Tài liệu Truyền động điện - Chương 6: Thực hành truyền động - Nguyễn Phước Nguyên

ví d nh trpng h th ng khóa s +Thay th t c ñ /v trí ph n h i ñt vào:b gi i mã và mã hóa sin/cosin +T o mô ñun cho l a ch n/l ưu tr /truy n/sao chép lên t i 8 thông s cài ñt b truy n ñng LARGE OPTION MODULES LO ẠI L ỚN: - [email protected] - [email protected] Figure 6.24 Unidrive large option module +Chu n Truy n thông n i ti p (RS-232/RS-485) +H th ng mô ñun-nó cung c p r t m nh kh n ăng x lí song song, có th ñưc l p trình bng ngôn ng IEC61131-3, ñiu này có ngh ĩa la chúng ñưc xem nh ư PLC trong ph m vi b truy n ñ ng và khi ñưc thêm vào v i k t n i tr c ti p t xa các modun I/O t o ra công c r t m nh cho các nhà thi t k +Nh ng giao di n fieldbus: Profibus DP,Interbus –S, DeviceNet,CAN open, Modbus Plus.. +Mô ñun CT Net- CT Net là m t môdun truy n thông cho h thông fieldbus riêng c a Cntol Techniques và cho phép ñiu khi n m t hàm nh 1 chính hay 1 ph trên h th ng ñưng truy n . ng d ng b ph n m m lo i này ñã ñưc nêu m c tr ưc ñây MACROS - [email protected] - [email protected] Figure 6.25 Terminal configuration of drive when macro 2 (motorised potentiometer function) is enabled B ñiu khi n ña n ăng do m t nhóm 8 ng ưi s d ng thi t l p nên nh m h ưng t i các h th ng ng d ng ñ c bi t. ðiu này cho phép cài ñt b ñiu khi n m t cách nhanh chóng và ñơ n gi n cho các h th ng này Mt s macro có s n: +Macro 1 :ki u ñơn gi n +Macro 2 :c ơ gi i hóa b ph n ño ñin áp(t n s /t c ñ ñiu khi n b ng ti p xúc lên ho c xu ng) +Macro 3 : 4 t c ñ ch nh ñ nh tr ưc( ñưc l a ch n b ng ti n hi u ñiu khi n d ng s ) +Macro 4 : ñiu khi n mômen +Macro 5 : ñiu khi n PID +Macro 6 : ñiu khi n gi i h n tr c +Macro 7 : ñiu khi n quá trình hãm +Macro 8 :khóa s - [email protected] - [email protected] Cài ñt b ñiu khi n 1s macro ñ c bi t không ch là cài ñt các thi t b ñ u cu i có c u hình ñc bi t mà còn tùy ý truy xu t d dàng menu 0ch ưa các thông s ñ c bi t t i vi c vn hành ki u này trong m t b ưc ñơn gi n Cho ví d , trên b truy n ñ ng ña c p n u có yêu c u cài ñt d ng c ơ gi i hóa các b ph n ño ñin áp ( ñ u 2, nút n có th dungf ñ t ăng ho c gi m t c ñ )cho phép macro2 s t ñ ng tái c u hình thi t b ñ u cu i cài ñt ti n d ng khi dùng. ñiu nauy ñưctình bày hình 6.25 Nh ư chúng ta th y, tín hi u s ñ t vào t ñ ng ñưc ñ nh hình ñ thích h p v i vi c ñưa vào t nút ñ y user -fitted ðiu khi n vòng h S ñiu khi n và ñc tính ho t ñ ng c a Unidrive trong ki u ñiu khi n vòng h v n tươ ng t nh ư c a Commader SE (t m d ch là b ñiu khi n ña n ăng c a Th y ðin SE= Sweden) ñã ñưc mô t tr ưc trong m c 6.3. Giá tr thi t ñ t c a B Commander SE cũng ñã ñưc ch t o sao cho phù h p v i thông s c a Unidrive ñ gi m xáo tr n ho c xung ñt bên trong h th ng trong ph m vi l n Nh ng ng d ng ñin hình The Unidrive trong ñiu khi n vòng h s thích h p h ơn Commander SE trong nh ng nh ng d ng nh ư : - Yêu c u có m t s n ph m thông d ng cho nh ng thành ph n khác ( ñiu khi n vòng h , vòng kín ho c/ và b ưc ) c a nh ng h thng t ươ ng t - H th ng quá ph c t p yêu c u có th có kh n ăng x lý ñ ng th i thông qua kh i modul l a ch n x lý th hai UD70 - Yêu c u có thành ph n ph giao ti p I/O - Yêu c u ph m vi công su t l n ðc tính k thu t ðc tính c a Unidrive trong ph ươ ng pháp ñiu khi n vòng h thì t ươ ng t nh ư ca Commander SE - [email protected] - [email protected] - [email protected] - [email protected] SV:L ƯƠ NG TH NHÂN ðiu khi n vòng kín Hi n nay, ðiu khi n vòng kín nh ng ñ ng c ơ c m ng ñ ti n b ñ có th dùng m nh m trong nh ng ng d ng mà có s k t h p b ñiu khi n DC tr ưc ñây và ñng c ơ s có s l a ch n khách quan h ơn.Ng ưi ta th ưng nói r ng nh ng h th ng truy n ñ ng vòng kín b ng nh ng ñ ng c ơ c m ng phù h p v i ñ c tính c a m t b ñiu khi n DC. ðiu này là không ñúng, b ñiu khi n AC có ưu ñim h ơn nhiu. Vi vi c ghép thêm thi t b h i ti p ñ n ñ ng c ơ, ñc tính c a b ñiu khi n k t hp v i ñ ng c ơ t ăng m t cách ñáng k khi so sánh v i ñiu khi n truy n ñ ng vòng h : - B ñiu khi n có th ho t ñ ng v i moment l n t tr ng thái ngh lên ñn t c ñ ñnh m c c a ñ ng c ơ - Tc ñ có th ñưc ñiu ch nh h t s c chính xác n u ñiu khi n h i ti p có hi u lc lúc này - ðc tính ñ ng h c ñưc c i thi n r t l n - T thông và moment hình thành nên dòng ñin gi ñây ñưc ñiu khi n m t cách chính xác h ơn – quá trình ñiu khi n moment chính xác gi ñây có th th c hi n ñưc - Nh ng h th ng ng d ng yêu c u v trí chính xác gi ñây tr nên th c thi h ơn ðc ñim c a ñiu khi n vòng kín Ki u vòng kín trong ñiu khi n có nh ng ñ c ñim ti n b khác nhau (i) T kh i ñ ng Mt d li u v thông s ñ ng c ơ ñưc ñưa vào trong b truy n ñ ng. Ng ưi s d ng có th kích ho t m t ch c n ăng t ñ ng ñ ño nh ng ñ c tr ưng khác c a ñ ng c ơ nh ư là : - H s công su t ( giá tr th t ñúng h ơn là ghi trên nhãn mác) - ð t c m c a máy - ðc tính t thông bão hòa c a máy Thêm vào ñó, b ñiu khi n có th t ñiu ch nh chính nó m t cách chính xác h s tr ưt ca ñ ng c ơ trong khi ho t ñ ng bình th ưng. Nó có th thích nghi nh ư v y v i chính nó ñ thay ñ i ñ tr ưt ñ thay ñ i ñin tr trong stator do nh ng nh h ưng c a h ơi nóng bên trong ñng c ơ. Ch c n ăng này có thu n l i riêng dù trên th c t trong nhi u tr ưng hp tình tr ng h s tr ưt trên nhãn mác ñng c ơ là m t giá tr ñ nh l ưng hay m t giá tr thi t k và không m t giá tr h s tr ưt nào cho riêng máy ñó (ii) L a ch n nh ng lo i thi t b h i ti p t c ñ /v trí Unidrive có th ho t ñ ng v i nhi u lo i thi t b h i ti p khác nhau trong kh i vecto vòng kín - Nh ng lo i Encoder tiêu chu n v i hai b thu phát A,A /B,B ñ t l ch nhau m t góc 90 0 và m t b thu phát Z,Z xác ñ nh v trí ban ñ u - Nh ng b x lý tín hi u - [email protected] - [email protected] - Nh ng Encoder sincos có th mã hóa lên ñn 1024 sóng sin và cos trên m t vòng xoay – H truy n ñ ng có th n i suy ñ n 2048 ph n m i sóng sin và t ñó có ñ phân gi i t ng c ng là 1024*2048 = 2 097 152 l n ñ m trên m t vòng xoay - (iii) Nh ng ñ c ñim ng d ng H truy n ñ ng có kh n ăng g n nh ng thi t ñ t ñin hình nh ư: - Ăn kh p s v i m t ñ ng c ơ ho c Encoder chính khác - ðnh h ưng d ng ngh ĩa là b ng nh ng thay ñ i công c trên s ng d ng công c máy, tr c chính ñ ng c ơ ph i d ng theo ñúng h ưng riêng - Nh ng kh i ñiu khi n moment phù h p riêng cho nh ng ng d ng máy cu n,th - ðiu khi n moment v i tín hi u h i ti p, dùng b ñiu khi n tích h p s n, b ñiu khi n PID ñ c lp Nh ng h th ng tiên ti n h ơn có th d dàng dùng Module ng d ng l n ðc tính Nh ng ví d d ưi ñây cho ta th y d u hi u m c ñ c a ñưng ñ c tính mà có th ñ t ñưc trong vi c s d ng Unidrive trong ñiu khi n vector vòng kín. N u b ñiu khi n ñưc thi t ñ t m t cách chính xác nó có th ñ t ñưc ít nh t là 175 ph n tr ăm moment ñnh m c tr ng thái ngh (gi ñ nh r ng b ñiu khi n và ñng c ơ ñã ñưc ch n thích h p ) Hình 6.26 th hi n ho t ñ ng c a b ñiu khi n khi có ñiu khi n t c ñ , ng v i moment ñnh m c khi có t i và không t i. ðưng bi u di n ñ c tính moment c a rôt hu nh ư không ñi (là m t ñưng th ng) khi không có t i, khi có t i v trí c a ñưng moment t ăng b ng cách dùng thêm