Bài giảng phương trình vi phân

- 1 - Trường ĐHQN Khoa Toán BÀI GIẢNGPHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN (Số đvht: 3) Dành cho sinh viên : Khoa Hóa Hệ : Sư phạm Khóa : 32 Năm học : 2011-2012 Giảng viên : Nguyễn Thị Phương Lan - 2 - Chương I: PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CẤP MỘT §1 PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CẤP MỘT Trong nhiều lĩnh vực kỹ thuật, vật lý, khoa học xã hội ta thường gặp các bài toán dẫn đến việc xác định một hàm thỏa mãn phương trình có chứa một hay nhiều đạo hàm của hàm đó. Các phương trình như vậy gọi là phương trình vi phân (PTVP). PTVP là phương trình liên hệ giữa biến độc lập, hàm cần tìm và các đạo hàm của nó. - Nếu hàm cần tìm chỉ phụ thuộc vào một biến độc lập thì ta có PTVP thường. - Nếu hàm cần tìm phụ thuộc vào hai hoặc nhiều biến độc lập thì ta có phương trình đạo hàm riêng. - Cấp của PTVP là cấp cao nhất của đạo hàm có mặt trong phương trình đó. - Nghiệm của PTVP là mọi hàm thỏa mãn phương trình ấy. Trong học phần này ta chỉ xét đến PTVP thường (còn gọi là PTVP). Ví dụ: 1' 0y yx  là PTVP cấp một, '' cosy x là PTVP cấp hai. 0u ux yx y     là phương trình đạo hàm riêng cấp một. 2 2 2 2 0u ux y     là phương trình đạo hàm riêng cấp hai. 1.1 Định nghĩa: PTVP cấp một có dạng:  , , ' 0F x y y  (1) Nếu giải được đối với 'y thì PTVP cấp một có dạng  ' ,y f x y hay  ,dy f x ydx  (2) (dạng chuẩn) hoặc   , , 0P x y dx Q x y dy  (3) ( dạng vi phân) Ví dụ:  2 2' 2 , cos , 0xdyyy e x xydx x y dyx dx     là các PTVP cấp một. 1.2 Nghiệm của PTVP cấp một: là hàm thỏa mãn phương trình ấy. - Nghiệm tổng quát của PTVP cấp một là nghiệm có chứa một hằng số tùy ý. , ,y x C C const  . Ví dụ hàm 2 ,y Cx C const  là nghiệm tổng quát của PT ' 2 yy x . Về mặt hình học nghiệm tổng quát xác định một họ đường (cong) gọi là họ đường tích phân. - Nghiệm riêng của PTVP cấp một là nghiệm nhận được từ nghiệm tổng quát bằng cách chọn hằng số phù hợp. Chú ý: - Đôi khi giải PTVP ta không tìm được nghiệm tổng quát dưới dạng tường minh - 3 -  , ,y x C C const  mà được một hệ thức dạng  , , 0,x y C C const   nó xác định nghiệm tổng quát dưới dạng ẩn. Hệ thức ấy được gọi là tích phân tổng quát. Hệ thức 0, , 0x y C  được gọi là tích phân riêng. - PTVP có thể có một số nghiệm không nằm trong họ nghiệm tổng quát đó là những nghiệm kỳ dị. 1.3 Bài toán Cauchy (bài toán đầu): PTVP dạng  ' ,y f x y cùng với điều kiện  0 0y x y lập nên bài toán Cauchy (bài toán đầu) của PTVP cấp một. Điều kiện 0 0y x y với 0 0,x y là các hằng số cho trước được gọi là điều kiện đầu. Ví dụ: Tìm nghiệm riêng thỏa mãn điều kiện đầu  1 2y  của phương trình ' 2 yy x . 1.4 Sự tồn tại và duy nhất nghiệm của bài toán Cauchy: Xét phương trình  ' ,y f x y Định lý: Nếu các hàm  ,f x y và fy   liên tục trong hình chữ nhật D có chứa điểm  0 0,x y thì tồn tại một lân cận của điểm 0x sao cho PTVP  ' ,y f x y có một nghiệm duy nhất thỏa mãn điều kiện  0 0y x y , nghĩa là bài toán Cauchy 0 0y x y của PTVP  ' ,y f x y có một nghiệm duy nhất. §2 CÁCH GIẢI MỘT SỐ PHƯƠNG TRÌNH CẤP MỘT 2.1 Phương trình phân ly biến số (tách biến) 1. Phương trình dạng:    A x dx B y dy (1) trong đó  A x là hàm số liên tục của biến x,  B y là hàm số liên tục của biến y được gọi là phương trình tách biến. Để giải (1) ta chỉ cần tích phân hai vế. Ví dụ 1: a) Giải phương trình vi phân:    23 2 *dy x ydx   b) Tìm nghiệm bài toán Cauchy  0 0y  của (*) . Ví dụ 2: Thực nghiệm chỉ ra các chất phóng xạ như uranium có tốc độ phóng xạ tỉ lệ với khối lượng  M t tại thời điểm đang xét. Ta có thể viết công thức để tính khối lượng tại bất kỳ thời điểm nào bằng cách giải phương trình dM kMdt   . 2. Phương trình dạng:  'y f ax by c   (2) được đưa về (1) bằng cách  ,z ax by c z z x    . - 4 - 2.2 Phương trình đẳng cấp và gần đẳng cấp: 2.2.1 Phương trình đẳng cấp: Phương trình dạng: ' , 0yy f xx      (3) có thể đưa (3) về phương trình tách biến bằng cách đặt , 0yu xx  ,  u u x , ' duy ux y x udx    . Thay vào (3) ta được  dux f u udx   (4). - Nếu   0f u u  thì        4 ln ln , 0 dx du dux u C Cx f u u f u u           , 0ux Ce C   . Thay , 0yu xx  ta được tích phân tổng quát của (1) là , 0 y xx Ce C      . - Nếu  f u u tại 0u u thì có thể kiểm tra hàm 0y u x cũng là nghiệm của (3). Đó là một nghiệm riêng. - Nếu  f u u thì (3) có dạng dy ydx x là phương trình tách biến. Nghiệm tổng quát của nó là ,y Cx C const  . Ví dụ: Giải các phương trình: a) ' x yy x y   b) 2 2 2' y xyy x  . 2.2.2 Phương trình gần đẳng cấp: Phương trình dạng: 1 1 1 ' ax by cy f a x b y c        (5) trong đó 1 1 1, , , , ,a b c a b c là các hằng số. - Nếu 1 0c c  thì (5) là phương trình đẳng cấp. - Nếu ít nhất một trong các hằng số c hoặc 1c khác 0 thì a) Nếu 1 1 1 1 0a b ab a ba b    thì (5) có thể đưa về phương trình đẳng cấp bằng cách đặt: x X y Y       , trong đó ,  là nghiệm của hệ 1 1 1 0 0 ax by c a x b y c       . Khi đó 1 1 (5) dY aX bYfdX a X bY       là phương trình đẳng cấp. - 5 - b) Nếu 1 1 1 1 1 1 0 ,a b a b a a b ba b a b          thì     15 dy ax by cfdx ax by c         . đặt  ,z ax by z z x   thì ta được phương trình tách biến. Ví dụ: Giải phương trình:    2 1 2 0x y dx x dy     . 2.3 Phương trình vi phân toàn phần, thừa số tích phân: 2.3.1 Phương trình vi phân toàn phần: Phương trình dạng:    , , 0P x y dx Q x y dy  (6) trong đó    , , ,P P x y Q Q x y  là các hàm số liên tục và có các đạo hàm riêng liên tục trong miền mở, đơn liên 2D R và thỏa mãn điều kiện  , ,P Q x y Dy x      thì (6) được gọi là PTVP toàn phần. Khi đó sẽ tồn tại hàm  ,U x y D sao cho: ,U UP Qx y     và Pdx Qdy dU  . và  (1), 0dU x y  . Vậy  , ,U x y C C const  là tích phân tổng quát của (6) . Cách giải: Giả sử  0 0,x y D           0 0 0 0 0 0, , , , , y yx x x y y x U x y P x y dx Q x y dy Q x y dy P x y dx        . Ví dụ: Giải phương trình:    2 2 2 33 6 6 4 0x xy dx x y y dy    . 