Ngân hàng câu hỏi môn Robot công nghiệp

NGÂN HÀNG CÂU HỎI MÔN ROBOT CÔNG NGHIỆP A. PHẦN CÂU HỎI LÝ THUYẾT Chương 1: Các khái niệm cơ bản và phân loại robot công nghiệp Câu 1: Phân biệt hai khái niệm robot và robotics? Câu 2: Trình bày khái niệm robot công nghiệp? Câu 3: Trình bày cấu trúc chung của một robot công nghiệp? Câu 4: Nêu các dạng chủ yếu của robot công nghiệp trong thực tế? Câu 5: Phân loại robot công nghiệp? Câu 6: Trình bày các ứng dụng chủ yếu của robot công nghiệp trong thực tế? Câu 7: Mô tả không gian làm việc của các tay máy sau? Tay máy dạng này được xử dụng trong những trường hợp nào? Chương II Động học tay máy Câu 1: Các hệ tọa độ được sử dụng trong robot công nghiệp? Câu 2: Phát biểu quy tắc bàn tay phải xác đinh phương, chiều của các hệ tọa độ trong robot công nghiệp? Câu 3: Trình bày các khái niệm định vị và định hướng trên robot công nghiệp? Câu 4: Ma trận quay là gì? Trình bày cách xác định ma trận quay của khâu công tác trên robot công nghiệp? Câu 5: Trình bày tác dụng của phép biến đổi thuần nhất trong việc nghiên cứu động học tay máy robot công nghiệp? Câu 6: Trình bày cấu trúc của ma trận biến đổi thuần nhất và phương pháp xây dựng ma trận biến đổi thuần nhất giữa các hệ trục tọa độ? Câu 7: Các trường hợp riêng của phép biến đổi thuần nhất ? Xây dựng các ma trận biến đổi thuần nhất cho từng trường hợp đó? Câu 8: Phương trình động học tay máy là gì? Các phương pháp xây dựng phương trình động học robot công nghiệp? Câu 9: Trình bày phép biến đổi thuần nhất các hệ trục tọa độ theo quy tắc Denavit – Hartenberg? Ưu điểm của phép biến đổi các hệ trục tọa độ theo quy tắc Denavit – Hartenberg so với phép biến đổi thuần nhất các hệ trục tọa độ tổng quát? Câu 10: Nêu quy tắc đặt các hệ trục tọa tọa độ theo Denavit – Hartenberg? Câu 11: Nêu quy tắc xác định các thông số động học của bảng D-H? Câu 12: Trình bày các bước lập phương trình động học robot công nghiệp theo quy tắc Denavit – Hartenberg? Câu 13: Bài toán động học ngược tay máy là gì? Việc giải bài toán động học ngược tay máy có ý nghĩa như thế nào trong điều khiển robot công nghiệp? Câu 14: Phân biệt hai khái niệm nghiệm toán và nghiệm vật lý của bài toán động học ngược tay máy? Câu 15: Trình bày bài toán động học ngược tay máy cho cơ cấu 3 khâu phẳng? Câu 16: Trình bày bài toán động học ngược tay máy cho cơ cấu 3 khâu cầu? Chương III Động lực học tay máy Câu 1: Bài toán động lực học tay máy là gì? Việc giải quyết bài toán động lực học tay máy có ý nghĩa như thế nào trong thiết kế và điều khiển robot công nghiệp? Câu 2: Nêu các phương pháp giải bài toán động học ngược tay máy? Câu 3: Trình bày phương pháp Lagrange trong việc giải bài toán động lực học tay máy? Câu 4: Trình bày phương pháp Newton – Euler trong việc giải bài toán động lực học tay máy? Chương IV: Cơ sở điều khiển robot Câu 1: Quỹ đạo chuyển động của tay máy là gì? Khi nào thì cần quan tâm đến việc điều khiển tay máy robot theo quỹ đạo? Câu 2: Những trường hợp nào sau đây cần quan tâm đến việc thiết kế quy đạo cho khâu công tác của robot công nghiệp và vì sao? Robot hàn điểm Robot hàn đường Robot lắp ráp Robot phun sơn Robot phân loại sản phẩm Câu 3: Nêu các phương pháp thiết kế và điều khiển robot công nghiệp theo quỹ đạo? Câu 4: Trình bày phương pháp thiết kế quỹ đạo cho khâu công tác của robot công nghiệp trong không gian khớp? Câu 5: Trình bày phương pháp thiết kế quỹ đạo cho khâu công tác của robot công nghiệp trong không gian công tác? Câu 6: Trình bày mối quan hệ giữa bài toán động học ngược tay máy và bài toán thiết kế quỹ đạo chuyển động của robot công nghiệp? Chương V Các hệ thống điển hình của robot công nghiệp Câu 1: Nêu các hệ thống điển hình của robot công nghiệp? (có vẽ sơ đồ minh họa) Câu 2: Trình bày cấu trúc chung và các thành phần của hệ thống chấp hành trên robot công nghiệp? Câu 3: Các loại cảm biến hay được sử dụng trên robot công nghiệp? Nêu tác dụng của các loại cảm biến đó trong quá trình hoạt động của robot công nghiệp? Câu 4: Trình bày cấu trúc của một hệ thống điều khiển robot công nghiệp? Chương VI: Cơ sở thiết kế robot công nghiệp Câu 1: Trình bày các thông số kỹ thuật của robot công nghiệp? Khi sử dụng robot công nghiệp để hàn điểm cho các mạch điện tử cần quan tâm đến thông số nào của robot công nghiệp? Vì sao? Câu 2: Trình bày các bước để thiết kế một robot công nghiệp? Câu 3: Trình bày phương pháp thiết kế robot công nghiệp theo tổ hợp modul? Phương pháp này có ưu điểm gì so với phương pháp thiết kế truyền thống? Câu 4: Nêu các dạng kết cấu tay kẹp thông dụng cho robot công nghiệp? Chương VII: Sử dụng robot trong công nghiệp Câu 1: Nêu các ứng dụng điển hình của robot công nghiệp? Câu 2: Trình bày tác dụng của robot công nghiệp trong một hệ thống sản xuất linh hoạt FMS? Câu 3: Trình bày bài toán tính toán nhu cầu sử dụng robot công nghiệp sản xuất? Câu 4: Trình bày hiệu quả kinh tế trong việc sử dụng robot công nghiệp? B. PHẦN BÀI TẬP Dạng I: Viết các ma trận biến đổi thuần nhất giữa các hệ trục tọa độ theo quy tắc Denavit – Hartenberg. Dạng II: Lập phương trình động học robot công nghiệp theo quy tắc Devavit – Hartenberg, cho các giá trị kích thước tay máy, biến khớp tìm hướng và vị trí của khâu công tác Dạng III: Giải bài toán động học ngược tay máy, tính các giá trị góc quay, lượng tịnh tiến của các khớp khi cho khâu công tác di chuyển từ vị trí A sang vị trí B Dạng IV: Tìm quy luật chuyển động của các biến khớp, vẽ đồ thị biểu diễn thay đổi giá trị của góc quay và lượng tịnh tiến ở mỗi biến khớp khi điều khiển tay máy di chuyển theo quỹ đạo