Giáo trình Tự động hóa với cánh tay rô bốt (Trình độ: Trung cấp)

UBND TỈNH BÀ RỊA – VŨNG TÀU TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ GIÁO TRÌNH MÔN HỌC: TỰ ĐỘNG HÓA VỚI CÁNH TAY RÔ BỐT NGÀNH/NGHỀ: ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP TRÌNH ĐỘ: TRUNG CẤP (Ban hành kèm theo Quyết định số: /QĐ-CĐKTCN ngày.tháng.năm ................... của Hiệu trưởng Trường Cao đẳng Kỹ thuật Công nghệ BR – VT) BÀ RỊA-VŨNG TÀU, NĂM 2020 BM/QT10/P.ĐTSV/04/04 Ban hành lần: 3 1 TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN Mục đích của giáo trình là để phục vụ cho đào tạo chuyên ngành điện tử công nghiệp của trường Cao Đẳng Kỹ Thuật Công Nghệ Bà Rịa – Vũng Tàu. Nội dung của giáo trình đã được xây dựng trên cơ sở thưà kế những nội dung bài giảng đang được giảng dạy ở nhà trường, kết hợp với những nội dung mới nhằm đáp ứng yêu cầu nâng cao chất lượng đào tạo, phục vụ cho đội ngũ giáo viên, học sinh – sinh viên trong nhà trường. Giáo trình được biên soạn ngắn gọn đề cập những nội dung cơ bản theo tính chất của các ngành nghề đào tạo mà nhà trường tự điều chỉnh cho thích hợp và không trái với quy định của chương trình khung đào tạo của Tổng Cục Dạy GDNN đã ban hành. Tài liệu này thuộc loại sách giáo trình nên các nguồn thông tin có thể được phép dùng nguyên bản hoặc trích dùng cho các mục đích về đào tạo và tham khảo. Mọi mục đích khác mang tính lệch lạc hoặc sử dụng với mục đích kinh doanh thiếu lành mạnh sẽ bị nghiêm cấm. 2 LỜI GIỚI THIỆU Tự động hóa với cánh tay rô bốt là môn học dành cho sinh viên ngành điện tử công nghiệp. Nội dung của giáo trình được xây dựng trên cơ sở kế thừa những tài liệu đang được giảng dạy tại trường, kết hợp với những nội dung mới nhằm đáp ứng yêu cầu nâng cao chất lượng phục vụ sự nghiệp công nghiệp hóa, hiện đại hóa. Giáo trình biên soạn ngắn gọn, cơ bản tùy theo tính chất của ngành nghề đào tạo mà nhà trường đang tự điều chỉnh cho phù hợp với xu thế mới. Giáo trình giảng dạy trong 75h, bao gồm các bài sau: Bài 1: Cấu trúc rô bốt công nghiệp Bài 2: Hướng dẫn sử dụng bộ điều khiển tay Control Panel Bài 3: Hướng dẫn lập trình sử dụng Control Panel Bài 4: Lập trình vẽ các hình học cơ bản Bài 5: Lập trình lắp ráp sản phẩm Trong quá trình biên soạn sẽ không tránh khỏi những thiếu sót, mong nhận được sự đóng góp ý kiến từ các thầy cô và các bạn học sinh- sinh viên để hoàn thiện cuốn sách này. Bà rịa – vũng tàu, ngày 03 tháng 06 năm 2020 Tham gia biên soạn 1. Chủ biên: Trần Trường Lam 3 MỤC LỤC TRANG LỜI GIỚI THIỆU ............................................................................................... 2 MỤC LỤC ............................................................................................................ 3 BÀI 1: CẤU TRÚC RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP ................................................... 5 1. Bộ khung rô bốt ............................................................................................... 5 2. Các loại rô bốt công nghiệp ............................................................................ 