2.3.3 Thừa số tích phân: Xét PTVP    , , 0P x y dx Q x y dy  (6). Nếu P Qy x    thì (6) không phải là PTVP toàn phần. Tuy nhiên có thể tìm được hàm  , 0x y   sao cho phương trình 0Pdx Qdy   (7) là PTVP toàn phần. Hàm  ,x y  được gọi là thừa số tích phân của (6). Khi đó nếu  , ,U x y C C const  là tích phân tổng quát của (7) cũng đồng thời là tích phân tổng quát của (6). - 6 - Cách tìm thừa số tích phân: Vì (7) là PTVP toàn phần nên:     P QP Q P Qy x y y x x                    a) Nếu  x  và  11 P Q F xQ y x        chỉ phụ thuộc vào x thì có thể tìm được thừa số tích phân  1F x dxe  . b) Nếu  y  và  21 Q P F yP x y        chỉ phụ thuộc vào y thì có thể tìm được thừa số tích phân  2F y dye  . Ví dụ: Giải các phương trình: a)  32 2 22 03yxy x y dx x y dy        b)  1 0y xy dx xdy   . 2.4 Phương trình vi phân tuyến tính cấp một: Định nghĩa: Phương trình dạng:    'y p x y q x  (8) trong đó    ,p x q x là các hàm số liên tục. - Nếu   0q x  thì (8) được gọi là PTVP tuyến tính thuần nhất. - Nếu   0q x  thì (8) được gọi là PTVP tuyến tính không thuần nhất. Cách giải 1: Phương pháp biến thiên hằng số 1) Xét phương trình thuần nhất tương ứng:  ' 0y p x y  (9) - 0y  là nghiệm của (9). - 0y  thì (2)     , 0p x dxdy p x dx y Ce Cy       . Ngoài ra nghiệm 0y  cũng được ghép vào nghiệm tổng quát ứng với 0C  . Vậy nghiệm tổng quát của (9) là   ,p x dxy Ce C const   (10) 2) Để tìm nghiệm tổng quát của (8) ta dùng phương pháp biến thiên hằng số. Xem C C x ta tìm  C x để (10) là nghiệm tổng quát của (8). Ta có              ' ' p x dx p x dx p x dxdCy C x e C x p x e e p x ydx         thay vào (8)         ,p x dx p x dxdC q x e dx C q x e dx K K const       . - 7 - Vậy nghiệm tổng quát của (8) là               ,p x dx p x dx p x dx p x dx p x dxy q x e dx K e Ke e q x e dx K const               Chú ý: Công thức nghiệm: Nghiệm tổng quát của phương trình không thuần nhất = nghiệm tổng quát của phương trình thuần nhất tương ứng + Nghiệm riêng của phương trình không thuần nhất. Cách giải 2: Ta tìm nghiệm tổng quát của (8) dưới dạng .y u v trong đó    ,u u x v v x  mà một trong hai hàm đó có thể chọn tùy ý. Thay vào (8) ta được    ' ' .vu v p x v u q x     (11). Tìm  v x từ điều kiện  ' 0v p x v  . Thay vào (11) có thể tìm  u x từ phương trình  'vu q x . Vậy có thể tìm được nghiệm tổng quát của (8). Ví dụ: 1) Giải bài toán Cauchy:  ' 2 4 , 1 2yy x yx   . 2) Giải phương trình:  1 0y ye dx xe dy   . 2.5 Phương trình Bernoulli: Định nghĩa: Phương trình dạng:    'y p x y y q x  (12) trong đó R ,    ,p x q x là các hàm số liên tục. Nếu 0  hoặc 1  thì (12) là PTVP tuyến tính cấp một. Nếu 0  và 1  thì (12) được gọi là phương trình Bernoulli. Cách giải: - 0y  là nghiệm của (12). - 0y  thì (12)    1'y y p x y q x     (13) Đặt    1 1, ' ' ' 1 '1z y z z x y y z z y y           . Thay vào (13) ta được       ' 1 1z p x z q x     (14) là PTVP tuyến tính cấp một. Ví dụ: Giải phương trình: 2' 4xy y x y  . 2.6 Phương trình Clairaut: Định nghĩa: Phương trình dạng:  ' 'y xy f y  (15) trong đó f là hàm số khả vi. - 8 - Cách giải: Đặt 'y t , ta có  y xt f t  . Lấy đạo hàm hai vế đối với x, ta được  ' 'dt dty t x f t tdx dx    hay  ' 0 dtx f t dx    . - Nếu 0dtdx  thì t là hằng số, ta được họ đường thẳng tD phụ thuộc tham số t có phương trình  y tx f t  . - Nếu  'x f t  thì    'y tf t f t   , đó là phương trình tham số của đường tích phân kỳ dị E. Dễ thấy đường E tiếp xúc với mọi đường tích phân tD . Ví dụ: Giải phương trình: 21' '4y xy y  . 2.7 Phương trình Lagrange: Định nghĩa: Phương trình dạng    ' 'y x g y f y  (16) trong đó f và g là các hàm số khả vi. Cách giải: Đặt 'y t , ta có    y x g t f t  . Lấy đạo hàm hai vế đối với x, ta được      ' ' 'x x dt dty g t xg t f t td d    hay      ' ' 0 dxg t t g t x f tdt      . Đó là phương trình tuyến tính đối với  x t . Nếu nghiệm tổng quát của nó là    x C t t   , trong đó C là hằng số tùy ý thì        y C t t g t f t      . Ta được phương trình tham số của các đường tích phân. Ví dụ: Giải phương trình: 2 2' 'y xy y  . §3 PHƯƠNG PHÁP XẤP XỈ PICARD (PHƯƠNG PHÁP GẦN ĐÚNG LIÊN TIẾP) Phương pháp cho ta nghiệm gần đúng của bài toán đầu   0 0' , ;y f x y y x y  khi giả thiết bài toán có nghiệm duy nhất trong khoảng nào đấy có chứa 0x . Sau khi tích phân bài toán trở thành      0 0 , x x y x y f t y t dt   xác định một dãy các hàm như sau:             0 0 0 1 0 0 2 0 1 0 1, , , ,..., , x x x n n x x x y x y f t y dt y x y f t y dt y x y f t y dt        . - 9 - Từ đó ta xây dựng được  1y x từ 0y và  ,f x y ;  2y x từ  1y x và  ,f x y ... xác định mỗi hàm từ hàm ngay trước nó và  ,f x y . Ta đưa ra sơ đồ xấp xỉ Picard.     0 0 1, x n n x y x y f t y dt   . Với các điều kiện đặt lên hàm  ,f x y mà ta sẽ xét đến trong định lý tồn tại và duy nhất nghiệm. Có thể chứng minh dãy 0 1, ,..., ,...ny y y hội tụ về nghiệm thực  y x . Do đó sơ đồ Picard là một công cụ lý thuyết hữu hiệu để chứng minh định lý tồn tại và duy nhất nghiệm của PTVP. Ví dụ: Tìm nghiệm gần đúng của bài toán đầu sau:  2' 1 , 0 0y y y   . Giải: Áp dụng sơ đồ Picard ta tính được   320 1 2 0 0 0 ; 0 ; 0 1 ;3 x x xy y dt x y t dt x          3 3 5 7 3 0 20 1 3 3 15 63 x t x x xy t dt x              ; ... Để so sánh kết quả ta tìm nghiệm tổng quat của phương trình 2' 1y y  là arctan y x C  . Với điều kiện đầu đã cho thì 0C  và tany x là nghiệm của bài toán đầu đã xét. Khai triển Maclaurin của tan x ở lân cận 0x  có dạng 3 5 72 17tan ...3 15 315 x x xx x     §4 GIỚI THIỆU CÁC PHƯƠNG PHÁP SỐ Phương pháp số để giải bài toán đầu là một cách xác định nghiệm gần đúng tại các điểm riêng biệt nào đấy mà chỉ cần dùng đến các phép toán cộng, trừ, nhân, chia và tính giá trị hàm. Mọi phương pháp số đều dẫn đến tìm nghiệm gần đúng tại 0 1, ,...x x , trong đó hiệu giữa hai giá trị x bằng hằng số, tức là 1n nx x h   . Ta mô tả ba phương pháp để tìm nghiệm gần đúng của bài toán đầu   0 0' , ,y f x y y x y  . 