khâu tích phân ñ ñ t ñưc moment c n thi t. Nh ng thi t ñ t cao h ơn c a khâu tích phân c t gi m b ưc nh y thay ñ i c a v trí. Vì có m t b ưc nh y trong v trí moment ( ñiu này th ưng xu t hi n v i b t k ỳ b ñiu khi n t c ñ lo i PI ) nên làm cho t c ñ có t i và không t i t ươ ng t nhau - [email protected] - [email protected] hình 6.27 , b ñiu khi n ñang ñưc ho t ñ ng d ưi s ñiu khi n moment. T c ñ quay ñưc xác ñ nh b i m t ñ ng c ơ khác ñưc k t n i ñ n tr c c a ñ ng c ơ ki m tra tc ñ . Unidrive ñưc cho phép ho t ñ ng, c p 100% moment và sau ñó ng t ra.Vi c thay ñi ñưng moment trong khong th i gian ng n làm ñt t i t c ñ gi i h n ñ gi kh n ăng ñiu khi n c a b ñiu khi n v i nhi u ñ ng c ơ khác nhau. H th ng ng d ng ñin hình bao g m : - Cu tr c và máy nâng h - Thang máy - Máy cu n và máy th - Máy kéo - Sn xu t ch t d o - Máy công c làm gi y - Máy phay cán cu n - Ép ñúc kim lo i - Mechanical cam replacement application - Applications requiring digital slaving - B ñiu khi n CNC máy công c CNC - S ñ t ñưng cáp trên tàu ðiu khi n servo Thu t toán ñiu khi n c ơ s ñưc dùng cho vector ho t ñng ñiu khi n vòng kín thì tươ ng t v i ch ñ ho t ñ ng servo. Nh ng ñim khác nhau chính là dòng t hóa c a ñng c ơ servo ñưc ñiu khi n b i giá tr 0 và 1, t t nhiên, không có h s tr ưt. Tuy nhiên, ñiu này c ũng không nh h ưng t i b ăng t n ho t ñng. N u h truy n ñ ng ñưc thi t ñ t m t cách chính xác cho ho t ñ ng ñiu khi n vòng kín ngh ĩa là s có mt giá tr h s tr ưt chính xác,h s công su t và t t c nh ng thông s khác c a ñng c ơ, lúc ñó không có s khác bi t c ơ b n trong ñ t tính k thu t t quan ñim c a h truy n ñ ng vô c p. - [email protected] - [email protected] Nh ng ñim m u ch t khác nhau gi a vector vòng kín và ch ñ ho t ñ ng servo là : - ðc tính k thu t tr c ñ ng c ơ – s khác bi t quan tr ng nh t xu t hi n trong ph n này. ðng c ơ servo th ưng ñưc thi t k riêng v i quán tính roto th p ñ gi m nh ñ c tính ñ ng l c r t t t. - Mt ñ công su t – cho công su t ñ nh m c ban ñ u , kích th ưc v t lý c a m t ñng c ơ c m ng s l n h ơn kích th ưc v t lý c a ñ ng c ơ servo - Di công su t cao h ơn– cho nh ng ng d ng c n công su t ñ nh m c t ươ ng ñi th p ( vài kW), ñng c ơ servo th ưng ít có kh n ăng ng d ng và có khuynh hưng ñ t. - Giá c - cho d i công su t ban ñ u, m t ñ ng c ơ servo s có khuynh h ưng ñ t hơn m t ñ ng c ơ c m ng. Chú ý, tuy nhiên, cho ho t ñ ng ñiu khi n vòng kín thì m t ñ ng c ơ c m ng s c n có m t thi t b h i ti p thích h p và ñiu này ph i ñưc cân nh c v i s so sánh giá c . - Cp ñ b o v c a ñ ng c ơ (IP ñnh m c) : ñng c ơ servo có c p ñ IP ti u chu n ti IP65. ð ng c ơ c m ng có c p ñ b o v tiêu chu n có khuynh h ưng t i IP54 - Gi i h n t i – Nh ng ñ ng c ơ servo nói chung ñưc thi t k cho qu t i r t ng n hn. Nh ng ñ ng c ơ c m ng có th , nói chung, quá t i ñiu khi n v ưt quá dòng ñin ñ nh m c, trong m t kho ng th i gian dài h ơn, - Ho t ñ ng trên t c ñ c ơ s - m t ñ ng c m ng có th ho t ñ ng y u ñi trong khu v c có t tr ưng y u ngh ĩa là ñn vài l n t c ñ c ơ s . Theo lý thuy t, ñông cơ servo PM c ũng có th ho t ñ ng trong ph m vi t y u, tuy nhiên khó kh ăn trong vi c b o v ch ng hi n t ưng quá áp cao nên ñiu khi n b m t t c ñ c ơ s và do ñó nhi u ho t ñ ng này hi m khi ñưc cân nh c ðiu khi n ho t ñ ng Servo yêu c u nh ng thi t b h i ti p có th cung c p ch s v trí chính xác c a roto khi b ñiu khi n ñưc c p ngu n. Nh ng thi t b phù h p là : - Nh ng lo i Encoder tiêu chu n v i hai b thu phát A,A /B,B ñ t l ch nhau m t góc 90 0 và m t b thu phát Z,Z xác ñ nh v trí ban ñ u - Nh ng b x lý tín hi u - Nh ng Encoder sincos có th mã hóa lên ñn 1024 sóng sin và cos trên m t vòng xoay – H truy n ñ ng có th n i suy ñ n 2048 ph n m i sóng sin và t ñó có ñ phân gi i t ng c ng là 1024*2048 = 2 097 152 l n ñ m trên m t vòng xoay Nh ng ñ c ñim c a h th ng ng d ng : H th ng ng d ng thi t ñ t t ươ ng t nh ư nh ng thi t ñ t c a kh i vector ñiu khi n vòng kín là c ũng có th trong ñiu khi n ho t ñ ng servo. Ch ng h n nh ư : - Ăn kh p s v i m t ñ ng c ơ khác/ m t b mã hóa vòng xoay chính (encoder) - ðnh h ưng d ng ch ng h n nh ư nh ng s thay ñ i công c trên h th ng công c máy - Nh ng ph ươ ng th c ñiu khi n moment ñ c bi t phù h p v i nh ng h th ng máy cu n th - ðiu khi n moment v i h i ti p b ưc nh y, s d ng thi t b h i ti p ñưc thêm vào, ñiu khi n vòng l p PID ðc ñim ðc ñim c a b ñiu khi n servo th ưng ñưc mô t trong gi i h n b ăng t n. D i băng t n c a m t b ñiu khi n t c ñ servo là quan tr ng b i vì nó ñnh rõ ñc tính ñng h c c a b ñiu khi n. N u gi ñ nh r ng, 10 : 1 m c gi i t n ñưc yêu c u - [email protected] - [email protected] trong m t b ñiu khi n v trí v i b ñiu khi n t c ñ bên trong thì gi i t n vòng lp tc ñ s gi i h n b ăng t n l n nh t c a b ñiu khi n v trí. M t b ñiu khi n v trí rt t t có ñ l i 50 và b ăng t n vòng l p v trí 50 rad s -1 (8 Hz). Do ñó b ñiu khi n tc ñ c n có th ñ t ñưc b ăng t n 500 rad s -1 (80 Hz) Gi i t n vòng t c ñ có th ñưc ño b ng cách dùng m t hàm sóng sin ñư a vào ngõ vào và ki m tra ñáp ng hi n th i v i yêu c u này. N u vi c ki m tra này ñưc ti n hành b ng vi c s d ng m t ñ khu ch ñ i tiêu chu n b ñiu khi n servo, bi u ñ Bode biên ñ và pha cho b ñiu khi n servo có th ñưc v sau ñó. Nh ư ñã miêu t trong ch ươ ng 4.1 và 4.4, bi u ñ pha thì có tính quy t ñ nh h ơn và trình bày nh hưng c a tr ñưc t o b i b ñiu khi n t c ñ có nh h ưng c a : - gi i h n v trí b ăng t n c a m t b ñiu khi n bên ngoài, hay - to tr gi a t c ñ yêu c u t i b t k ỳ th i ñim nào và t c ñ th c t i b t k ỳ ñim nào; m t h th ng v i m t b ñiu khi n v trí v i c p t c ñ ñ nh tr ưc s cho phép profile transient due to gi i h n t c ñ ñ nh tr ưc và b t kì ñ tr nào trong kt qu c a b ñiu khi n t c ñ trong nh ng sai s v trí t c th i Bi u ñ Bode vòng t c ñ cho Unidrive, hình 6.28 và 6.29, th hi n b ăng t n,ngh ĩa là ti m t ñim mà ñ tr pha là 60 0 thì t n s x p x là 100 Hz. - [email protected] - [email protected] H th ng ng d ng ñin hình - Robot - H th ng ñ nh v và thi t b ñ ng l c - Nh ng b ñiu khi n tr c trong t t c các máy công c CNC - Máy ti n g - Máy thêu - Ct nh ng dòng khuôn th ng Ho t ñ ng tái sinh - [email protected] - [email protected] Nguyên t c ho t ñ ng B ph n ñ u vào c a b ñiu khi n AC không tái sinh th ưng là m t b chính l ưu diode không ñiu khi n ñưc, do ñó n ăng l ưng không th tr ng ưc v ngu n AC cung c p chính. Tr ưng h p m t Unidrive ñang ho t ñ ng theo ki u hãm tái sinh, c u IGBT có th ñưc dùng nh ư m t b ch nh l ưu sóng sin,có th chuy n ñ i ngu n AC thành ñin áp ñiu khi n DC. ðin áp DC này sau ñó có th c p cho m t hay nhi u Unidrives,dùng ñ ñiu khi n m t hay nhi u ñ ng c ơ Gi i thích nguyên lý ñng sau ki u ho t ñ ng này ñưc cho ch ươ ng 4.2 Thêm vào ñó, nh ng b ph n c u thành bên ngoài ñưc yêu c u l p ñ t m t h th ng tái sinh c a h truy n ñ ng vô c p. Nh ng b ph n này là : - Nh ng ph n ñin c m tái sinh chính - Mch ñin kh i ñ ng ( ñưng dây d n n p c a h th ng tái sinh có th ñiu khi n ñưc ) - B l c t n s ñóng ng t Mt h th ng tái sinh dùng cho h truy