6 3. Hệ thống ngoại vi .............................................................................................. 9 BÀI 2: HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TAY CONTROL PANEL ............................................................................................................... 12 1.Cấu trúc của bảng điều khiển bằng tay ............................................................ 12 2.Chức năng các nút nhấn ................................................................................... 14 3.Các bài tập thực hành ....................................................................................... 14 BÀI 3: HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH SỬ DỤNG CONTROL PANEL ......... 16 1. Các bước tiến hành lập trình với bộ điều khiển bằng tay ............................... 16 2. Thực hiện lập trình .......................................................................................... 19 BÀI 4: LẬP TRÌNH VẼ CÁC HÌNH HỌC CƠ BẢN .................................... 27 1. Phân tích yêu cầu kỹ thuật .............................................................................. 27 2.Lập trình trên phần mềm .................................................................................. 27 3. Kiểm tra, mô phỏng ......................................................................................... 31 BÀI 5: LẬP TRÌNH LẮP RÁP SẢN PHẨM .................................................. 34 1. Phân tích yêu cầu kỹ thuật .............................................................................. 34 2.Lập trình trên phần mềm .................................................................................. 34 3. Kiểm tra, mô phỏng ......................................................................................... 38 TÀI LIỆU THAM KHẢO ................................................................................... 40 4 GIÁO TRÌNH MÔ ĐUN Tên môn học: Rô bốt công nghiệp Mã môn học: MĐ30 Vị trí, tính chất, ý nghĩa và vai trò của môn học/mô đun: - Vị trí: + Trước khi học mô đun này học sinh phải hoàn thành: MĐ02; MĐ03, MĐ07, MĐ12. - Tính chất: + Đây là mô đun đầu tiên học sinh nâng cao kỹ năng . + Là mô-đun chuyên môn nghề thuộc mô đun đào tạo chuyên môn tự chọn Mục tiêu của môn học/mô đun: - Về Kiến thức: + Nhận biết các loại robot công nghiệp trong ngành tự động hóa. + Kiểm tra, mô phỏng hoạt động các kiểu chuyển động + Phân tích các bậc tự do, bậc hoạt động của Robot. - Về Kỹ năng: + Sử dụng bảng điều khiển TeachPendant. + Lập trình biên dạng chuyển động của Robot. + Lập trình được các kiểu chuyển động của robot. + Lập trình các cơ cấu bằng tay và sử dụng phần mềm lập trình vẽ các dạng hình học. + Kiểm tra, mô phỏng hoạt động vẽ các dạng hình học. + Lập trình các cơ cấu bằng tay và sử dụng phần mềm lập trình. + Kiểm tra, mô phỏng hoạt động chương trình lắp ráp sản phẩm - Về năng lực tự chủ và trách nhiệm: Người học có khả năng làm việc độc lập hoặc làm nhóm, có tinh thần hợp tác, giúp đỡ lẫn nhau trong học