3.1 Phương pháp Euler. Giả sử h nhỏ, ta dùng gần đúng         ' ,y x h y x hy x y x h f x y     . Đặt 0ix x ih  và tính 0 0y y x ,      1 0 0 0 2 1 1 1 1, , , ,..., ,n n n ny y h f x y y y h f x y y y h f x y      . - 10 - Vậy bước thứ n của phương pháp Euler có dạng 1 ,n n n ny y h f x y   . Về mặt hình học nghiệm gần đúng nhận được như một đường gấp khúc mà đoạn đầu tiên là tiếp tuyến với đường cong nghiệm tại 0x . Ví dụ: Xác định 5 xấp xỉ của phương pháp Euler giải bài toán đầu sau đây với 0,2h   ' ; 0 0y x y y   . Nghiệm gần đúng  1 0,2n n n ny y x y    . Nghiệm chính xác 1xy e x   . n nx ny Giá trị y đúng 0 0,0 0,0 0,0 1 0,2 0,0 0,021 2 0,4 0,04 0,091 3 0,6 0,128 0,222 4 0,8 0,274 0,425 5 1,0 0,489 0,718 3.2 Phương pháp Euler cải tiến. Đây là phương pháp biến thể của phương pháp Euler. Tại mỗi bước tính giá trị phụ  * 1 ,n n n ny y h f x y   rồi tính giá trị mới    *1 1 1, ,2n n n n n nhy y f x y f x y       . Kết hợp hai biểu thức ta viết bước thứ n của phương pháp Euler cải tiến     1 , , ,2n n n n n n n nhy y f x y f x h y hf x y        . Về mặt hình học, trong khoảng , 2n n hx x    ta gần đúng y theo đường thẳng qua  ,n nx y với hệ số góc  ,n nf x y rồi tiếp tục dọc theo đường thẳng với hệ số góc *1 1,n nf x y  . Ví dụ: Xác định 5 xấp xỉ của phương pháp Euler cải tiến của bài toán đầu nêu trên. Nghiệm gần đúng  * 1 0,2n n n ny y x y    .   1 0,1 0,2 0,2n n n n n n n ny y x y x y x y           - 11 - Do vậy  1 0,22 0,02n n n ny y x y     n nx ny Giá trị y đúng 0 0,0 0,0 0,0 1 0,2 0,0200 0,0214 2 0,4 0,0884 0,0918 3 0,6 0,2158 0,2221 4 0,8 0,4153 0,4255 5 1,0 0,7027 0,7183 3.3 Phương pháp Runge-Kutta. Phương pháp được thiết lập bằng cách lấy trung bình có trọng số của  ,f x y tại các điểm xác định trong khoảng  1,n nx x  .  1 2 26n n n n n n hy y A B C D      trong đó  , , , ,2 2n n n n n n n h hA f x y B f x y A        , , ,2 2n n n n n n n n h hC f x y B D f x h y hC         Ví dụ: Xác định 5 xấp xỉ của phương pháp Runge-Kutta của bài toán đầu nêu trên.  , 1,1 0,1n n n n n nA x y B x y       1,11 0,11 ; 1,222 0,222n n n n n nC x y D x y      1 0,2214 0,0214n n n ny y x y     n nx ny Giá trị y đúng 0 0,0 0,0 0,0 1 0,2 0,02140 0,02140 2 0,4 0,09181 0,09182 3 0,6 0,22210 0,22211 4 0,8 0,42552 0,42557 5 1,0 0,71825 0,71828 Cấp của phương pháp số. Phương pháp số có cấp n với n nguyên dương, nếu phương pháp chính xác đến đa thức cấp n của h. Phương pháp Euler là cấp một, phương pháp Euler cải tiến là cấp hai, phương pháp Runge-Kutta là cấp bốn. - 12 - Chương II: PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CẤP CAO VÀ HỆ PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN §1 PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CẤP CAO 1.1 Định nghĩa: PTVP cấp n là phương trình có dạng:   , , ',..., 0nF x y y y  Nếu giải được đối với đạo hàm cấp n thì PTVP cấp n có dạng:     1, , ',...,n ny f x y y y  (1) 1.2 Bài toán Cauchy (bài toán đầu): Bài toán Cauchy đối với phương trình (1) là bài toán tìm nghiệm  y y x của phương trình (1) thỏa mãn các điều kiện đầu      0 0 , 0, 1k ky x y k n   , trong đó  1' 0 0 0 0, , ,..., nx y y y  là các hằng số cho trước và được gọi là các giá trị đầu. Định lý (Sự tồn tại và duy nhất nghiệm của bài toán Cauchy): Xét phương trình     1, , ',...,n ny f x y y y  Nếu các hàm   1, , ',..., nf x y y y  và  kfy , 0, 1k n  liên tục trong miền 1nD  R có chứa điểm   1'0 0 0 0, , ,..., nx y y y  thì tồn tại duy nhất một nghiệm  y y x của bài toán Cauchy của phương trình (1) trong một lân cận nào đó của điểm 0x . 1.3 Nghiệm tổng quát: Định nghĩa: Hàm số  1, ,..., , , 1,n iy y x C C C const i n   phụ thuộc vào n hằng số tùy ý được gọi là nghiệm tổng quát của phương trình (1) nếu thỏa mãn - Hàm  1, ,..., ny x C C thỏa mãn (1) với mọi giá trị 1,..., nC C . - Với mọi giá trị   1'0 0 0 0, , ,..., nx y y y  cho trước, bài toán Cauchy bao giờ cũng giải được. Các khái niệm khác như nghiệm riêng, nghiệm kỳ dị, tích phân tổng quát, tích phân riêng được định nghĩa tương tự như đối với PTVP cấp một. - 13 - §2 HẠ THẤP CẤP PTVP CẤP CAO 2.1 Phương trình dạng:   , 0nF x y  . Nếu giải được đối với  ny thì ta có phương trình    ny f x (1) Đặt            1 1, 2 ' ànz y z z x z f x v z x f x dx C      . phương trình (2) có dạng như phương trình (1) nhưng cấp thấp hơn một đơn vị. Tích phân n lần ta được kết quả. Ví dụ: Giải phương trình: 2'''y x . 2.2 Phương trình dạng:     1 , 0n nF y y  (3) Đặt    1 ,nz y z z x  ta có    3 , ' 0F z z  là PTVP cấp một. Giả sử phương trình này có nghiệm      11 1, ,nz f x C y f x C   là phương trình có dạng (1) nhưng cấp thấp hơn một đơn vị. Ví dụ: Giải phương trình: ''' '' 1y y  . 