n ñ ng vô c p, có k t n i ñin hình ñưc hi n th hình 6.30 CHÚ GI I HÌNH : -Line filter and fuses : B l c và c u chì - switching frequency filter : B l c t n s ñóng c t - Start-up circuit : M ch ñin kh i ñng - Unidrive operating in regen : b ñiu khi n Undrive trong hãm tái sinh - DC bus : dây d n ñin m t chi u - Unidrive operating in open-loop vector or servo : b ñiu khi n Undrive trong vector vòng h ho c servo - Contactor control signals : Tín hi u ñiu khi n Contactor - Drive enable control signals : Tín hi u ñiu khi n cho phép c a b ñiu khi n - Power flow during reganerative operation : H ưng ch y c a công su t trong su t quá trình ho t ñ ng hãm tái sinh - Power flow during motoring operation : H ưng ch y c a công su t trong su t quá trình ñng c ơ ho t ñ ng - [email protected] - [email protected] - Machine : Máy công c Nh ng thu n l i chính c a m t h th ng tái sinh AC là : - Ti t ki m n ăng l ưng - Dng sóng dòng ñin ngõ vào là d ng hình sin - Dòng ñin ngõ vào có h s công su t g n nh ư không ñi - ðin áp ngõ ra c p cho ñ ng c ơ có th cao h ơn ñin áp AC cho phép - ðơ n v tái sinh s ñ ng b hóa b t k ỳ t n s nào t 30 ñ n 100 Hz, c ũng c p cho nó là ñin áp cung c p t 380V-10% ñn 480V+10% - Dưi nh ng ñiu ki n không n ñ nh chính ca h th ng AC, m t h th ng tái sinh c a h truy n ñ ng vô c p Unidrive có th ti p t c truy n xu ng m t ñin áp cp x p x 270V AC mà không có b t c s nh h ưng nào c a ñưng truy n ñin áp DC và t ñó trên s ho t ñ ng c a ñ ng c ơ h truy n ñ ng - B ñiu khi n tái sinh và ñng c ơ là nh ư nhau - [email protected] - [email protected] ðc tính Nh ng h th ng có b ñiu khi n tái sinh nhi u sóng sin ñã cung c p t m công su t t mt vài KW cho ñn vài tr ăm KW. Nh ng bi n ñ i ph c t p trong h th ng t nh ng b ñiu khi n m t ñ ng c ơ duy nh t ñn nh ng h th ng truy n ñ ng v i nhi u ñ ng c ơ ñưc k t n i t i m t ñưng d n DC thông th ưng và b ñiu chính PWM Dng sóng hình 6.32 cho th y ñáp ng quá ñ c a h th ng khi s d ng b ñiu khi n 37 KW nh ư m t b ch nh l ưu PWM ñ c ũng c p cho h truy n ñ ng 37kW khác cung c p cho m t ñ ng c ơ c m ng ho t ñ ng d ưi s ñiu khi n Vector. ð ng c ơ nh n ñưc t c ñ c ơ s trong m t s ch d n này t i t c ñ c ơ s trong m t s ch d n khác mà không có nh ng s d c c a t c ñ . Nh ng k t qu cho th y r ng h th ng ñ nhanh ñ gi i h n s thay ñ i trong khâu liên k t ñin áp DC x p x kho ng 25V (0.03 p.u theo ñơ n v ñin ) v i nhi u s thay ñ i ñ d c ( ít h ơn 5ms) trong dòng công su t trên 60 kW. Nh ng thay ñ i t i v ưt quá kh n ăng ki m soát c a b ñiu khi n, hay ñưng d n ngu n DC v ưt quá công su t AC cho phép, thì B ñiu ch nh PWM s kéo v gi i h n dòng ñin cho phép - [email protected] - [email protected] Hình 6.33 cho th y trình tr ng quá t i ng n h n ch mà b ñiu ch nh PWM gi i h n dòng ñin nh ưng h th ng v n n ñ nh và s ñ ng b hóa ñưng dây ñưc duy trì. Trong su t quá trình quá t i, ñưng d n ñin áp DC l ch x p x 80V t ñim ñ t ñin áp và không ph c h i l i cho ñ n khi ñ u cu i ngu n DC gi m x ng. N u ñưng d n ngu n DC v ưt quá kh n ăng ch nh l ưu c a b PMW và nh ng trng thái này ñưc duy trì sau ñó ch u s tác ñ ng c a dòng công su t, ñin áp dòng DC ho c là s t ăng ñ n khi s ng t ñin áp xu t hi n ho c là ñin áp s s t xu ng ñ n ñim mà các diode n i song song trong b chuy n ñ i PWM ho t ñ ng nh ư m t B ch nh l ưu diode không ñiu ch nh ñưc. Vi c m t m t pha ngu n cung c p hay c ba pha ñưc phát hi n b i ñưc d n ñin áp DC ñn ñ ng c ơ, ñin áp ñ u vào cu i ñưng d n và dòng ñin tr c X. B chuy n ñi lo i b s c m t pha ñã ng ăn c n tr ưc khi cho phép ñưng truy n tín hi u ñin áp DC ñt t i ñ n ñ nh và c g ng tái ñ ng b hóa - [email protected] - [email protected] ðng b hóa và v n hành ñã ñưc th nghi m và ñt k t qu t t th m chinh v i m c ñ bi n d ng cao c a ngu n c p và xung hình V ñưc tìm th y trong m t vài h th ng công nghi p ñin hình nh ư ñưc ch ng minh hình 6.34. Nh ng xung r ăng c ưa xu t hi n do vi c m t h truy n ñ ng ñ ng c ơ DC k t n i tr c ti p v i b ch nh l ưu PWM mà không có cu n dây c m kháng hay nh ng t l c. Chú ý, dù Xung r ăng c ưa xu t hi n trong ngu n áp h u h t là 100%, và dòng ñin ch nh l ưu b bi n d ng y u, s ñ ng b dây dn ñưc duy trì - [email protected] - [email protected] SV:TR N CÔNG PH ƯƠ NG TRUY N ð NG TR ð NG HI U QU CAO Truy n ñ ng hi u qu cao s h n ch nh ng gi i h n khuôn m u v t lý v i v trí ti p nh n chính xác cao. Nh ng gi i h n dòng ñin ñ t khi dùng tín hi u ph n h i tươ ng t (sin-cos) và k t qu ph n h i suy gi m tín hi u t h th ng ng d ng (ch ương trình máy tính ñưc thi t k giúp con ng ưi th c hi n m t công vi c nào ñó) ñin hình. ñây, nh ng s i cáp dài thay ñi gi a m ch ñiu khi n và v trí ph n h i c ơ c u là th c ti n. Qua nh ng ti n b quan tr ng, nh ng gi i h n này s ñt ñưc b ng cách tích hp v trí ti p nh n và v trí ñiu khi n v n t c, v trí ph n h i bên trong c ơ c u h p s ca ñ ng c ơ. Control Techniques có thi t b ph tr ti p c n và k t h p nh ng công ngh mi nh t thu ñưc ñ chính xác cao (sin-cos mã hóa) và ñt ñưc k thu t DSP r t b n, gia t ăng ng d ng b t bi n v trí ph n h i có ñ chính xác cao và hi u ch nh ñin môi có tác d ng xo n.Theo quan ni m m i trong thi t k h th ng truy n ñ ng, lo i tr truy n ti nhi u nh y c m tín hi u ph n h i t ươ ng t b ng cách cung c p riêng t c ñ cao cho - [email protected] - [email protected] ñưng d n d li u kép, b ng cách gi m xu ng m c th p nh t tín hi u s . Chú ý khi mã hóa tín hi u b ng s là suy gi m ph m ch t ñ i t ưng và ñu l c nhi u khi truy n qua dây d n trong môi tr ưng công nghi p. Th c v y, v sinh ñưng mã hóa , r t khó gi i quy t b ng s t n t i 10 ñ n 14 ñưng dây mã hóa ñin hình, nguyên nhân ch yu c a v trí nhi m b n là tiêu chu n truy n ñ ng t ñ ng. Gi m ñưng dây mã hóa - [email protected] - [email protected] xu ng 4 ( ñưng d n d li u ngu n cung ng d ươ ng) , nó có ý ngh ĩa th c t trong h th ng. Thu g n k t c u s gi m vi c b o d ưng , s ki m tra và giá gi m xu ng th p nh t. Nói cách khác, b ch ñ ng có hi u qu cao h ơn ,d s d ng và carries no cost penalty . S k t h p k thu t ph n h i chính xác cao và c u trúc ñiu khi n m i s cung cp l ưng t ñ c i thi n hi u qu b ch ñ ng. ðc ñim v trí / t c ñ ph n h i c a c ơ c u ngày nay dùng truy n ñ ng tr ñng d n ñ n dùng b thay ñ i khác ho c gia t ăng k thu t gi i mã s . Cu n cm có gi i hn chính xác và ñ tuy n tính có ñưng cong nh ư ch t s t t dùng trong b phân gi i. X lý tín hi u b d n ñ ng ñin hình g m có m t b thay ñ i s bi n ñ i có gi i h n ñ t vi ñ phân gi i cao và ñ chính xác ñ ng trong toàn b ch t l ưng h th ng, m c dù th a mãn cho nhi u ng d ng, ñ chênh l ch ng n,nên yêu c u nhi u th khác. Gi i h n th c trên các ñim r nhánh làm gia t ăng mã hóa, m t gi i h n không ñòi h i ñ chính xác mà ngày nay b tr ñ ng ñ u tiên ñt ñưc. K thu t n i suy có th dùng ñ c i thi n ñ chính xác th c, nh ưng d ưi ñiu ki n n i suy v n hành ñng làm cho ngu n khác b méo. Mã hóa sin-cos cung c p ñ nh v thông tin t ươ ng t chính xác cao, nó s làm gi m ln m c ñ làm méo ñ tuy n tính. S n sàng x lý tín hi u v i nh ng ñưng vi n nh cu thành ñ cung