tập và rèn luyện, có ý thức tự giác, tính kỷ luật cao, tinh thần trách nhiệm trong công việc. Nội dung của môn học/mô đun: 5 BÀI 1: CẤU TRÚC RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP Giới thiệu: Kiến thức về lịch sử hình thành rô bốt công nghiệp trong ngành tự động hóa. Mục tiêu: + Nhận biết các loại robot công nghiệp trong ngành tự động hóa. + Có ý thức về học tập và làm việc nhóm. Nội dung chính: 1. Bộ khung rô bốt Thuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng Sec (Czech) “Robota” có nghĩa là công việc tạp dịch trong vở kịch Rossum’s Universal Robots của Karel Capek, vào năm 1921. Trong vở kịch này, Rossum và con trai của ông ta đã chế tạo ra những chiếc máy gần giống với con người để phục vụ con người. Có lẽ đó là một gợi ý ban đầu cho các nhà sáng chế kỹ thuật về những cơ cấu, máy móc bắt chước các hoạt động cơ bắp của con người. Đầu thập kỷ 60, công ty của Mỹ AMF (American Machine Foundary Company) quảng cáo một loại máy tự động vạn năng gọi là “Người máy công nghiệp” (Industrial Robot). Về mặt kỹ thuật, những robot công nghiệp ngày nay có nguồn gốc từ hai lĩnh vực kỹ thuật ra đời sớm hơn đó là các cơ cấu điều khiển từ xa (Teleoperators) và các máy công cụ điều khiển số (NC – Numerically Controlled machine tool). Các cơ cấu điều khiển từ xa đã được phát triển mạnh trong chiến tranh thế giới lần thứ hai nhằm nghiên cứu các vật liệu phóng xạ. Các cơ cấu này thay thế cho cánh tay của người thao tác gồm có một bộ kẹp bên trong và hai tay cầm bên ngoài. Cả tay cầm và bộ kẹp được nối với cơ cấu 6 bậc tự do để tạo ra hướng và vị trí tuỳ ý. Robot công nghiệp đầu tiên được chế tạo là robot Versatran của công ty AMF. Cũng trong khoản thời gian này ở Mỹ xuất hiện loại robot Unimate-1990 được dùng đầu tiên trong kỹ nghệ ô tô. Tiếp theo Mỹ, thì các nước khác bắt đầu sản xuất robot công nghiệp như: Anh – 1967, Thuỵ Điển và Nhật – 1968 theo bản quyền của Mỹ, Cộng Hoà Liên Bang Đức – 1971, Pháp – 1972, Italia – 1973 , 6 Tính năng làm việc của robot ngày càng nâng cao, nhất là khả năng nhận biết và xử lý. Năm 1967, trường đại học Stanford (Mỹ) đã chế tạo ra mẫu robot hoạt động theo mô hình “mắt – tay”, có khả năng nhận biết và định hướng bàn kẹp theo vị trí vật kẹp nhờ các cảm biến. Năm 1974 công ty Cincinnati (Mỹ) đưa ra loại robot được điều khiển bằng máy vi tính gọi là robot T3 (The Tomoorrow Tool), robot này có khả năng nâng vật có khối lượng lên đến 40kg. Có thể nói, robot là sự tổng hợp khả năng hoạt động linh hoạt của các cơ cấu điều khiển từ xa với mức độ tri thức ngày càng phong phú của hệ thống điều khiển theo chương trình số cũng như kỹ thuật chế tạo các bộ cảm biến, công nghệ lập trình và các phát triển của trí tuệ nhân tạo, hệ chuyên gia,Ngày nay, việc nâng cao tính năng của robot ngày càng được phát triển, nhiều robot thông minh hơn nhiều, đặc biệt là Nhật Bản đã chế tạo nhiều robot giống người như Asimo, robot có cảm giác, Một vài số liệu về công nghiệp sản xuất robot như sau: Nước sx Năm 1990 Năm 1994 Năm 1998 Nhật 60.118 29.765 