2.3 Phương trình dạng:     1, , 0n nF x y y  (4) Đặt    1 ,nz y z z x  ta có    4 , , ' 0F x z z  là PTVP cấp một. Ví dụ: Giải phương trình: ''''' yy xx  . Đặt        1 , 4 , , ' 0nz y z z x F x z z    là PTVP cấp một. 2.4 Phương trình dạng:  , ', '' 0F y y y  hoặc  '' , 'y f y y (5) Đặt  ' ,dyz y z z xdx   , xem z là hàm của y . Ta có '' . dz dz dy dzy zdx dy dx dy   . Thay vào (5) ta được , , 0dzF y z z dy      là PTVP cấp một, trong đó y được xem là biến độc lập, z là hàm của y. Ví dụ: Giải phương trình: 22 '' ' 0yy y  . - 14 - §3 PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN TUYẾN TÍNH CẤP HAI 3.1 Định nghĩa: Phương trình dạng:        '' ' 1y p x y q x y f x   trong đó      , àp x q x v f x là các hàm số liên tục. - Nếu   0f x  thì (1) được gọi là PTVP tuyến tính cấp hai thuần nhất. - Nếu   0f x  thì (1) được gọi là PTVP tuyến tính cấp hai không thuần nhất. - Nếu    ,p x q x là các hằng số thì (1) được gọi là PTVP tuyến tính cấp hai với hệ số hằng. Ví dụ: 2'' ' 0xy x y e y    PTVP tuyến tính cấp hai thuần nhất. 1'' 2 ' sinxy xy y e xx    PTVP tuyến tính cấp hai không thuần nhất. 2'' 2 'y y y x    PTVP tuyến tính cấp hai với hệ số hằng. 3.2 PTVP tuyến tính cấp hai thuần nhất: Phương trình dạng:      '' ' 0 2y p x y q x y   trong đó    ,p x q x là các hàm số liên tục. 3.2.1 Định nghĩa: Hai hàm    1 2,y x y x được gọi là phụ thuộc tuyến tính nếu tồn tại các hằng số 1 2,C C không đồng thời bằng 0 sao cho 1 1 2 2 0C y C y  . Trường hợp ngược lại thì chúng được gọi là độc lập tuyến tính. Nhận xét: Hai hàm    1 2,y x y x là độc lập tuyến tính nếu   12 y x C consty x   . 3.2.2 Định lý: Nếu các hàm    1 1 2 2,y y x y y x  là hai nghiệm riêng độc lập tuyến tính của (2) thì hàm 1 1 2 2y C y C y  , trong đó 1 2,C C là các hằng số tùy ý là nghiệm tổng quát của (2). Chú ý: Nếu các hàm    1 1 2 2,y y x y y x  là hai nghiệm riêng phụ thuộc tuyến tính của phương trình (2) thì  1 2 1 1 2 2 1 2 2,y k y k const y C y C y kC C y       thực chất chỉ phụ thuộc vào một hằng số nên y không phải là nghiệm tổng quát của (2). Nhận xét: - Từ định lý muốn tìm nghiệm tổng quát của (2) chỉ cần tìm hai nghiệm riêng độc lập tuyến của nó (các nghiệm đó được gọi là hệ nghiệm cơ bản). 3.2.3 Công thức Liouville: Nếu đã biết một nghiệm riêng  1 1y y x của (2) thì có thể tìm nghiệm riêng độc lập tuyến tính  2 2y y x của nó theo công thức Liouville: 2 1.y y u , trong đó       2 1 1 p x dxu u x e dxy x      . - 15 - Ví dụ: Tìm nghiệm tổng quát của phương trình: 2 2 2 2'' ' 01 1 xy y yx x    biết một nghiệm riêng  1y x x . 3.3 PTVP tuyến tính cấp hai không thuần nhất: Phương trình dạng:        '' ' 3y p x y q x y f x   trong đó      , àp x q x v f x là các hàm liên tục,   0f x  . Phương trình      '' ' 0 2y p x y q x y   được gọi là phương trình thuần nhất tương ứng của (3). 3.3.1 Công thức nghiệm: Nếu gọi y là nghiệm tổng quát của phương trình thuần nhất (2), Y là nghiệm riêng của phương trình không thuần nhất (3) thì y y Y  là nghiệm tổng quát của (3). 3.3.2 Nguyên lý cộng nghiệm ( chồng chất nghiệm ): Xét phương trình không thuần nhất          1 2'' ' 4y p x y q x y f x f x    Nếu 1Y là nghiệm riêng của phương trình      1'' 'y p x y q x y f x   , 2Y là nghiệm riêng của phương trình      2'' 'y p x y q x y f x   thì 1 2Y Y Y  là nghiệm riêng của (4). Kết quả này còn được mở rộng đối với vế phải của (4) là tổng của hữu hạn hàm. 3.3.3 Phương pháp biến thiên hằng số: Giả sử 1 1 2 2y C y C y  , trong đó 1 2,C C là các hằng số là nghiệm tổng quát của phương trình thuần nhất tương ứng (2). Khi đó nếu    1 1 2 2,C C x C C x  là những hàm số thỏa mãn hệ phương trình:   ' ' 1 1 2 2 ' ' ' ' 1 1 2 2 0C y C y C y C y f x      thì hàm    1 1 2 2y C x y C x y  là nghiệm tổng quát của phương trình không thuần nhất (3). §4 PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN TUYẾN TÍNH CẤP HAI VỚI HỆ SỐ HẰNG 4.1 Phương trình tuyến tính thuần nhất: Phương trình dạng:  '' ' 0 1y py qy   , trong đó p,q là các hằng số. - 16 - Cách giải: Ta tìm nghiệm riêng của (1) dưới dạng kxy e , trong đó k là hằng số. Thay , ', ''y y y vào (1) ta được phương trình đại số bậc hai  2 0 2k pk q   và gọi là phương trình đặc trưng, nó có đúng hai nghiệm trong trường số phức £ . Ta có các khả năng xảy ra như sau: - Nếu phương trình đặc trưng (2) có hai nghiệm thực 1 2k k thì 1 21 2,k x k xy e y e  là hai nghiệm riêng độc lập tuyến tính của (1). Do đó nghiệm tổng quát của (1) là 1 21 2k x k xy C e C e  , trong đó 1 2,C C là các hằng số. - Nếu phương trình đặc trưng (2) có nghiệm thực kép 1 2k k k  thì 1 kxy e là một nghiệm riêng của (1). Nghiệm riêng 2 kxy xe tìm được theo công thức Liouville. Do đó nghiệm tổng quát của (1) là  1 2 kxy C xC e  , trong đó 1 2,C C là các hằng số. - Nếu phương trình đặc trưng (2) có hai nghiệm phức liên hợp 1 ,k i   2k i   thì        1 2cos sin , cos sini x i xx i x x x i x xy e e e e x i x y e e e e x i x                     là hai nghiệm riêng phức của (1). Ta có 1 2 1 2 1 2cos , sin2 2 x xy y y yy e x y e xi        là hai nghiệm riêng thực độc lập tuyến tính của (1). Do đó nghiệm tổng quát của (1) là  1 2cos sinxy e C x C x    , trong đó 1 2,C C là các hằng số. Ví dụ : 1) Giải các phương trình: a) '' 3 ' 2 0y y y   , b) '' 4 ' 4 0y y y   . 2) Giải bài toán Cauchy:    '' 2 ' 4 0; 0 1, ' 0 1y y y y y     . 4.2 Phương trình tuyến tính không thuần nhất: 4.2.1 Phương trình dạng:    '' ' 3y py qy f x   trong đó p,q là các hằng số,  f x là hàm số liên tục. Có thể tìm nghiệm của (3) bằng phương pháp biến thiên hằng số. Ví dụ : Giải phương trình: 1'' siny y x  . 