c p thông tin cho ngu n ngay ñ ng sau mã hóa ñng c ơ ñưc xác l p. ðây là th i c ơ lo i tr nhi u ñơn. Quan ñim v t c ñ vòng dây ñng c ơ ho c k thu t ñiu khi n servo SLM s h p nh t trong Control Techniques’ Max g m : + M’Ax ñiu khi n tr c ñ ng ñơn, ñư a ra hi u q a cao và không ràng bu c s d ng và ki m tra ñưc SLM Techniques th t ch t + MultiAx l p ñ t ba t ng công su t, k t h p v i b ñiu ch nh l c r t ch t và c nh tranh giá h th ng servo ba tr c. ðiu khi n M’Ax miêu t chi ti t t ng b ph n k ti p ðc ñim k ti p là chìa khóa cân nh c cho M’Ax s n xu t + 200 ph n tr ăm t i quá ñ nh m c + Th t ch t bên trong ñin tr + S ñ ng b chính xác cao ph m vi gi i h n v trí tr c 50ns + S ñ ng b chính xác cao trong ph m vi gi i h n vòng t c ñ 50ns + ðm ñưc 8 tri u vòng xoay + ðiu khi n t c ñ cao ñáp ng trong ph m vi 1 µ s + T ñ ng nh n d ng ñ ng c ơ + B ñiu khi n logic l p trình ñưc,chu n,n i b + B sung 24V ñin áp d tr - [email protected] - [email protected] S HI U QU S gi m truy n ñ ng tr ñ ng trong hai h ng m c chính ñưc áp d ng trong mt vài ñiu ki n khác nhau. Th nh t, ñiu ch nh ñim n i ñim , nó quan tr ng trong ñiu khi n t c ñ ñ thu ñưc t ñim A ñ n ñim B. Trong m t vài tr ưng h p nó ñiu ch nh ñ chính xác và ñc tính ñ ng. H ng m c th hai , ñây ñ chính xác c a ñưng cong truy n ñ ng là r t quan tr ng, có thi t b ph ñ b sung cho b ng ph ng và ñiu khi n truy n ñ ng gi a các ñim. Ví d , ph m ch t c a s gia công, nghiên c u ng ưi máy, hi u qu cao khi ñ ng c ơ ch y ph thu c l n vào s b ng ph ng và ñ b n, ñáp ng ñng trong su t h th ng nhi u. ðIU CH NH ð CHÍNH XÁC ðiu ch nh ñ chính xác, kh n ăng ñ nh v l i là quan tr ng, h ư h ng m t s sn ph m, nh ưng c ơ s c a ñ ng c ơ và v trí ph n h i c a c ơ c u. Hình 6.36 ch ra vi c s d ng truy n ñ ng tr ñ ng t c ñ ñ o chi u t -6000 ñn +6000min -1. Trong su t chu kỳ t c ñ không ñ i, ñ l ch gi a v trí yêu c u và hi n t i là ño ñưc. ð n khi nh n ñưc d li u th c, nó chuy n ñ ng yêu c u nh ng bi n pháp khi ph n chi u vào trong chuy n ñng tròn s t n t i m t kho ng 10mm c a ñon di chuy n. Trong t ưng h p này, v trí sai l ch ño ñơc là 6000 min -1 , < 1m µ . Trong su t quá trình gi m t c/ gia t c ñ l ch v trí l n nh t là < 2mm, nó s ñánh d u khi th i gian n n c a bi u ñ hi n th , thay ñ i 12000 min -1 t c ñ ñ t ñưc trong 12ms. n t ưng h ơn khi nó bi u l ra quán tính c a t i bng 78 l n quán tính c a ñ ng c ơ. - [email protected] - [email protected] SAI S TI P Sai s ti p trong h th ng ñiu khi n nh h ưng ñ n ñ tr c a h th ng, kh năng ñiu khi n h th ng ti p theo yêu c u không báo hi u s ch m tr .N u sai s gi m xu ng m c th p nh t thì có kh n ăng ho t ñ ng v i ñ khuy ch ñ i có th l n nh t trong ñiu khi n m ch khi b o trì ñ b n. H th ng SLM cung c p c ơ h i ho t ñ ng v i ñ khuy ch ñ i lên ñn 5 l n cao h ơn k thu t thông th ưng., ban ñ u ch t lưng k t qu cao nh vào ñiu khi n c c g c. D li u trên cho ñnh v chính xác trong su t th i gian gi m t c nhanh. LP NH N ñây chúng ta nói v t c ñ bi n thiên trong su t quá trình ñng c ơ quay. Khi ñiu ch nh h th ng truy n ñ ng tr ñ ng ,nó không nghiêm tr ng nh ưng c n áp d ng ñưng bao ho c chuy n ñ ng b ng ph ng khi ñòi h i bi n thiên <<0,1%. ðưc ng d ng trong máy c t g t, h th ng ñiu khi n máy ño ñ nh n ño ñưc bng cách ki m tra bóng . ðây là lo i ki m tra ñin hình ñưc ñ m nh n b ng 2 tr c truy n ñ ng v i 1 tr c sin và cos v trí chu n t ươ ng ng. Khi 2 tr c truy n ñ ng ñiu ch nh ñưng dây vuông góc tr c X – Y thì k t qu chuy n ñ ng s hoàn thành chu k ỳ. Bóng ki m tra ño ñưc ñ l ch lý t ưng. ð l ch không hoàn toàn quy cho hi u qu c a truy n ñ ng c ơ h c và b ñiu khi n chuy n ñ ng sai h ng khi va ñ p. Tuy nhiên, nó là là m t n n t ng cho ta so sánh. Hình 6.37 k t qu c a bóng ki m tra th c hi n trên máy có bàn xoay tròn trang b truy n ñ ng tr ñ ng Max. Trên hình v là t c ñ ñ nh m c 1m min -1 có ñ l ch l n nh t trong ph m vi lý t ưng 8.1 µ m. Ki m tra t c ñ ñ nh m c 3m min -1 và 5m min -1 cho ñ lch l n nh t trong ph m vi lý t ưng 9.3 µ m và 10.4 µ m t ươ ng ng. C ũng phái chú ý - [email protected] - [email protected] ñn hi u qu bên ngoài cái v h p , khi ng ưi dùng không làm sai l ch nhi u tham s truy n ñ ng, sai l ch l n nh t trong ph m vi lý t ưng là 11.6 µ m 3m min -1. ðÁP NG ð NG Quan tr ng cho ng ưi s d ng, v i kh n ăng ch ng l i s truy n ñ ng và khôi ph c âm nhi u bên ngoài ho c thay ñ i yêu c u – ñ chênh l ch l n lý t ưng t ñưng ñi nh ư th nào, s h i ph c qu ñ o lùi bên trên và di n t di n khu v c nh h ưng nhanh chóng nh ư th nào. Nó th ưng ch d n ñ b n c a h th ng. Không may cho k ĩ s ư truy n ñ ng, ho c nh ng k ĩ s ư ñiu khi n rành m ch, cu c sng ph c t p khi nói v ñiu khi n băng t ng. B ăng t ng có kh n ăng d n ñ ng ñáp ng trong ñiu khi n/ ph ươ ng pháp n ñ nh tín hi u chu n ho c tín hi u yêu c u nh . Thông th ưng th o lu n l c c a b ăng t ng và các k ĩ s ư th ưng k t thúc b ng “ so sánh q a táo vi qu cam’. Th o lu n trong ch ươ ng 4, tính quy t ñ nh trong h th ng s là gì, m t chu trình kín tr pha c a môment xo n/ dòng ñin b ñiu khi n , ñúng h ơn là ñ khuy ch ñ i vòng kín (-3 DB point) , có th dùng h c thuy t ñ b n c ñin. Có m t h s h ơn 2 :1 gi a phép ño b i vì ñc tính s trong ñiu khi n vòng. M t truy n ñ ng tr ñ ng vói dãy băng t ng 1000Hz nó phù h p v i h u h t các ng d ng . Nó thú v khi chú ý ñ n s cng h ưng t n s cho l p ñ t h th ng mã hóa ch t l ưng cao có ñ l ch 1.5 ñ n 2 kHz và c n ph i m t ñi cái t t t l c vòng b ăng t ng c a truy n ñ ng n u hi u qu ưa thích b phá h y. Trong ñiu ki n t c ñ ñưng vòng b ăng t ng, ñây là m ưi h s bên d ưi moment vòng và v trí vòng c a b ăng t ng ñin hình cho b n h s c a t c ñ vòng. BNG TÓM T T ƯU ðIM TH C T C A K THU T SLM 1- Gi m l p ñ t- M’Ax yêu c u ñưa ra k thu t d dàng , ñây ñ ng c ơ là giá tr và mã hóa chính xác sai s d li u bù vào d tr trong ñ ng c ơ. M t ñ ng c ơ k t n i vi truy n ñ ng, d ĩ nhiên l p ñ t t ñ ng c p nh t, và trên 80% ng d ng không xa h ơn khi c n thi t. 2- Kt n i t i thi u ñưng cáp 3- Hi u qu SLM – ñiu ch nh ñ chính xác, ch ngo c b ng ph ng, hi u qu ñ ng - [email protected] - [email protected] 4- Tươ ng ng ñ ng c ơ ñnh m c 5- ð m m SLM- kh n ăng thay ñ i tham s t i th p ho c hoàn thành ñiu khi n k t cu vòng thay ñi 6- Gi m giá l p ñ t 7- An toàn h th ng cao 8- Kt n i tr c ti p ñin áp công nghi p cung c p 380-400V 9- Trên 16 bít t ươ ng t chu n v i ñ tuy n tính t t,v trí d ch m c 0 và deadband (<150 µ V) 10- Ti p xúc b ñáp ng kh i ñ ng trong ph m vi 50 µ s 11- ðiu khi n c c chu n lo i D 12- H th ng qu n lý cáp thông minh cho ngu n và cáp ñng c ơ b o ñ m liên k t t t vi ñ t 13- ðc tính EMC tuy t v i, mi n ki m tra:  Giao ti p ± 4kV ESD  Phóng ñin ± 8kV ESD  ðin áp n ± 5kV  Lo i tr 80% trong ± 10V AM RF - [email protected] - [email protected] NG D NG 1- Nghiên c u ng ưi máy 2- Ch n l a ñ ng và áp d ng nhi u nơi 3- ðiu khi n các lo i tr c c a máy CNC 4- Thi t b gia công g 5- Thi t b thêu 6- Ct chi u dài các ñưng nét - [email protected] - [email protected] SV: TR N NG C QUANG 4. ðiu khi n kh i ñ ng m m ñ ng c ơ A.C


