Cơ sở tự động - Chương 8: Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc (tiếp)

CƠ SỞ TỰ ĐỘNGGiảng viên: Nguyễn Đức HoàngBộ môn Điều Khiển Tự ĐộngKhoa Điện – Điện TửĐại Học Bách Khoa Tp.HCMEmail: ndhoang@hcmut.edu.vnMÔN HỌCPHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾHỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠCCHƯƠNG 8Thiết kế hệ thống điều khiển Hiệu chỉnh nối tiếp: Hồi tiếp trạng thái:Hàm truyền rời rạc các khâu cơ bản Khâu vi phân Trong miền thời gian: Rời rạc dùng sai phân lùi: Lấy biến đổi Z hai vế: Hàm truyền khâu vi phân:Hàm truyền rời rạc các khâu cơ bản Khâu tích phân Trong miền thời gian: Rời rạc:Xấp xỉ:Hàm truyền rời rạc các khâu cơ bản Khâu tích phân Biến đổi Z:Hàm truyền:Hàm truyền rời rạc các khâu cơ bản Bộ điều khiển PID rời rạcHàm truyền:Phương pháp thiết kế bộ điều khiển rời rạc Cách 1: Thiết kế bộ điều khiển liên tục. Sau đó rời rạc bộ điều khiển liên tục ta được bộ điều khiển rời rạc. Cách 2: Thiết kế bộ điều khiển trực tiếp trên hệ thống rời rạc. Các phương pháp : QĐNS, phân bố cực.→ phương pháp : phân bố cực.Ví dụ 1 Cho hệ thống hồi tiếp âm sau: Tính KP và KI sao cho sau hiệu chỉnh hệ kín có cặp cực phức với: Ví dụ 2 Cho hệ thống hồi tiếp âm sau: a. Cho .Xác định K để hệ kín ổn định ? b. Cho .Xác định K, a, b để hệ kín có cặp cực phức ? Tính sai số xác lập khi ngõ vào hàm nấc đơn vị với GC(z) tìm được ?Ví dụ 3 Cho hệ thống rời rạc được mô tả bởi PTTT: Xác định luật điều khiển để ngõ ra thỏa: POT = 9.5%, tqđ(5%) = 1s và yxl = 1 đối với ngõ vào r(k) hàm nấc đơn vị ?