4.2.2 Phương pháp hệ số bất định (Phương pháp Lagrange): Nếu vế phải  f x của (3) có dạng đặc biệt thì có thể tìm nghiệm riêng của (3) theo phương pháp hệ số bất định. - 17 - a) Trường hợp: Vế phải    x nf x e P x , trong đó  R ,  nP x là đa thức bậc n. - Nếu  không trùng với nghiệm của phương trình đặc trưng (2) thì nghiệm riêng của (3) có dạng  x nY e Q x . - Nếu  trùng với nghiệm đơn của phương trình đặc trưng (2) thì nghiệm riêng của (3) có dạng  x nY xe Q x . - Nếu  trùng với nghiệm kép của phương trình đặc trưng (2) thì nghiệm riêng của (3) có dạng  2 x nY x e Q x . trong đó  nQ x là đa thức bậc n mà hệ số của nó được xác định theo phương pháp hệ số bất định. b) Trường hợp: Vế phải      cos sinx n mf x e P x x P x x      , trong đó ,  R ;   ,n mP x P x là các đa thức bậc n,m ;  max ,l m n - Nếu i  không trùng với cặp nghiệm phức của phương trình đặc trưng (2) thì nghiệm riêng của (3) có dạng    cos sinx l lY e Q x x R x x      . - Nếu i  trùng với cặp nghiệm phức của phương trình đặc trưng (2) thì nghiệm riêng của (3) có dạng    cos sinx l lY xe Q x x R x x      . trong đó    ,l lQ x R x là các đa thức bậc l mà hệ số của chúng được xác định theo phương pháp hệ số bất định. Đặc biệt nếu    cos sinf x A x B x   , trong đó A,B là các hằng số. - Nếu i không trùng với cặp nghiệm phức của phương trình đặc trưng (2) thì nghiệm riêng của (3) có dạng:  cos sinY M x N x   . - Nếu i trùng với cặp nghiệm phức của phương trình đặc trưng (2) thì nghiệm riêng của (3) có dạng:  cos sinY x M x N x   . trong đó M,N là các hằng số được xác định theo phương pháp hệ số bất định. Ví dụ : Giải các phương trình: a)  '' 3 ' 2 3 4xy y y e x    b) '' 4 sin 2y y x x  c) '' ' 5 cosxy y e x   . §5 PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN TUYẾN TÍNH CẤP CAO 5.1 Định nghĩa: PTVP tuyến tính cấp n là phương trình có dạng:            11 1 0... 'n nny a x y a x y a x y f x     (1) trong đó        0 1 1, , ,..., nf x a x a x a x là các hàm số liên tục . - 18 - - Nếu   0f x  thì (1) được gọi là PTVP tuyến tính cấp n thuần nhất. - Nếu   0f x  thì (1) được gọi là PTVP tuyến tính cấp n không thuần nhất. - Nếu      0 1 1, ,..., na x a x a x là các hằng số thì (1) được gọi là PTVP tuyến tính cấp n với hệ số hằng. 5.2 Biểu diễn dưới dạng toán tử: Nếu ký hiệu vế trái của (1) là  L y và gọi là toán tử vi phân tuyến tính cấp n thì (1) có dạng    L y f x . Phương trình thuần nhất tương ứng là   0L y  (2). Toán tử  L y có các tính chất: -    ,L Cy CL y C const  . -      1 2 1 2L y y L y L y   . -   1 1 , m m k k k k k k k L C y C L y C const          . Từ các tính chất của toán tử  L y ta thấy nếu các hàm 1 2, ,..., ny y y là các nghiệm của phương trình thuần nhất (2) thì tổ hợp tuyến tính 1 1 2 2 ... n ny C y C y C y    , trong đó 1 2, ,..., nC C C là các hằng số cũng là nghiệm của (2). 5.3 Sự độc lập tuyến tính, phụ thuộc tuyến tính - Định thức Wronski - Hệ nghiệm cơ bản, nghiệm tổng quát của phương trình thuần nhất: 5.3.1 Sự độc lập tuyến tính, phụ thuộc tuyến tính: Định nghĩa: Hệ n hàm        1 1 2 2, ,..., , ,n ny y x y y x y y x x a b    được gọi là phụ thuộc tuyến tính nếu tồn tại các hằng số 1 2, ,..., nC C C không đồng thời bằng 0 sao cho 1 1 2 2 ... 0n nC y C y C y    . - Các hàm trên được gọi là độc lập tuyến tính nếu chúng không phụ thuộc tuyến tính. 5.3.2 Định thức Wronski: Giả sử các hàm        1 1 2 2, ,..., , ,n ny y x y y x y y x x a b    là các nghiệm của phương trình thuần nhất (2). Định thức Wronski của các nghiệm này được xác định bởi:       1 2 ' ' ' 1 2 1 1 1 1 2 ... ...W = ... ... ... ... ... n n n n n n y y y y y y y y y   - 19 - Định lý: Tập hợp n nghiệm        1 1 2 2, ,..., , ,n ny y x y y x y y x x a b    của phương trình thuần nhất (2) là độc lập tuyến tính trong khoảng  ,a b  0 , :W 0x a b   . 5.3.3 Hệ nghiệm cơ bản, nghiệm tổng quát của phương trình thuần nhất: Định nghĩa: Hệ gồm n nghiệm độc lập tuyến tính của phương trình thuần nhất (2) được gọi là hệ nghiệm cơ bản của phương trình ấy. Định nghĩa: Nếu hệ n hàm      1 1 2 2, ,..., n ny y x y y x y y x   là hệ nghiệm cơ bản của phương trình (2) thì hàm 1 1 2 2 ... n ny C y C y C y    , trong đó 1 2, ,..., nC C C là các hằng số là nghiệm tổng quát của (2). Công thức nghiệm: Nghiệm tổng quát của phương trình không thuần nhất (1) là y y Y  , trong đó y là nghiệm tổng quát của phương trình thuần nhất tương ứng, Y là nghiệm riêng của (1). 5.4 Phương pháp biến thiên hằng số: Giả sử 1 1 2 2 ... n ny C y C y C y    , trong đó 1 2, ,..., nC C C là các hằng số là nghiệm tổng quát của phương trình thuần nhất. Nếu      1 1 2 2, ,..., n nC C x C C x C C x   là những hàm số thỏa mãn hệ phương trình:         ' ' ' 1 1 2 2 ' ' ' ' ' ' 1 1 2 2 1 1 1' ' ' 1 1 2 2 ... 0 ... 0 ................................................. .... n n n n n n n n n C y C y C y C y C y C y C y C y C y f x                thì hàm      1 1 2 2 ... n ny C x y C x y C x y    là nghiệm tổng quát của phương trình không thuần nhất. 5.5 PTVP tuyến tính cấp n với hệ số hằng: PTVP tuyến tính cấp n với hệ số hằng là phương trình dạng:      11 1 0... 'n nny a y a y a y f x     trong đó 0 1 1, ,..., na a a  là các hằng số,  f x là hàm số liên tục. 5.5.1 Phương trình tuyến tính thuần nhất cấp n: Phương trình có dạng:    1 1 1 0... ' 0n nny a y a y a y     (3) trong đó 0 1 1, ,..., na a a  là các hằng số. - 20 - Phương trình đặc trưng của (3) là: 1 1 1 0... 0n nnk a k a k a     (4) (4) là phương trình đại số bậc n, nó có đúng n nghiệm trong trường số phức £ . Ta có: - Nếu (4) có n nghiệm thực phân biệt thì nghiệm tổng quát của (3) là: 1 21 2 ... nk xk x k x ny C e C e C e    ; 1 2, ,..., nC C C là các hằng số - Nghiệm thực k bội m  m n của (4) cho nghiệm của (3) là:  11 2 ...kx m me C xC x C   ; 1 2, ,..., mC C C là các hằng số. - Cặp nghiệm phức liên hợp i  của (4) cho nghiệm của (3) là:  1 2cos sinxe C x C x   ; 1 2,C C là các hằng số. - Cặp nghiệm phức liên hợp i  bội m  m n của (4) cho nghiệm của (3) là:  11 2cos ...x m me x C xC x C     ; 1 2, ,..., mC C C là các hằng số.  11 2sin ...x m me x D xD x D     ; 1 2, ,..., mD D D là các hằng số. Chú ý: Nghiệm tổng quát của (3) phải chứa đúng n hằng số. Ví dụ : Giải các phương trình: a)  4 3 ''' 3 '' ' 0y y y y    b)  4 0y y  . 