần tính đến khả năng phục vụ nhiều loại máy khác nhau. Điều kiện để một robot có thể phục vụ nhiều loại máy khác nhau. Điều kiện để một robot có thể phục vụ nhiều máy là sự tương tự về kết cấu, tính chất vật lý của các chi tiết để không được quá nhỏ, ví dụ . Với các điều kiện đó, số lượng robot cầ...

    ppt244 trang | Chia sẻ: truongthinh92 | Ngày: 02/08/2016 | Lượt xem: 767 | Lượt tải: 1

  • Đề tài Nghiên cứu công nghệ và thiết bị xử lý chất thải chế biến tinh bột sắn quy mô làng nghề hoặc tập trungĐề tài Nghiên cứu công nghệ và thiết bị xử lý chất thải chế biến tinh bột sắn quy mô làng nghề hoặc tập trung

    Nước thải chế biến tinh bột sắn có thể được xử lý bằng công nghệ sinh học có bổ sung vi sinh từ chế phẩm TD28 theo trình tự: lọc cát ban đầu, xử lý kỵ khí 24 giờ, xử lý hiếu khí 18 giờ và hồ sinh học 60 giờ cho chất lượng nước (COD: 105 mg/l, BOD5: 86 mg/l, TSS: 69 mg/l, SS: 64 mg/l, CN-: 0,09 mg/l) đạt TCVN 5945C-1995. Đã thiết kế, chế tạo và x...

    pdf9 trang | Chia sẻ: truongthinh92 | Ngày: 02/08/2016 | Lượt xem: 725 | Lượt tải: 0

  • Đề tài Công nghệ tái chế và tái sử dụng rác thải sinh hoạt tại Việt Nam và trên thế giớiĐề tài Công nghệ tái chế và tái sử dụng rác thải sinh hoạt tại Việt Nam và trên thế giới

    Khái niệm tái sử dụng rác thải của quá trình sản xuất và sinh hoạt đã có từ rất lâu. Từ xưa, ông cha ta đã tận dụng than xương động vật trong sản xuất đường hay tái sử dụng sắt vụn, đồng vụn trong sản xuất nông cụ và vật dụng sinh hoạt. Những hoạt động tái chế sơ khai này đã góp phần làm giảm giá thành và giúp giải quyết vấn đề khan hiếm nguyên ...

    pdf53 trang | Chia sẻ: truongthinh92 | Ngày: 02/08/2016 | Lượt xem: 1253 | Lượt tải: 4

  • Ngân hàng câu hỏi môn Robot công nghiệpNgân hàng câu hỏi môn Robot công nghiệp

    B. PHẦN BÀI TẬP Dạng I: Viết các ma trận biến đổi thuần nhất giữa các hệ trục tọa độ theo quy tắc Denavit – Hartenberg. Dạng II: Lập phương trình động học robot công nghiệp theo quy tắc Devavit – Hartenberg, cho các giá trị kích thước tay máy, biến khớp tìm hướng và vị trí của khâu công tác Dạng III: Giải bài toán động học ngược tay máy, tính cá...

    doc5 trang | Chia sẻ: truongthinh92 | Ngày: 02/08/2016 | Lượt xem: 1014 | Lượt tải: 0

  • Bài giảng Tự động hóa quá trình sản xuất - Chương 6 Tự động hóa quá trình lắp rápBài giảng Tự động hóa quá trình sản xuất - Chương 6 Tự động hóa quá trình lắp ráp

    Đặt điểm của rôbốt môđun –tổ hợp Sử dụng nguyên tắc môđun-tổ hợp tạo ra các rôbốt có chức năng khác nhau với các đặt tính tối ưu hiệu quả cao cho từng nhiệm vụ .(Hình) Do số lượng các môđun khác có hạn nên khi tổ hợp gây ra trọng lượng thừa không cần thiết, giảm độ cứng vững, độ chính xác .

    pptx34 trang | Chia sẻ: truongthinh92 | Ngày: 02/08/2016 | Lượt xem: 792 | Lượt tải: 2

  • Bài giảng Tự động hóa quá trình sản xuất - Chương 5 Hệ thống sản xuất tự độngBài giảng Tự động hóa quá trình sản xuất - Chương 5 Hệ thống sản xuất tự động

    Giải thích các thành phần của CIM: 1-Cấu trúc hệ thống tích hợp; 2- Quản lý nguồn thông tin; 3-Thiết kế ; 4- Phân tích và mô phỏng; 5- Tài liệu; 6- Quá trình đạt chất lượng và bố trí mặt bằng thiết bị; 7- Lậpchương trình; 8- Vật liệu; 9- Mặt bằng sản xuất; 10- Xử lý vật liệu; 11- Lắpráp;

    pptx24 trang | Chia sẻ: truongthinh92 | Ngày: 02/08/2016 | Lượt xem: 1294 | Lượt tải: 3