Kh i ñ ng thông th ưng Trong kì c a hi u su t n ăng l ưng, ñng c ơ A.C chu n, ñ ng c ơ c m ng ñ t t c ñ ti ña và s ñ y t i,nh ưng có s b t c,chúng có tr kháng nh ñ cung c p và mc th p, ñ y ñin áp,v nên dòng ñin l n.Ph n d ư c a dòng lúc kh i ñ ng là hng s m c cao ch l i nh khi ñ ng c ơ d ng l i ñ n t c ñ t i ña.Lưng công su t tiêu th trong quá trình kh i ñ ng khá cao. Trong ñiu ki n công t c x u bi h s công su t .Lúc kh i ñng h s công su t là r t th p,th ưng nh h ơn 0.2 và t ăng ch m theo t c ñ .ðây là ñưng cong có giá tr n ăng l ưng l n,h s công su t th p ng d ng nhi u trong công nghi p. Mt h qu khác c a s quá dòng là ng d ng s thay ñ i c a mômen ñ kéo ti,không bi t tr ưc s c c ăng c a ñ ng c ơ và kéo t i.S th t thoát trong ñ ng c ơ cao và b t ñ u c n có s tác d ng ñiu khi n ,gi i h n c n th n.


Kh i ñ ng tr c ti p Ni h ưng qu n dây ñ cung c p ñin áp khi ñ ng c ơ d ng l i theo cách th c c a dòng ñin là ch gi i h n b i tr kháng c a h th ng.Dòng kh i ñ ng th ưng b ng 5 ho c 6 l n dòng khi ñy tai c a ñ ng c ơ,hình 6.41a,và có th l n h ơn nhi u ñ i vi nh ng máy l n.Ch c ch n ñó cao ñ t ng t và làm t ăng v t không mong mu n c a mômen lúc m . Hình 6.41:kh i ñng tr c ti p. a)Dòng ñin b) momen


