Matlab: Nhóm lệnh về đáp ứng tần số

NHÓM LỆNH VỀ ĐÁP ỨNG TẦN SỐ Lệnh BODE 2. Lệnh FBODE Lệnh MARGIN Gm=inf, Pm=32.8443, Wcp=inf, Wcp=1.3567 CÁC BÀI TẬP VỀ ĐÁP ỨNG TẦN SỐ BÀI 1. Hàm MARGIN Bài 4. Vẽ biểu đồ nyquist Bài 5. Vẽ đáp ứng Nichosl Lệnh RLOCFIND Lệnh RLOCUS Lệnh SGRID Bài tập chương 5 Bài tập 1: Cho co lắc ngược như hình vẽ với khối lượng xe M = 0.5kg khối lượng con lắc m = 0.2kg hệ số ma sát của xe b = 0.1N/m/sec độ dài từ xe đến trọng tâm con lắc l = 0.3m momen quán tính khối của con lắc I = 0.006kg Lực tác động vào xe (F) Vị trí xe (x) Góc quay của con lắc (theta) θ Phương trình vi phân mô tả con lắc như sau Đặt Tìm hàm truyền của hệ thống PPend(s) = Φ(s)U(s), Pcar = X(s)U(s) . trong đó Tìm phương trình trạng thái của hệ thống dạng xxθθ Tìm đáp ứng của hệ thống (lệnh impulse) Vẽ biểu đồ bode của hệ thống, tìm độ dữ trữ pha, độc dữ trữ biên độ Vẽ quỹ đạo nghiệm số của hệ thống, tìm điểm tách nhập, các cực của hệ thống BÀI LÀM Ta có: Sử dụng công thức biến đổi LAPLACE cho hệ trên ta được: -- Hàm truyền của hệ thống Ppend: => Hàm truyền của hệ thống -- Hàm truyền của Pcar: => Hàm truyền của hệ là Sử dụng Matlab “ lệnh tf2ss” tìm pt trạng thái của hệ: --: >> num1=[0.06]; >> den1=[0.0132 0.0024 -0.4116 0.0588]; >> [a1,b1,c1,d1]=tf2ss(num1.den1) >> [a1,b1,c1,d1]=tf2ss(num1,den1) a1 = -0.1818 31.1818 -4.4545 1.0000 0 0 0 1.0000 0 b1 = 1 0 0 c1 = 0 0 4.5455 d1 = 0 --: >> num2=[0.024 -0.588]; >> den2=[0.0132 0.0024 -0.4116 -0.0588]; >> [a2,b2,c2,d2]=tf2ss(num2,den2) a2 = -0.1818 31.1818 4.4545 1.0000 0 0 0 1.0000 0 b2 = 1 0 0 c2 = 0 1.8182 -44.5455 d2 = 0 Đáp ứng ngõ ra >> impulse(a1,b1,c1,d1) >> impulse(a2,b2,c2,d2) Vẽ biểu đồ bode của hệ thống, tìm độ dữ trữ pha, độc dữ trữ biên độ Hàm truyền Ppend : >> num1=[0.06]; >> den1=[0.0132 0.0024 -0.4116 0.0588]; >> bode(num1,den1) >> [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(num1,den1) Kết quả: Gm = Inf, Pm = -168.5316, Wcg = NaN, Wcp = 0.0290 Hàm truyền Pcar : >>num2=[0.024 -0.588]; >>den2=[0.0132 0.0024 -0.4116 -0.0588]; >>bode(num2,den2) >>[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(num2,den2) Kết quả: Gm = Inf, Pm = 93.0142, Wcg = Inf, Wcp =1.3445 Quỹ đạo nghiệm số Ppend : >> num1=[0.06]; >> den1=[0.0132 0.0024 -0.4116 0.0588]; >> rlocus(num1,den1); >> title('Quy dao nghiem 1') >> sgrid Pcar: >> num2=[0.024 -0.588]; >> den2=[0.0132 0.0024 -0.4116 -0.0588]; >> rlocus(num2,den2); >> title('Quy dao nghiem 2') >> sgrid