Matlab: Nhóm lệnh xây dựng mô hình & Nhóm lệnh đáp ứng thời gian

BÀI THỰC HÀNH SỐ 4 NHÓM LỆNH XÂY DỰNG MÔ HÌNH Lệnh APPEND Lệnh FEEDBACK Lệnh PARALLEL Lệnh SERIES Lệnh ORD2 Lệnh SS2TF Lệnh TF2SS Lệnh SS2ZP Lệnh ZP2SS Lệnh TF2ZP Lệnh ZP2TF NHÓM LỆNH VỀ ĐÁP ỨNG THỜI GIAN Lệnh IMPULSE Lệnh INITIAL Lệnh LSIM Lệnh STEP Bài tập: điều khiển vị trí động cơ Momen quán tính động cơ J = 3.228E-6 kg.m^2 Ma sát b = 3.5077E-6 NMS Lực nguồn điện không đổi Kb = 0.0274 V/rad/ses Moman không đổi Kt = 0.0274Nm/Amp Điện trở R = 4ohm Điện cảm L = 2.75E-6 H Phương trình vi phân mô tả hệ thống Tìm hàm truyền của hệ thống Tìm phương trình trạng thái của hệ thống Tính đáp ứng đầu ra của hệ Bài làm Tìm hàm truyền của hệ thống : - Phương trình vi phân : Từ phương trình vi phân dùng phép biến đổi Laplace ta được : Hàm truyền của hệ thống là : Phương trình trạng thái của hệ thống : Dùng lệnh TF2SS trong Matlab chuyển từ hàm truyền sang phương trình trạng thái : >> num=[0.0274]; >> den=[8.877e-12 1.191e-5 7.648e-4]; >> [a,b,c,d]=tf2ss(num,den) a = 1.0e+007 * -0.1342 -8.6155 0.0000 0 b = 1 0 c = 1.0e+009 * 0 3.0866 d = 0 PTTT của hệ : Đáp ứng ngõ ra của hệ : Dùng lệnh IMPULSE trong Matlab : >> impulse(a,b,c,d); >> title('Dap ung ngo ra') Với a,b,c,d được lấy từ câu b)