Kh i ñ ng sao-tam giác D d ng l i gi i h n nh h ưng c a ñưng cao áp cu n dây b t ñ u k t n i ñ hình thành ki u sao.Sau m t kho ng tr ,chúng s m m ch ñin và n i l i theo ki u tam giác.S d ng cách th c kh i ñ ng dòng ñin này là ñc tr ưng gi i h n dòng ñin ñ g p ñôi dòng ñin khi ñ y t i.Tuy nhiên lúc k t n i ki u tam giác,xu t hi n s t ăng v t dòng ñin mà có l g p 20 l n dòng ñin khi ñ y t i c a ñng c ơ ,hình 6.42. – [email protected] – [email protected] ðnh cao nh t này là ñ d ư ñ bù l i s c ñin ñ ng c a ki u qu n dây và m i liên h c a pha là ngu n c p c a ñin áp lúc k t n i.Kho n th i gian c a ñ nh cao nh t là r t ng n,nh ưng biên ñ có l là r t cao do tác ñ ng c a mômen trong h th ng máy móc và nh t th i làm giãm ngu n c p ñin áp. Hình 6.42:kh i ñ ng ki u sao –tam giác a)Dòng ñin b)momen


Kh i ñ ng bi n áp t ng u ðin áp kh i ñ ng có th ñiu khi n b ng bin áp t ng u và dòng ñin chính c a ñu dây ra ch n ñ nâng ñin áp trong quá trình ch y th .Tuy nhiên ,m c dù dòng kh i ñ ng,khi d ng l i có th gi i h n dòng ñin lúc ñ y t i.H th ng v n còn ch u ñuc nh ng nh ưt ñim c a dây n i khi m m ch ñiên trong su t m t vài l n ch y th m i lúc v i m i ñin áp,dòng cao và mômen ñnh trong su t quá trình k t ni,hình 6.43. Hình 6.43:kh i ñ ng bi n áp t ng u. a) Dòng ñin b) Momen – [email protected] – [email protected]


Nh ưt ñim thông th ưng khi kh i ñ ng Có 2 nh ưt ñim chính trên ñ c p ñ n hình th c kh i ñ ng ñ ng c ơ; ñu tiên,dòng ñin ñ nh , ñ c bi t là vi c ghép v i sao-tam giác và kh i ñ ng bi n áp t ng u.khi nh ng dòng ñnh này xu t hi n,ngu n c p h th ng có th ch ng l i chúng n u không làm giãm ñin áp trông th y. ðiu này c ũng b i vì nhi u ngu n ñin cung c p gi i h n kh i ñ ng tr c ti p-ñng c ơ kh i ñông cao nh t lúc trong vòng 5.5 kw. Trong vùng ñnh v n ơi mà công su t phát sinh trên ñó và không có s k t n i nào ca b c p ñin chính(1 ví d ñin hình ngoài kh ơi ho c sa m c ho c thi t l p sn xu t nhiên li u ) ñiu ch nh ñin áp có l là v n ñ quan tr ng.Nh ư là nh ng nơi r ng rãi trang b v i ñ ng c ơ c m ng và kh i ñng v i ñ ng c ơ r t l n có h to ñ v i máy phát có s n.Cái này th ưng không có v n ñ , ph ươ ng pháp ñã cho là có hi u qu và quan sát ñưc .S tác ñ ng c a chu trình làm vi c khác nhau c a nhi u kích c v a ph i và nhng ñ ng c ơ nh ,tuy nhiên,không bi t tr ưc kh n ăng ca nguyên nhân s ñiu ch nh ñin áp c a h th ng.T c c nh ng ñ ng c ơ th ưng ñưc kh i ñ ng tr c ti p. Vn ñ th 2 là s va cham ñ i ng u c a máy móc ñ s c c ăng cu mômen thay ñi ñ t ng t,b i s t ăng v t c a dòng ñin,mà ph i giãm xóc b ng h p truy n ñng,b ăng truy n ,tr c truy n ñ ng và d ng c ñiu khi n.S c c ăng không chính xác d n ñ n giãm tu i th làm vi c c a nh ng b ph n. Khó kh ăn c ũng có th v i nh ng lo i t i riêng nh ư là nh ng c n tr c,n ơi mà t i có th dao ñ ng có th b t ñ u b i sóng xung kích.T ươ ng t ,s va cham dòng ñin có th d n b chuy n phát th y ñ ng,suy giãm ,phân l p xã khí h th ng.Trong b ăng chuy n c a h th ng ,nhi u t i có th ñ i ch ho c gây thi t h i s kh i ñ ng.B i vy là m t h th ng giãm song song trôi ch y,vì v y tách ra dòng ñin và momen nh t th i t ăng v t.