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11.100 Đức 5.845 5.125 8.600 Italia 2.500 2.408 4.000 Pháp 1.488 1.197 2.000 Anh 510 1.086 1.500 Hàn Quốc 1.000 1.200 2. Các loại rô bốt công nghiệp Robot kiểu toạ độ Đề Các: là tay máy có 3 chuyển động cơ bản tịnh tiến theo phương của các trục hệ toạ độ gốc. Trường công tác có dạng khối chữ nhật. Do kết cấu đơn giản, loại tay máy này có độ cứng vững cao, độ chính xác cơ khí dễ đảm bảo, vì vậy nó thường dùng để vận chuyển phôi liệu, lắp ráp, hàn trong mặt phẳng, 7 Hình 1.1 – Robot kiểu toạ đệ Đề Các Robot kiểu toạ độ trụ: vùng làm việc của robot có dạng hình trụ rỗng. Thông thường khớp thứ nhất chuyển động quay. Ví dụ, robot có 3 bậc tự do, cấu hình R.T.T như hình 1.6. Có nhiều robot kiểu toạ độ trụ như: robot Versatran của hãng AMF. Hình 1.2 – Robot kiểu toạ độ trụ Robot kiểu toạ độ cầu: vùng làm việc của robot có dạng hình cầu, thường độ cứng vững của robot loại này thấp hơn so với hai loại trên. Hình 1.7 cho ta thấy ví dụ về robot 3 bậc tự do, cấu hình R.R.R và R.R.T làm việc theo kiểu toạ độ cầu. 8 Hình 1.3 – Robot kiểu toạ độ cầu Robot kiểu toạ độ góc (Hệ toạ độ phỏng sinh): đây là kiểu robot được dùng nhiều. Ba chuyển động đầu tiên là các chuyển động quay, trục quay thứ nhất vuông góc với hai trục kia. Các chuyển động định hướng khác cũng là các chuyển động quay. Vùng làm việc của tay máy này gần giống một phần khối cầu. Tất cả các khâu đều nằm trong mặt phẳng thẳng đứng nên các tính toán cơ bản là bài toán phẳng. Ưu điểm nổi bật của các loại robot hoạt động theo hệ toạ độ góc là gọn nhẹ, tức là có vùng làm việc tương đối lớn so với kích cở của bản thân robot, độ linh hoạt cao,Các robot hoạt động theo toạ độ góc như: robot PUMA của hãng Unimation – Nokia (Mỹ - Phần Lan), IRb-6, IRb-60 (Thuỵ Điển), Toshia (Nhật),Hình 1.8 là một ví dụ về robot kiểu toạ độ góc có cấu hình RRR.RRR. Hình 1.4 – Robot hoạt động theo hệ toạ độ góc 9 3. Hệ thống ngoại vi 3.1 Tay máy Hình 1.5: Cấu trúc của tay máy Cơ cấu cổ tay Các Trục Các khớp nối Cơ cấu tịn tiến Giá đở 3.2 Bộ nguồn điều khiển Hình 1.6: Bộ nguồn điều khiển Rô bốt Các cổng giao tiếp Nút nhấn dừng khẩn cấp Nguồn điện cho các thiết bị điều khiển 3.3 Bộ điều khiển tay 10 Hình 1.7: Bộ điều khiển bằng tay Nút nhấn an toàn Các phím chức năng Các màn hình soạn thảo 3.4 Phần mềm lập trình – mô phỏng Hình 1.8: Phần mềm Rô bốt Studio HÌnh 1.9: Bộ rô bốt ICR5 - ABB 11 Câu hỏi ôn tập: Trình bày phân loại các loại rô bốt và các bộ phận cơ bản của rô bốt công nghiệp. Phương pháp đánh giá: Theo nội dung được trình bày ở bài học. 12 BÀI 2: HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TAY CONTROL PANEL Giới thiệu: Hướng dẫn các phím chức năng v à lập trình sử dụng tay lập trình. Mục tiêu: + Sử dụng thành thạo bảng điều khiển TeachPendant. + Lập trình biên dạng chuyển động của Robot. + Có ý thức về học tập và làm việc nhóm. + Nội dung chính: 1.Cấu trúc của bảng điều khiển bằng tay 1.1. Các bước vào thực hiện với bảng điều khiển. Hình 2.1: Chế độ điều khiển của Rô bốt 1.1. Cấu trúc của bảng điều khiển bằng tay 13 Hình 2.2: Cấu trúc của bảng điều khiển bằng tay Trong đó: A Connector (dây kết nối) B Touch screen ( màn hình cảm ứng) C Emergency stop button (Nút nhấn dừng khẩn cấp) D Joystick ( Nút điều hướng) E USB port ( Cổng kết nối USB) F Enabling device (Nút nhấn khởi động hệ thống) G Stylus pen ( điểm đặt bút cảm ứng) H Reset button ( Nút Reset hoạt động máy) 14 2.Chức năng các nút nhấn Hình 2.3:Vị trí các nút nhấn A - D Phím chỉ vị trí các chức năng của chương trình khi sử dụng bộ điều khiển bằng tay. E Lựa chọn đơn vị dịch chuyển F Chế độ dịch chuyển thẳng hoặc quay. G Chế độ dịch chuyển 3 trụ hoặc 6 trục H Chế độ tăng dịch chuyển. J Step BACKWARD button. Nút nhấn lùi K START button. Thực hiện chương trình L Step FORWARD button. Nút nhấn tới M STOP button. Dừng chương trình. 3.Các bài tập thực hành Hình 2.4: Vị trí các nút nhấn 15 Thực tập các biên dạng chuyển động Mô phỏng kiểm tra với yêu cầu đặt ra, kiểm tra chuyển động và điều chỉnh theo yêu cầu của học sinh Câu hỏi ôn tập: - Thực hành bài tập như trên, yêu cầu chính xác. Phương pháp đánh giá - Chuẩn bị các điều kiện để lập trình như máy móc và các trang thiết bị. - Lập trình theo biên dạng và trong thời gian quy định 16 BÀI 3: HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH SỬ DỤNG CONTROL PANEL Giới thiệu: Sử dụng các tập lệnh điều khiển rô bốt trên bộ control panel. Mục tiêu: + Lập trình được các kiểu chuyển động của robot. + Kiểm tra, mô phỏng hoạt động kiểu chuyển động + Có ý thức về học tập và làm việc nhóm. Nội dung chính: 1. Các bước tiến hành lập trình với bộ điều khiển bằng tay 1.1 Bật bộ nguồn thiết bị như bên dưới Hình 3.1: Bật nguồn cho bộ điều khiển 17 Hình 3.2: Làm quen với giao diện bộ điều khiển A ABB menu - Thanh menu ABB B Operator window – Màn hình vận hành C Status bar – Thanh trạng thái D Close button – Nút tắt E Task bar – Thanh nhiệm vụ F Quickset menu – Cài đặt nhanh 1.2 Các chức năng trên thanh ABB menu - HotEdit - Inputs and Outputs - Jogging - Production Window - Program Editor - Program Data - Backup and Restore 18 - Calibration - Control Panel Hình 3.3: Chế độ HotEdit Hình 3.4: Màn hình vận hành Biểu thị các thông số khi vận hành máy 19 Hình 3.5: Chế độ vận hành Jog Hình 3.6: Các chế độ vận hành tiếp theo 2. Thực hiện lập trình 20 Hình 3.7: Yêu cầu của bài tập - Tạo chương trình mới: ABB – Program Editor Hình 3.8: Đường dẫn vào chương trình - Chọn Load để hiển thị chương trình – bấm Restart để khởi động lại chương trình. - Chương trình chính: MainModule 21 Hình 3.9: Cấu trúc chương trình chính - Các chức năng điều khiển đối với bảng điều khiển Hình 3.10: Các hàm chức năng - Điều chỉnh chế độ chuyển động + Chuyển động thẳng: 22 Hình 3.11: Các kiểu chuyển động thẳng + Chuyển động Jogging Thực hiện theo bước : ABB – Jogging – Motion Mode sau đó chọn 1-3 hoặc 4- 6 nhấn Ok như mô tả dưới hình Hình 3.12: Chọn trục tọa độ - Cấu trúc của một chuyển động: Sử dụng cho Rô bốt sử dụng đầu kẹp khí nén để di chuyển vật 23 Hình 3.13: Rô bốt có tay kẹp - Cấu trúc câu lệnh cho chuyển động thẳng Hình 3.14: Lệnh chuyển động thẳng - Cấu trúc câu lệnh cho chuyển động cong 24 Hình 3.15: Lệnh chuyển động công 3. Mô phỏng - Chương trình sau khi lập trình có dạng như sau: Hình 3.16: Bản lập trình chi tiết Chạy chương trình - Sau khi lập trình xong – có thể kiểm tra trực tiếp 25 Hình 3.17:Các dòng lệnh lập trình - Vào ADD Instruction – chọn Start để bắt đầu Hình 3.18:Vị trí nút Start Câu hỏi ôn tập: - Lập trình sử dụng bảng điều khiển với bài tập sau: 26 Cách thức đánh giá: - Chính xác lập trình - Đáp ứng thời gian quy định 27 BÀI 4: LẬP TRÌNH VẼ CÁC HÌNH HỌC CƠ BẢN Giới thiệu: Áp dụng kiến thức, kỹ năng của bài 2,3 tiến hành lập trình các biên dạng hình học cơ bản, chạy kiểm tra và sửa lỗi nếu có. Mục tiêu: + Phân tích các bậc tự do, bậc hoạt động của Robot. + Lập trình các cơ cấu bằng tay và sử dụng phần mềm lập trình vẽ các dạng hình học. + Kiểm tra, mô phỏng hoạt động vẽ các dạng hình học. + Có ý thức về học tập và làm việc nhóm. + Nội dung chính: 1. Phân tích yêu cầu kỹ thuật Thực hiện lập trình điều chỉnh rô bốt vẽ hình tam giác, hình vuông, hình tròn. Hình 4.1: Lập trình qua 3 điểm trong tọa độ 3D + Sử dụng chuyển động xoay từ điểm 1 qua điểm 2 + Sử dụng chuyển động thẳng từ điểm 2 qua điểm 3 2.Lập trình trên phần mềm - Trong Home menu – chọn Teach Target 28 Hình 4.2: Mô tả bước thực hiện - Chọn chế độ chuyển động Jog Joint Hình 4.3:Chọn chế độ chuyển động - Lập lại bước này cho điểm thứ 2 29 Hình 4.4: Thực hiện chọn điểm thứ 2 Hình 4.5: Chọn điểm thứ 3 - Kiểm tra số điểm chính xác trên phần mềm, so sánh với điểm của yêu cầu. Ví dụ: Target _10: Tương ứng với điểm sô 1 ( điểm góc) 30 Hình 4.6: Cửa sổ thể hiện 3 điểm được chọn - Tạo đường chuyển động mới Hình 4.7: Empty Path chọn lựa tạo đường mô phỏng - Sao chép 3 nội dung điểm vào trong đường chạy 31 Hình 4.8: Cách copy 3 điểm vào đường chạy dao - Tạo đường chạy dao: Modify – move Along Path Hình 4.9: Chọn đường chạy dao 3. Kiểm tra, mô phỏng Khi nhấn vào các biểu tượng thì chương trình sẽ tạo ra đường chạy mô phỏng Rô bốt theo chuyển động qua 3 điểm. Với 2 kiểu chuyển động là thẳng và quay tròn. 32 Hình 4.10: Chuyển động theo đường lập trình Câu hỏi ôn tập: Bài tập 1 - Chạy thử nghiệm cơ bản (Trục – Kết hợp) • Chạy thử nghiệm cho robot trong chế độ chung trên một trục tại một thời điểm cho tất cả sáu trục. Bài tập 2 - Chạy thử nghiệm cơ bản (Trục – Tuyến tính) • Chạy thử nghiệm cho robot trong chế độ tuyến tính một trục tại một thời gian sau đó bắt đầu từ X, sau đó Y, sau đó Z Bài tập 3 - Chạy thử nghiệm cơ bản(di chuyển khối) • Di chuyển một khối từ một phía của robot và đặt khối ở phía bên kia bằng cách sử dụng các phím nóng kẹp trên bộ điều khiển cầm tay. • Nhiệm vụ là để được thực hiện bằng cách chạy thử nghiệm cho robot bằng cử động của cả chế độ kết hợp và tuyến tính. Bài tập 4 - Chạy thử nghiệm cơ bản (Hình vuông) 33 • Đặt một cây bút vào vị trí tay gắp của robot (EOAT) và đảm bảo rằng cây bút có vị trí là ít nhất 50mm dưới tay kẹp. • Dán một mảnh giấy A4 trên bàn đặt robot. • Vẽ một hình vuông (150mm x 150mm) trên mảnh giấy bằng chạy các trục (jogging) của