5.5.2 Phương trình tuyến tính không thuần nhất cấp n: Giải tương tự như phương trình không thuần nhất cấp hai. Ví dụ : Giải phương trình:  4 2 '' cos2y y y x   . $6 PHƯƠNG TRÌNH EULER 6.1 Phương trình Euler cấp hai thuần nhất: Phương trình dạng:  2 '' ' 0 1x y Axy By   trong đó A, B là các hằng số. Cách giải: Cách 1: Đặt   1, , 0 lnz dzx e z z x x z x dx x       . Ta có: 1' .dy dy dz dyy dx dz dx x dz   .   2 22 2 2 2 2 21 1 1 1 1 1 1'' ' . .d d dy dy d dy dy d y dz dy d yy ydx dx x dz x dz x dx dz x dz x dz dx x dz x dz                     . - 21 - Thay vào (1) ta được  2 22 2 2 21 1 . 0 1 0d y dy dy d y dyx Ax By A Byx dz dz x dz dz dz                là PTVP tuyến tính cấp hai với hệ số hằng, trong đó z được xem là biến độc lập, y y z là hàm cần tìm. Cách 2: Ta tìm nghiệm riêng của (1) dưới dạng:  1 2, 0, ' , '' 1k k ky x x k const y kx y k k x        . Thay vào (1) ta được:    1 0 1 0kx k k Ak B k k Ak B            2 1 0k A k B     (2). và gọi là đặc trưng của (1). - Nếu (2) có hai nghiệm thực 1 2k k thì 1 21 2,k ky x y x  là hai nghiệm riêng độc lập tuyến tính của (1). Do đó nghiệm tổng quát của (1) là 1 21 2k ky C x C x  , trong đó 1 2,C C là các hằng số. - Nếu (2) có nghiệm thực kép 1 2k k k  thì 1 ky x là một nghiệm riêng của (1). Nghiệm riêng 2 lnky x x tìm được theo công thức Liouville. Do đó nghiệm tổng quát của (1) là  1 2 ln ky C C x x  , trong đó 1 2,C C là các hằng số. - Nếu (2) có hai nghiệm phức liên hợp 1 2,k i k i       thì nghiệm tổng quát của (1) là    1 2cos ln sin lny x C x C x      , trong đó 1 2,C C là các hằng số. Ví dụ : Giải phương trình: 2 '' 4 ' 6 0x y xy y   . 6.2 Phương trình Euler cấp hai không thuần nhất: Phương trình dạng:  2 '' 'x y Ax y B y f x   trong đó A, B là các hằng số. Để giải phương trình Euler-Cauchy cấp hai không thuần nhất có thể dùng phương pháp biến thiên hằng số. Một số trường hợp đặc biệt có thể dùng phương pháp hệ số bất định. Ví dụ : Giải phương trình: 2 '' 5 ' 12 lnx y xy y x x   . 6.3 Phương trình Euler cấp cao: Có thể giải tương tự như phương trình Euler-Cauchy cấp hai. Phương trình thuần nhất có dạng:    11 1 1 0... ' 0n nn nnx y A x y A xy A y     (3) trong đó 0 1 1, ,..., nA A A  là các hằng số. - 22 - Phương trình đặc trưng của (3) là một phương trình đại số bậc n, nó có đúng n nghiệm trong trường số phức £        1 1 01 ... 1 1 ... 2 ... 0nk k k n A k k k n Ak A           Ví dụ : Giải phương trình: 3 2''' 5 '' 18 ' 26 0x y x y xy y    . 6.4 Phương trình dạng:          1 11 1 0... ' 0n nn nnax b y A ax b y A ax b y A y         (4) trong đó 0 1 1, ,..., nA A A  là các hằng số. Có thể đưa (4) về (3) bằng cách đặt t ax b  hoặc giải (4) bằng cách đặt  ,zax b e z z x   . §7 HỆ PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CẤP MỘT 7.1 Hệ chuẩn tắc cấp một là hệ n PTVP cấp một dạng       1 1 1 2 2 2 1 2 1 2 , , ,..., , , ,..., ..................................... , , ,..., n n n n n dy f x y y ydx dy f x y y ydx dy f x y y ydx     (1) trong đó 1 2, ,..., nf f f là các hàm số liên tục trong miền mở 1,nG x R là biến độc lập, 1 2, ,..., ny y y là các hàm cần tìm, 1 2, ,..., ndy dy dydx dx dx là các đạo hàm cấp một của chúng. Ví dụ: Hệ phương trình: cos 3 4 4cos sin dy z xdx dz y z x xdx         là hệ chuẩn tắc cấp một. 7.1.1 Định nghĩa: Tập hợp n hàm      1 2, ,..., ny x y x y x khả vi, liên tục trong khoảng  ,a b  R sao cho điểm        11 2, , ,..., nnx y x y x y x G   R và       1 2, , ,..., , 1,i i ndy f x y x y x y x i ndx   ,  ,x a b  là nghiệm của hệ chuẩn tắc (1). - 23 - 7.1.2 Bài toán Cauchy: là bài toán tìm nghiệm      1 2, ,..., ny x y x y x của hệ (1) thỏa mãn các điều kiện   00 , 1,i iy x y i n  trong đó 0 00 1, ,..., nx y y là những số cho trước. 7.1.3 Định lý: ( về sự tồn tại và duy nhất nghiệm của bài toán Cauchy) Giả sử các hàm số 1 2, ,..., nf f f ở vế phải của các phương trình của hệ (1) liên tục và có các đạo hàm riêng 1 2 , ,..., , 1,i i i n f f f i ny y y       liên tục trong miền D G . Khi đó tồn tại duy nhất n hàm      1 2, ,..., ny x y x y x là nghiệm của (1) trong một lân cận U nào đó của điểm 0x thỏa mãn các điều kiện   00 , 1,i iy x y i n  trong đó  0 00 1, ,..., nx y y D . 7.1.4 Nghiệm tổng quát: Giả sử D G là miền thỏa mãn các điều kiện của định lý. Tập hợp n hàm  1 2, , ,..., , 1,i i ny y x C C C i n  (2) phụ thuộc vào n tham số 1 2, ,..., nC C C được gọi là nghiệm tổng quát của hệ (1) nếu 1) Tập hợp các hàm (2) là nghiệm của hệ (1) với mọi hằng số 1 2, ,..., nC C C . 2) Với mọi giá trị  0 00 1, ,..., nx y y D cho trước, bài toán Cauchy bao giờ cũng giải được. Các khái niệm khác như nghiệm riêng, nghiệm kỳ dị, tích phân tổng quát, tích phân riêng được định nghĩa tương tự như đối với PTVP cấp một. Ví dụ: 1) Chứng minh rằng hệ hàm:     3 1 1 2 3 2 1 23 cos x x x x y x C e C e y x C e C e x           là nghiệm tổng quát của hệ phương trình: ' 1 2 ' 2 1 2 cos 4cos sin 3 4 y x y y x x y y        (*) 2) Giải bài toán Cauchy đối với hệ (*) với điều kiện đầu   1 20 1, 0 2y y   . 