Kh i ñ ng m m thi t b ñin t Mt quá trình kh i ñ ng m m g m có m ch công su t ch a 6 SCR s p xp ñ i song t ng c p và m t m ch ñiu khi n mà s p x p theo chu i s ñánh l a c a SCR ,hình 6.44.theo nguyên lý chu n c a ng ưi ñiu khi n là ti p theo ,k ti p.khi công su t ñ t lên c u SCR và ñn ñiu khi n m ch ñiu khi n,c c-góc xung pha ñ m i SCR c a m ch ch ñ b giãm d n d n ñ t b i th i gian c a mch ñiu khi n.Xung dao ñng c a cc c p phát cho SCR ñ d n ñin và Hình 6.44:kh i ñ ng m m thi t b ñin giãm góc pha nh ,t ăng ñin áp ñ ki u qu n dây c a ñ ng c ơ bi u di n cho m t pha,hình 6.45.b i vì ñin áp qua dây qu n t ăng nh theo hàm d c ñó không có dòng ñin hay momen t ăng v t. – [email protected] – [email protected] Hình 6.45: ðiu khi n ñin áp ngõ ra. a) 25 % b) 50% c) 75%


Nh ng ng d ng ñin hình • Máy tr n ,que khu y • Bt vít và máy nén bêtông • Máy nén ly tâm và máy b ơm pittong • Qu t • Cưa tròn ,c ưa ñĩa • Tm d p và ép ,nén • Máy nghi n ,máy xay • Máy nghi n ,máy tán xoay tròn • Băng t i ,b ăng chuy n ,v t d n ñin 5. ng d ng b n m ch và ph n m m


ng d ng kh i ch ươ ng trình Th i hi n ñ i, ñiu khi n s bi n ñ i t c ñ th ưng có b ph n c ơ c u thêm vào ca b n m ch tùy ch n ñ mang b sung ch c n ăng s n ph m.Nhi u ki u tùy ch n mô t g n ñây nh t trong b k t n i v i s n ph m riêng.M t,tuy nhiên,do ñc thù riêng v b o d ưng ,ch ăm sóc,nó không ch có công su t bi n ñ i,ch c n ăng d n ñng c a nó,nh ưng m ra kh n ăng c a bi n ñ i g n ñúng v i thi t k tr n v n c a h th ng .k thu t ñiu khi n m ñưng cho nh ng ng d ng c a b n m ch vào nh ng n ăm 1980 theo ng ưi s d ng ñ ch ươ ng trình c a h có ch c n ăng trong ph m vi truy n ñ ng c a nó và v i d li u ñ t c c ñ c tr ưng,giá tr truy n ñ ng vào ra.Công su t và dung l ưng t ăng lên qua nh ng n ăm và ngày nay,ng ưi s dng có c ơ h i th c hi n hoàn t c thu t toán dùng nh ng ch ươ ng trình v i ngôn ng ,công ngh chu n.Nhi u th ư vi n ch c n ăng chu n và ng d ng s n có và giúp ghép n i thit b trong ph n vi khác và h th ng máy móc t ñ ng có ñưc t ăng cưng b ng s phát tri n c a mi n dây buýt h th ng. Vùng thông tin c a m u này có th th c hi n ñưc s c m nh l n và tác ñng ñiu khi n phân ph i c u trúc.Có ñy ñ ñ c tr ưng c a ng ưi ñiu khi n,ng ưi qu n dây,ng ưi ghi l i và có nhi u ch c n ăng có th th c hành ,m c dù ,chìa khóa có l i ñây là kh n ăng ñuua ñ n tay ng ưi s d ng.K s ư v n hành ngh ĩ có l bi t nhu cu c a s t c c ng d ng nh ưng ñiu ñó là sai.Nhà s n xu t thi t b g c ho c ng ưi s d ng cu i cùng là ng ưi mà không hi u nh ng ng d ng t t nh t và ñưc cung c p nh ng công c ñ th c hành ñiu khi n trong k ho ch ñiu ki n – [email protected] – [email protected] ti ưu.Trong ph m vi ñiu khi n t i ưu c a ch t l ưng và giá c .Nó m ra kh n ăg bo ñ m tr n v n máy móc , ñiu ch nh phân ph i c u trúc,lo i tr vùng PLCS. ng d ng c a b ph n tháo r i ñưc là trung tâm intel 960 ,vi x lý 32 bit RISC.Có b nh nháy 96kB có s n cho ng ưi s d ng ch ươ ng trình và 8kB b nh trong cho ng ưi s d ng. ðiu ch nh giao di n v i máy x lý là thông qua c p cng truy nh p c a b nh trong cung c p giao ti p 2 chi u.ng d ng c a nh ng kh i ch ươ ng trình do ñó không ch ñ c m t vài giá tr ,nh ưng c ũng có th vi t nh ng giá tr theo s cài ñt. Tt b ng diao di n vùng buýt, ñơ n v có ñ y ñ hình d ng c ng truy nh p RS 485: • ANSI thi t b máy ñ nh chu n th ñ ng ho c ng ưi ñiu khi n chính trong 2 dây ho c 4 dây ch ñ d li u t 300 bit/giây ñ n 19200 bit/giây. • Dng buýt chu n (ASCII và RTU) nh ư ch là thi t b ph thu c, trên ch ñ d ki n. • ðơ n v ngõ vào ,ngõ ra xa có t c ñ ñ nh chu n cao 38400bit/giây. Có m t kí t ñơn ñc /vi t d li u ñ c a RS-485 mà thép d ng ñ nh chu n khác ñ th c thi,s d ng d dàng k thu t ñiu khi n IEC 61131-3/ch c n ăng công c ch ươ ng trình .Công c ñó g i là h th ng công c ch ươ ng trình,hình 6.46. Bên ngoài ñơ n v vào ra ,hình 6.47 v i mô ñun ñ u vào ,ra t ươ ng t , nh ưng ñu vào s , ñ u ra s .v.v.Cung c p cho ng ưi xây d ng h th ng v i nh ưng giao di n hi u qu cao. Cng truy nh p RS-232 là cung c p v ch ươ ng trình và ch nh lý v ch ươ ng trình s d ng h th ng công c ch ươ ng trình. Tc ñ ñ c vi t d li u cao 345 micro giây ñ t c ñ và mô men ñt mc trong ph m vi cho phép truy n ñng cao ñiu khi n theo thu t toán hi n hành .Ngoài ra ,b ñiu ch nh ñưng tr c ñơn bên trong là k c mà có th ñ ng b t c ñ ho c nhi m v mã hóa. ð ghi ñ y ñ m ch xung và h tr g n l i cài ñt ñiu ch nh v trí,ñiu ch nh t c ñ , hãm s , ñ nh dng CAM là t c c s h tr . Thanh ghi 32 bit 400 ñơ n bên trong là Hình 6.47: ðiu khi n môdun vào-ra có s n cho s d ng v i h th ng công c ch ươ ng trình v i 200 là không thay ñi. – [email protected] – [email protected] Hình 6.46:H th ng công c ch ươ ng trình.


