Robot tự động đi theo người

Đề tài tuy đã hoàn thành nhưng do kinh nghiệm cũng như kiến thức hạn chế kính mong quý thầy cô đóng góp cho em những hướng giải quyết thêm. Em tự nhận xét đề tài có những ưu khuyết điểm sau: Ưu điểm: Xe khởi động và dừng từ xa,rất thuận tiện,trong lúc xe bám theo đối tượng ta có thể lập trình những khoảng cách bám hợp lí, xe trang bị nguồn điểu khiển và nguồn công suất rời nên hoạt động tương đối ổn định,khi xe bị lạc đối tượng tự tìm lại ,bám theo. Khuyết điểm: Cảm biến nhận người PIR hoạt động không ổn định , dễ nhiễu nên dễ xác định sai đối tượng bám theo, dễ lạc đối tượng, tốc độ xe bám theo không cao.

pdf18 trang | Chia sẻ: tlsuongmuoi | Lượt xem: 2195 | Lượt tải: 1download
Bạn đang xem nội dung tài liệu Robot tự động đi theo người, để tải tài liệu về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên
L i gi i thi uờ ớ ệ Trong xã h i ngày nay, kĩ thu t đi n t đã và đang ng d ng m nh m trong nhi u lĩnh v c,ộ ậ ệ ử ứ ụ ạ ẽ ề ự và ngày càng tr nên ph bi n h n là lĩnh v c “Đi u Khi n T Đ ng”. Trong nh ng côngở ổ ế ơ ự ề ể ự ộ ữ trình l n nh nhà máy, xí nghi p chúng ta th y rõ h n vai trò quan tr ng c a đi u khi n tớ ư ệ ấ ơ ọ ủ ề ể ự đ ng ho c nh ng ng d ng t đ ng trong lĩnh v c dân d ng, có nh ng máy thông minh ph cộ ặ ữ ứ ụ ự ộ ự ụ ữ ụ v cho nh ng nhu c u sinh ho t cho con ng i . t t c nh ng máy móc đó đi u đ c đi uụ ữ ầ ạ ườ ấ ả ữ ề ượ ề khi n b i b x lí trung tâm, nh ng h th ng l n thì b x lí trung tâm là PLC, máy tínhể ở ộ ử ở ữ ệ ố ớ ộ ử công nghi p.., nh ng h th ng x lí nh h n thì ng i ta dùng vi đi u khi n.ệ ở ữ ệ ố ử ỏ ơ ườ ề ể V i m t vi đi u khi n , khi k t h p v i m t c c u ch p hành h p lí, ng i l p trình có thớ ộ ề ể ế ợ ớ ộ ơ ấ ấ ợ ườ ậ ể đi u khi n m t cách linh ho t c c u đó theo yêu c u đ t ra , làm cho mô hình ho t đ ng linhề ể ộ ạ ơ ấ ầ ặ ạ ộ ho t h n, thông minh h n. Chính vì y u t này nên có nhi u nhà s n xu t cho vi đi u khi nạ ơ ơ ế ố ề ả ấ ề ể ,t o nên nh ng dòng vi đi u khi n có tính năng c nh tranh v i nhau và các vi đi u khi n liênạ ữ ề ể ạ ớ ề ể t c đ c c i ti n. Và PIC c a hãng MICROCHIPụ ượ ả ế ủ là m t trong nh ng dòng vi đi u khi n cóộ ữ ề ể tính năng m nh m mà đ i v i sinh viên Vi t Nam đã b t đ u quen thu c.ạ ẽ ố ớ ệ ắ ầ ộ Bên c nh vi đi u khi n , c m bi n là y u t quan tr ng không kém trong m t c c u hayạ ề ể ả ế ế ố ọ ộ ơ ấ m t h th ng, nó nh là “tay”, “m t” c a m t c c u. Emộ ệ ố ư ắ ủ ộ ơ ấ ng d ngứ ụ nh ng y u t này vàoữ ế ố mô hình “Xe Robot Bám Theo Ng i”. Tuy nhiên do ki n th c, kinh nghi m và th i gian cóườ ế ứ ệ ờ h n nên đ tài em còn nhi u khuy t đi m, kính mong quý th y, cô cùng b n bè đóng góp ýạ ề ề ế ể ầ ạ ki n đ đ tài đ c hoàn thi n h n.ế ể ề ượ ệ ơ CH NG IƯƠ Lí Thuy tế 1.1/Vi đi u khi n PIC 16F877Aề ể A/ S đ chân :ơ ồ B/S đ kh i :ơ ồ ố Tóm l c ph n c ng PIC 16F877A :ượ ầ ứ -T n s th ch anh 20 MHz.ầ ố ạ -B nh ROM n i :8 KB(Flash ROM).ộ ớ ộ -386 BYTE RAM n i.ộ -256 BYTE EFROM trong vùng ROM n i dùng ch a d li u.ộ ứ ữ ệ -V giao ti p, có 5 portề ế A, port B, port C, port D, port E vào ra v i tín hi u đi u khi n đ cớ ệ ề ể ộ l p.ậ -2 b đ nh th i :Timer 0 và Timer 2 đ phân gi i 8 bit.ộ ị ờ ộ ả - 1 b đ nh th i Timer 1 đ phân gi i 16 bit.ộ ị ờ ộ ả -2 CCP(Capture/Compare/PWM). -1 b ADC 10 bit v i 8 ngõ vào.ộ ớ -1 b Watch Dog Timer .ộ -15 ngu n ng tồ ắ -N p ch ng trình thông qua c ng n i ti p(ICSP-In Circuit Serial Programming).