7.2 Cách giải hệ chuẩn tắc cấp một: 7.2.1 Phương pháp đưa về phương trình vi phân cấp cao (phương pháp khử): Là phương pháp đưa về một phương trình vi phân cấp cao đối với một hàm số chưa biết bằng cách khử các hàm số chưa biết còn lại từ những phương trình của hệ. - 24 - Ví dụ: Giải các hệ phương trình: a) '' y z z y x    b) ' ' y y z z y z x      c) 2 ' 1' 2 yy z z y    7.2.2 Phương pháp tổ hợp tích phân: là phương pháp tổ hợp một số phương trình vi phân của hệ, sau đó qua một số phép biến đổi và lấy tích phân ta được nghiệm của hệ. Ví dụ: a) Giải hệ phương trình: b) Tìm nghiệm của bài toán Cauchy    0 1, 0 2y z  . Ví dụ: Giải hệ phương trình: 2 2 ' ' y y yz z z yz      . §8 HỆ PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN TUYẾN TÍNH CẤP MỘT VỚI HỆ SỐ HẰNG 8.1 Định nghĩa: Hệ PTVP tuyến tính cấp một với hệ số hằng là hệ phương trình dạng:       1 11 1 12 2 1 1 2 21 1 22 2 2 2 1 1 2 2 ... ... .................................................... ... n n n n n n n nn n n dy a y a y a y f xdx dy a y a y a y f xdx dy a y a y a y f xdx                 (1) trong đó , 1, , 1,ija i n j n  là các hằng số,  , 1,if x i n là các hàm số liên tục,  , 1,i iy y x i n  là các hàm cần tìm. Nếu các hàm số   0, 1,if x i n  thì hệ (1) được gọi là hệ thuần nhất. Nếu ít nhất một trong các hàm số   0, 1,if x i n  thì hệ (1) được gọi là hệ không thuần nhất. 2 3 2 3 dy y dx y z dz z dx y z      - 25 - 8.2 Hệ thuần nhất (Phương pháp Euler): Có thể giải hệ thuần nhất mà không cần đưa về PTVP cấp cao. Để thuận tiện ta xét hệ gồm hai phương trình: 11 12 21 22 dy a y a zdx dz a y a zdx      (2) trong đó ; , 1,2ija i j  là các hằng số,    ,y x z x là các hàm cần tìm. Cách giải: Ta tìm nghiệm riêng của (2) dưới dạng kx kx y e z e      , trong đó , ,k  R . Thay vào (2) ta được   11 1221 22 0 0 a k a a a k            (3) (3) là hệ phương trình đại số tuyến tính thuần nhất. Nó có nghiệm khác 0 khi   11 12 11 22 12 21 21 22 0 0a k a a k a k a aa a k        (4) (4) là phương trình đại số bậc hai đối với k, nó có đúng hai nghiệm trong trường số phức £ và được gọi là phương trình đặc trưng của (2). - Nếu (4) có hai nghiệm thực 1 2k k thì thay 1k vào (3) ta được các nghiệm 1 1,  . Khi đó 1 11 1 1 1,k x k xy e z e   là hai nghiệm riêng độc lập tuyến tính tương ứng với 1k . Tương tự thay 2k vào (3) ta được các nghiệm 2 2,  . Khi đó 2 22 2 2 2,k x k xy e z e   cũng là hai nghiệm riêng độc lập tuyến tính tương ứng với 2k . Các nghiệm riêng độc lập tuyến tính 1 2 1 2, , ,y y z z được gọi là hệ nghiệm cơ bản. Do đó nghiệm tổng quát của (2) là: 1 2 1 2 1 1 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2 k x k x k x k x y C y C y y C e C e z C z C z z C e C e                , trong đó 1 2,C C là các hằng số. - Nếu (4) có nghiệm thực kép 1 2k k k  . Khi đó ta tìm nghiệm riêng của (2) dưới dạng    ,kx kxy Ax B e z Cx D e    , trong đó A, B, C, D là các hằng số được xác định theo phương pháp hệ số bất định. - 26 - - Nếu (4) có hai nghiệm phức liên hợp 1,2k p iq  thì ứng với 1k p iq  thay vào (3) ta được các nghiệm 1 1,  và các nghiệm riêng phức ứng với 1k là     1 1 p iq x p iq x y e z e        . Dùng công thức Euler tách phần thực, phần ảo ta được hệ nghiệm cơ bản. Ví dụ: Giải các hệ phương trình: a) 2 3 4 dy y zdx dz y zdx       b) 2 2 dy y zdx dz y zdx      c) 3 4 dy y zdx dz y zdx      8.3 Hệ không thuần nhất (phương pháp biến thiên hằng số): Xét hệ     11 12 1 21 22 2 dy a y a z f xdx dz a y a z f xdx        (5) trong đó    1 2,f x f x là các hàm số liên tục, được gọi là hệ không thuần nhất. Có thể giải (5) bằng phương pháp biến thiên hằng số. Giả sử hệ thuần nhất tương ứng (2) có nghiệm 1 1 2 2 1 1 2 2 y C y C y z C z C z     , trong đó 1 2,C C là các hằng số. Ta tìm nghiệm tổng quát của (5) dưới dạng       1 1 2 21 1 2 2 y C x y C x y z C x z C x z      , trong đó    1 2,C x C x là các hàm số thỏa mãn hệ   1 1 2 2 11 1 2 2 2 ' ' ' ' C y C y f x C z C z f x      . Hệ này có nghiệm duy nhất vì 1 2 1 2 0y yz z  (do 1 2 1 2, , ,y y z z là hệ nghiệm cơ bản). Ví dụ: Giải hệ phương trình sau: 2 2 4 1 4 3 2 dy y z xdx dz y z xdx           . - 27 - Chương III KHÁI NIỆM PHƯƠNG TRÌNH ĐẠO HÀM RIÊNG - PHÂN LOẠI PHƯƠNG PHÁP TÁCH BIẾN - NGUYÊN LÝ CỘNG NGHIỆM 1. Khái niệm phương trình đạo hàm riêng (PTĐHR) Phương trình đạo hàm riêng (PTĐHR) là phương trình chứa hàm cần tìm của hai hoặc nhiều biến với các đạo hàm riêng theo các biến này. Cấp của PTĐHR là cấp cao nhất của đạo hàm riêng có mặt trong phương trình. Nghiệm của PTĐHR là hàm thỏa mãn phương trình. Nghiệm tổng quát là nghiệm có chứa số hàm bằng số cấp của phương trình. Nghiệm riêng là nghiệm có thể nhận được từ nghiệm tổng quát bằng cách chọn thích hợp hàm tùy ý. Nghiệm đặc biệt là nghiệm không thể nhận được từ nghiệm tổng quát bằng cách chọn thích hợp hàm tùy ý. Ví dụ: 2 2u x yx y     (1) là PTĐHR cấp hai. Bằng cách thế vào phương trình ta thấy      2 21, 2u x y x y xy F x G y    là nghiệm của (1). Nó chứa hai hàm độc lập tùy ý  F x và  G y . Vậy nó là nghiệm tổng quát. Trường hợp riêng   2sinF x x ,   52 3G y y  ta được một nghiệm riêng   2 2 2 51, sin 2 32u x y x y xy x x     . Ví dụ: Phương trình truyền sóng. Xét một sợi dây đàn hồi bị kích động tại đầu 0x  . Có thể viết phương trình mô tả dao động của sợi dây đàn hồi 2 2 2 2 2 u uat x    trong đó  ,u x y là chuyển vị của dây tại vị trí x và thời điểm t, 2a const là hệ số đàn hồi. Ví dụ: Phương trình truyền nhiệt. Phương trình biểu thị sự truyền nhiệt hay tỏa nhiệt trong thanh có dạng 2 2 2 T Tat x    trong đó  ,T x y là nhiệt độ trí x và thời điểm t, 2a const là hệ số truyền nhiệt. Bài toán biên của PTĐHR là bài toán tìm kiếm các nghiệm của PTĐHR trong miền xác định nào đấy thỏa mãn các điều kiện trên biên của miền gọi là điều kiện biên. - 28 - Định lý liên quan đến tồn tại và duy nhất của nghiệm gọi là định lý tồn tại và duy nhất. Bài toán Cauchy của PTĐHR. Cho PTĐHR với các đạo hàm riêng của hàm cần tìm theo biến t, x, y, z 2 2, , , , , , , ,... n n u u u uF t x y z ut t x x            . Với giá trị 0t t cho trước các giá trị của hàm cần tìm u và các đạo hàm theo t đến cấp 1n  (điều kiện đầu).     