ng d ng ñin hình d a trên nh ng b ph n bao g m: • Vi c in nhãn hiêu v i t c ñ cao (hãm s )-ng d ng bi u di n h s ph c tp CAM –ki u t o hình d ng ñ b o ñ m c n ñ t và s n ph m luôn luôn gi ng v t c ñ .ng d ng bù h s trong thanh ghi nh ñ chuy n giao bng cách s d ng c m bi n trong ñưng tâm chính .K t qu - t ăng ñ chính s n ph m b trí theo ch không chú ý t i b ăng chuy n t c ñ . • ðiu ch nh l i t c ñ quay tr l i c a ñĩa bánh xe là h ng s t l v i ñin áp ngõ vào-ng d ng ñ ñiu ch nh h s t c ñ c a ñĩ a và báo v trí giãi mã trên ngõ vào.Nh ư là t ăng ñưng kính c a tr c c ăng, ñiu ch nh ch m t c ñ ca ñ ng c ơ.K t qu -ñiu ch nh t c ñ chính xác và ñúng ñ l n c a v t li u phía trên tr c c ăng. • Ct ñin nhanh chóng ,t c th i-khi ñ dài c a ñưng d n ñúng v i s n ph m,ti t di n c a thanh là làm t ăng tc ñ k t n i c a s n ph m.Khi t c ñ phù h p,ngõ ra là làm ho t ñ ng g i ñ n m ũi c t phái d ưi ñ u c t.Giao di n c a b ñiu khi n có th ñ t kho ng cách ñúng trong k thu t ñiu khi n CTIU.K t qu -d dàng ñư a d li u vào nhanh và chính xác chu trình làm vi c. • Mi ng ñ cái khoan xoáy ñ làm khô v t li u-ðiu ch nh ñúng kim ch vòng quay ñ bi t kh i l ưng riêng.B ñiu khi n ch c n nh p nh ng ñơn v ng ưi s d ng vào trong giao di n b ñiu khi n.K t qu -tăng ñ chính xác kh p li h p-b hãm –chân ñ c a h th ng.Tách ra làm tràn , ñy ñ ñáp ng tr ng l ưng t i thi u yêu c u. • ðiu khi n kho ng cách-kho ng ñuôi c a ph n ñ u,gi kho ng cách gi a các h ng m c là h ng s không chú ý t i chi u dài c a s n ph m.T bào quang ñin kích ho t s ki m tra c a b gi i mã ngõ vào cho v trí s n ph m ,chi u dài và tr ng l ưng. ng d ng s d ng kh i ch ươ ng trình trong tcs c yêu c u tính toán ñ phân ph i s n ph m ñ k t h p b ăng t i cho – [email protected] – [email protected] ng ưi s d ng-ñinh rõ gi i h n.K t qu -hình d ng và c ơ c u ñiu khi n mt sau c a phn ñ u ho c kho ng ñ u c a ph n ñ u trên s k t h p các băng t i. • Dng chuy n ñ ng quay –ñ c t g t v t li u cho ng ưi s d ng-chi u dài riêng và b o ñ m v t c t d a vào ñnh màu d u . ng d ng kh i ch ươ ng trình giám sát ,ki m tra v trí c a b giãi mã và s ñ nh màu trên các s n ph m c m bi n ñ ch c ch n là s n ph m có v t c t ñúng.M t vài thay ñi gi i h n ñiu khi n có th làm nhanh h ơn.K t qu -th nhanh s ñ ng b ca h th ng và chi u dài c a v trí c t là chính xác trên s ñ nh màu d u. • S ñiu ch nh –công t c lân c n là ñt n ơi v trí mong mu n.B tryu n ñ ng có c u hình d ng chính xác và kho ng cách giãm t c ch c ch n.K t qu -s ñiu ch nh nhanh và chính xác c a vùng làm vi c v i giá c h th ng giãm ñn m c t i thi u. Nhi u h th ng ph c t p c ũng có th th c hi n.M t vài ví d khác ñưa ra ch ươ ng 12.


Nh ng công c ki m tra ch ươ ng trình Có nhi u và nhi u dung l ưng ñ t vào bên trong h p s b truy n ñ ng s n ph m.Và nó tr nên c n thi t ñ cung c p ch ươ ng trình công c ñ c p phát công su t cho h th ng ph tr b i ng ưi s d ng và không ch cho ng ưi s d ng cho k s ư v n hành. K thu t ñiu khi n phát tri n m t dãi r ng nh ưng công c ph n m m ñ i v i m i dãi c a s n ph m ñiu khi n s g i là ñiu khi n m m.Có nh ng ch ươ ng trình ph n m m chuyên d ng l i r t ñơn giãn,nh ưng là hoàn toàn thích h p c n cho m i ñiu khi n riêng l .ðiu khi n m m là s l a ch n c a windows-thành l p ch ươ ng trình mà c p phát b sung cho ñiu khi n và trình bày t c c gi i h n trong ph m vi truy n ñ ng c a k thu t ñiu khi n.


Cách th c c a s truy n thông ðiu khi n m m có 2 cách truy n thông chu n:tr c tuy n và phi tuy n. Cách truy n tr c ti p trong máy tính cá nhân k t n i thông qua 1 chu i dây cáp ñ các c ng n i ti p ñiu khi n.D li u t b d n ñ ng theo sau hi n thi ,ph m vi ñ c vi t.T c c ph m vi ñ c và vi t luôn s n sàng cho s bi n ñ i. Trong ch ươ ng trình ñiu khi n m m phi tuy n yêu c u không k t n i b truy n ñng .M i gi i h n có th hi n th và thay ñi.


Thi t l p b truy n ñ ng thông minh Thi t l p b truy n ñ ng thông minh h ưng d n cho ng ưi s d ng m i vào ngh truy nh p ñ ng c ơ và ng d ng d li u. Giúp ñ cung c p cho m i b trang thi t l p thông minh và sau d li u ñưc n p ñ truy n ñ ng,ki m tra nhanh ñ ng c ơ có th s d ng.


S th ki m tra ,th nghi m Tc c s ñiu khi n trong ph m vi c a s ki m tra ,th nghi m là b o ñ m trong ch ươ ng trình phi tuy n. ð ñ c tr ng thái c a b truy n ñ ng ñiu khi n ñ c là m t yêu c u, ñ làm thay ñi nh h ưng trong ph m vi ñiu khi n 1 ch ươ ng trình có bo ñ m. – [email protected] – [email protected] S ki m tra ,th nghi m có kh n ăng làm ñơ n giãn quá trình cài ñt d li u lúc cao nh t ,th p nh t làm vi c cùng nhau trong kho ng cao nh t ,th p nh t c a t n s ,t ăng t c ,giãm t c. S ñ nh l ưng ,th nghi m ,c p phát ñiu khi n c a b truy n ñ ng dùng máy tính ñiu khi n thông qua liên ti p các ph ươ ng ti n giao ti p. ðiu khi n là kh i ñ ng ,d ng, ñ o chi u ,quay,cài l i và m c t c ñ .Tình tr ng c a ngõ vào và ph m vi ñng c ơ hi n th trên b n ñ ng h ñ ñ t ñưc ñ n m c nhanh.


Bng gi i h n Bng gi i h n cho phép hi n th ñy ñ danh m c c a ph m vi có s n trong ph m vi truy n ñ ng.Nh ng công c này không ñc bi t nh ưng có s c m nh l n trong truy n ñ ng.Chúng cung c p công c qu n tr ph n m m cho ki u ñiêu khi n. – [email protected] – [email protected]