robot. Bài tập 5 - Chạy thử nghiệm (jogging) cơ bản(Tam giác) • Đặt một cây bút vào vị trí tay gắp của robot (EOAT) và đảm bảo rằng cây bút có vị trí là ít nhất 50mm dưới tay kẹp. • Dán một mảnh giấy A4 trên bàn đặt robot. • Vẽ một hình tam giác (100mm x 100mm x 100mm) trên mảnh giấy bằng chạy cáctrục (jogging) của robot. Bài tập 6 - Chạy thử nghiệm cơ bản (vị trí gốc) • Đặt một cây bút vào vị trí tay gắp của robot (EOAT) và đảm bảo rằng cây bút có vị trí là ít nhất 50mm dưới tay kẹp. • Dán một mảnh giấy A4 trên bàn đặt robot. • Vẽ vị trí gốc trên giấy bằng cách chạy thử nghiệm jogging của robot. 34 BÀI 5: LẬP TRÌNH LẮP RÁP SẢN PHẨM Giới thiệu: Áp dụng kiến thức, kỹ năng của bài 2,3 tiến hành lập trình hoàn chỉnh quy trình lắp ráp sản phẩm, chạy kiểm tra và sửa lỗi nếu có. Mục tiêu: + Lập trình các cơ cấu bằng tay và sử dụng phần mềm lập trình. + Kiểm tra , mô phỏng hoạt động chương trình lắp ráp sản phẩm + Có ý thức về học tập và làm việc nhóm. Nội dung chính: 1. Phân tích yêu cầu kỹ thuật Thực hiện lập trình điều chỉnh rô bốt lắp ráp chi tiết khối theo quy định của mô hình. Hình 5.1: Lập trình qua 3 điểm trong tọa độ 3D + Sử dụng chuyển động xoay từ điểm 1 qua điểm 2 + Sử dụng chuyển động thẳng từ điểm 2 qua điểm 3 2.Lập trình trên phần mềm - Trong Home menu – chọn Teach Target 35 Hình 5.2: Mô tả bước thực hiện - Chọn chế độ chuyển động Jog Joint Hình 5.3:Chọn chế độ chuyển động - Lập lại bước này cho điểm thứ 2 36 Hình 5.4: Thực hiện chọn điểm thứ 2 Hình 5.5: Chọn điểm thứ 3 - Kiểm tra số điểm chính xác trên phần mềm, so sánh với điểm của yêu cầu. Ví dụ: Target _10: Tương ứng với điểm sô 1 ( điểm góc) 37 Hình 5.6: Cửa sổ thể hiện 3 điểm được chọn - Tạo đường chuyển động mới Hình 5.7: Empty Path chọn lựa tạo đường mô phỏng - Sao chép 3 nội dung điểm vào trong đường chạy 38 Hình 5.8: Cách copy 3 điểm vào đường chạy dao - Tạo đường chạy dao: Modify – move Along Path Hình 5.9: Chọn đường chạy dao 3. Kiểm tra, mô phỏng Khi nhấn vào các biểu tượng thì chương trình sẽ tạo ra đường chạy mô phỏng Rô bốt theo chuyển động qua 3 điểm. Với 2 kiểu chuyển động là thẳng và quay tròn. 39 Hình 5.10: Chuyển động theo đường lập trình Bài tập: • Tạo một vị trí gốc ở một vị trí an toàn cho robot chạy về vị trí gốc trong đó sử dụng tạo độ kết hợp P10. • Lập chương trình robot để chọn lên một khối và di chuyển nó đến một vị trí bên trong các vị trí robot. • Một khi phôi đã được đặt thì di chuyển robot trở lại vị trí gốc của nó. • Sử dụng thiết lập và thiết lập lại các hướng dẫn để vận hành các van gắp. • Sử dụng động tác phối hợp và tuyến tính trong suốt chương trình. • Đảm bảo vùng được thiết lập một cách chính xác cho từng vị trí. • Kiểm tra và chạy các chương trình. 40 TÀI LIỆU THAM KHẢO 1. Rô Bốt Công Nghiệp – TS. Phạm Đăng Phước. 2. Giáo Trình Đo Lường Điện Và Cảm Biến Trong Đo Lường, Nhà xuất bản Giáo Dục 3. Kỹ Thuật Cảm Biến – TS. Nguyễn Thị Lan 4. Robot công nghiệp - GSTSKH Nguyễn Thiện phúc. NXBKH và kỹ thuật 2006. 5. Tay máy - người máy công nghiệp - Nguyễn Thiện phúc. NXBKH và kỹ thuật 1983.