0 , , , 0, 1 k kk t t u x y z k nt      . Bài toán Cauchy bao gồm tìm nghiệm của PTĐHR đã cho thỏa mãn các điều kiện ban đầu. Trong chương này ta xét các PTĐHR tuyến tính cấp hai. 2. Phân loại PTĐHR tuyến tính cấp hai của hàm hai biến  ,u x y có dạng 2 2 2 2 2 u u u u uA B C D E Fu Gx x y y x y                (1) trong đó A, B, , G có thể là hàm của x, y nhưng không phụ thuộc u. PTĐHR cấp hai của hàm hai biến không có dạng trên gọi là PTĐHR phi tuyến. Nếu 0G  thì (1) được gọi là phương trình thuần nhất. Nếu 0G  thì (1) được gọi là phương trình không thuần nhất. Tùy thuộc vào dấu của 2 4AB C ta phân loại PTĐHR như sau: 2 4 0B AC  - phương trình loại elliptic. 2 4 0B AC  - phương trình loại hypebolic. 2 4 0B AC  - phương trình loại parabolic. 3. Phương pháp tách biến (Phương pháp Fourier). Có nhiều phương pháp giải bài toán biên của PTĐHR tuyến tính. Phương pháp tách biến là một trong những phương pháp quan trọng nhất. Ta tìm nghiệm tổng quát sau đó cho thỏa mãn điều kiện biên. Các định lý sau là cơ sở cho phương pháp. Định lý (nguyên lý cộng nghiệm) Nếu 1 2, ,..., nu u u là các nghiệm của PTĐHR tuyến tính thuần nhất thì 1 1 2 2 ... n nCu C u C u   trong đó 1 2, ,..., nC C C là các hằng số, cũng là nghiệm của phương trình. Định lý: Nghiệm tổng quát của PTĐHR tuyến tính không thuần nhất nhận được bằng cách cộng nghiệm riêng của phương trình tuyến tính không thuần nhất vào nghiệm tổng quát của phương trình tuyến tính thuần nhất tương ứng. - 29 - Nếu , ,...,A B F là những hằng số, thì nghiệm tổng quát của phương trình tuyến tính thuần nhất có thể tìm được bằng cách đặt ax byu e  trong đó ,a b là các hằng số cần xác định. Phương pháp tách biến: Giả sử nghiệm được biểu diễn dưới dạng tích của các hàm chưa biết mà mỗi hàm chỉ phụ thuộc vào một biến độc lập. Kết quả của phương pháp là có thể viết phương trình ở hai vế mà mỗi vế chỉ phụ thuộc vào một biến, vì vậy mỗi vế phải bằng hằng số. Ta lần lượt giải cho từng hàm. Hợp các nghiệm này cho ta nghiệm cần tìm. Ví dụ: Bằng phương pháp tách biến giải bài toán biên   34 , 0, 8 yu u u y ex y      . Giải: Đặt      , .u x y X x Y y vào phương trình đã cho. Ta có ' '' 4 ' 4 X YX Y XY cX Y    , trong đó c là hằng số (vì    ,X X x Y Y y  ). Do đó 4 , ; ,cx cyX Ae Y Be A B  là các hằng số. Nghiệm của phương trình đã cho      4 4, . ,c x y c x yu x y X Y ABe Ke K    là hằng số. Từ điều kiện biên   30, 8cy yu y Ke e  điều này xảy ra khi 8K  và 3c   . Vậy nghiệm cần tìm là    3 4 12 3, 8 8x y y yu x y e e     . - 30 - BÀI TẬP PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN 1.Giải các phương vi phân tách biến sau: a)  1 0xydx x dy   b) 'cot g 2y x y  c)    2 21 1 ' 0x y y x y    d) 2 21 ' 2 0x y xy   e) 2 22 ' 2x yy y  f) ' 2 1y y x   2. Giải các phương vi phân đẳng cấp sau: a)  3 2 22 ' 2x y y x y  b) ' tg yxy y x x  c)    2 2 2 23 ' 0x y y y x xy    d) 2 23 2 0x y dx xydy   3. Giải các phương vi phân sau: a) 22' 2 1 yy x y       b)    2 4 6 3 0x y dx x y dy      c) 2 2' tg1 1 y y xy x x     d) 2 21 ' 1 0x y y    4) Giải các phương trình vi phân toàn phần: a)    2 2 2 22 2 0x x y dx y x y dy    b)    3 2 2 33 2 3 0x xy dx x y y dy     c) ln 0y dx y xdyx   d)   3 23 1 ln 2 0xx y dx y dyy        5. Tìm các thừa số tích phân và giải các phương trình vi phân sau: a)   2 21 0x y dx x y x dy    b)  2 0yydx x ye dy   c)  2 0x y dx xdy   d)    2 32 2 5 2 2 0x y y dx x x dy     6. Giải các phương trình vi phân tuyến tính cấp một: a) 22' xyy x ex  b)   2' 1 3 xxy x y x e   c) 2' arcsin1 xyy x xx   d) 2' arctanxy y x x  e)  2 2 3 0y dx xy dy   f) 1cos sin 2 dy dx x y y  - 31 - 7) Giải các phương trình Bernoulli: a) 2' lnxy y y x  b) 2 2 3'xy y x y  c)   43 ' 1 2y y x y   d) 1'y y xy  e) 2 2 2' 4 arctan1 1 yxyy xx x   f)  3 sin 2 0dy x y x ydx    8) Dùng xấp xỉ Picard giải bài toán đầu. Tìm nghiệm chính xác rồi so sánh: a)  ' ; 0 1y xy y  b)  ' ; 1 1xy ye y  c)  3' 2 ; 0 0y xy x x y    9) Sử dụng phương pháp Euler, Euler cải tiến, Runge-Kutta để giải gần đúng bài toán đầu: a)      0,1 20 ; 0 100 1d hdt       b)    2 ; 0 3 0,1dy x y y hdx     10) Giải các phương trình vi phân cấp cao khuyết: a)  ''' 1 01 yy x xx    b)  '' 2 ' 1 2 0y y y   c) 2'' ' lnxy y x x  d) 2 3'' ' ' 0yy y y   e) 2 3'' ' 0yy y y   11) Giải các PTVP tuyến tính cấp hai bằng phương pháp biến thiên hằng số: a) 2 3 2 2'' 2 ' x xy y y x     b) 3'' 9 cos3y y x  c) 1''y y x  d) '' 2 ' 3 1xy y y e x    e) 2'' tany y x  12) Giải các PTVP tuyến tính cấp cao với hệ số hằng: a) 2 2'' ' 2 sinxy y y x e x    b) 2'' 4 cosy y x  c) 4'' 3 ' 4 x xy y y e xe     d) '' sin cos3y y x x  e) 2''' 4 '' 13 ' cos3y y y x x    f) ''' '' ' 4 cosxy y y y xe x     13) Giải các PTVP tuyến tính cấp hai thuần nhất nếu cho trước một nghiệm riêng: a) 2 2 1'' ' 04x y xy x y        ,  1 1 cosy x xx b)   2 1 '' 4 2 ' 8 0x y x y y     ,   21 xy x e c) 22 1 '' 4 ' 4 0x y xy y    ,  1y x x . - 32 - 14) Giải các phương trình Euler: a) 2 2'' ' 4 lnx y xy y x x   b) 2 2 4'' 4 ' 4 , 0x y xy y x x x     c) 2 21'' 2 ' 2x y xy y x   d)    22 1 '' 4 2 1 ' 8 8 4x y x y y x       15) Giải các hệ phương trình vi phân bằng cách đưa về phương trình vi phân cấp cao: a) 4 3 sin cos dy dz y xdx dx dz z xdx       b) 3 4 0 2 5 0 dy y zdx dz y zdx        c) 3 8 2 x x dy y z edx dz y z edx         16) Giải các hệ phương trình vi phân bằng phương pháp tổ hợp tích phân: a)    2 2 ' ' z y y z z y z y      b) 2 ' ' xy yz xz y    c) 2 2 2 dy y zdx dz yzdx     17) Giải các hệ phương trình vi phân tuyến tính thuần nhất bằng phương pháp Euler: a) 2 3dy y zdx dz ydx       b) 3 dy y zdx dz y ydx        c) 4 3 3 4 dy y zdx dz y zdx      d) dx x y zdt dy x y zdt dz x y zdt            18) Giải các hệ PTVP tuyến tính không thuần nhất bằng phương pháp biến thiên hằng số: a) 1 4 dy y zdx dz y z xdx         b) 23 2 3 2 x x dy y z edx dz y z edx        c) cos 2 cos sin dy y z xdx dz y z x xdx        