ạ ươ ổ ố ế -Cũng như các vi đi u khi n khác ta c p dao đ ng cho PIC, chân ngu n, chân Reset. PICề ể ấ ộ ồ Ở 16F877A : +Chân 1: reset tích c c m c th p.ự ứ ấ +Chân 13,14 c p dao đ ng ,có th dùng th ch anh 20MHz,4 MHzấ ộ ể ạ + Chân 12,31 c p ngu n 0 V.(Vss)ấ ồ + Chân 11,32 c p ngu n 5 V(Vdd)ấ ồ +Các chân còn l i x p thành 5 port xu t nh p nh s đ trên.ạ ế ấ ậ ư ơ ồ -Các ch c năng ph n c ng c a PIC đ c h tr trong ph n m m l p trình: cách thi t đ t portứ ầ ứ ủ ượ ổ ợ ầ ề ậ ế ặ xu t nh p, th vi n h tr ph n c ng ,khai báo t n s th ch anh , đ t đ a ch tín hi u vàoấ ậ ư ệ ổ ợ ầ ứ ầ ố ạ ặ ị ỉ ệ ra...Nh v y ng i l p trình s d dàng h n trong thao tác l p trình, s d ng h p lí các ô như ậ ườ ậ ẽ ễ ơ ậ ử ụ ợ ớ ,đ a ch c n thi t. Tùy theo m i dòng PIC mà nhà s n xu t tích h p nh ng module chuyênị ỉ ầ ế ỗ ả ấ ợ ữ d ng, ví d module PWM, ADC,.., khi mu n s d ng module nào ta ch c n khai báo và thi tụ ụ ố ử ụ ỉ ầ ế l p ph n m m và ng d ng. chính vì y u t này nên ngày càng nhi u ng i quan tâm đ nậ ầ ề ứ ụ ế ố ề ườ ế PIC b i tính hi u qu và d s d ng c a nó.ở ệ ả ễ ử ụ ủ 1.2/ Ch ng trình l p trình cho PIC : PIC C COMPILERươ ậ Ch ng trình có c u trúc l nh gi ng C++ , file g c là C file, sau khi biên d ch(compile) t o raươ ấ ệ ố ố ị ạ HEX file và ASM file, h tr s a l i. có th vi t ch ng trình cho nhi u dòng PIC nh dòngỗ ợ ữ ỗ ể ế ươ ề ư PIC 12bit(PCB), PIC 14bit(PCM), PIC 16bit(PCH),PIC 24bit(PCD), PIC 16F877A là dòng 14bit, khi vi t ch ng trình ta ph i ch n h tr cho t ng dòng PIC, n u không biên d ch fileế ươ ả ọ ỗ ợ ừ ế ị không có ý nghĩa. Trong m i ch ng trình ta ph i khai báo th vi n h tr cho chip đang l pỗ ươ ả ư ệ ỗ ợ ậ trình, t n s th ch anh s d ng,các th vi n ph tr khác, h tr “HELP” là m t công c đ cầ ố ạ ử ụ ư ệ ụ ợ ỗ ợ ộ ụ ắ l c cho ng i l p trình, v i m i ch c năng c a PIC ta có th tìm cách khai báo , thi t l p, sự ừơ ậ ớ ọ ứ ủ ể ế ậ ử d ng trong “HELP”. ụ 1.3/ Ch ng Trình N p : WIN PIC800ươ ạ Ch ng trình n p đa năng cho nhi u dòng PIC , ta ph i ch n dòng chip , ví d nh 16F877A,ươ ạ ề ả ọ ụ ư ch n nh hình v ,ọ ư ẽ sau đó ch n đúng tên chip mình đang n p, ch n setting/hardware/JDMọ ạ ọ programmer: ế Do PIC đ c h tr t i đa t ph n m m nên các thao tác vi t ch ng trình và n p ch ngượ ỗ ợ ố ừ ầ ề ế ươ ạ ươ trình vào chip ph i chính xác.ả 1.4/ C m Bi n Siêu Âm SRF05 :ả ế A Hình Dáng Hình 1.4.1 SRF05 là c m bi n siêu âm g m m ch phát và m ch thu trên cùng m t board, có th nh nả ế ồ ạ ạ ộ ể ậ d ng đ c nhi uạ ượ ề v t c n và nhi u kho ng cách, có th đo đ c kho ng cách t 4cm -> 4m .ậ ả ề ả ể ượ ả ừ V i 2 ch đ ho t đ ng (mode 1,mode2). Trong đ tài em ch n ch đ ho t đ ng mode 1.ớ ế ộ ạ ộ ề ọ ế ộ ạ ộ B Nguyên Lí Ho t Đ ng:ạ ộ ch đ h at đ ng mode 1 , chân mode trên board đ l ngở ế ộ ọ ộ ể ữ không k t n i nh s đ chânế ố ư ơ ồ trên. Gi n đ xung nh sau:ả ồ ư ế Mu n SRF05 ho t đ ng, ta c p ngu n vào cho nó, khi mu n đo kho ng cách ,ta c p vào chânố ạ ộ ấ ồ ố ả ấ trigger xung có TON >=10uS, SRF05 đ c l p trình s n ,nó phát ra 8 burst siêu âm, khi sóngượ ậ ẵ siêu âm g p v t c n ,ph n h i v m ch thu siêu âm trên Board, lúc này tùy theo kho ng cáchặ ậ ả ả ồ ề ạ ả gi a v t c n và board ,SRF05 tr v m t xung có TON thay đ i 100uS --> 25mS, n u khôngữ ậ ả ả ề ộ ổ ế có v t c n thì TON =30mS.ậ ả Mu n đo kho ng cách th c t ta đo giá tr xung ph n h i, đ i ra uS, sau đó chia cho 58 đ l yố ả ự ế ị ả ồ ổ ể ấ giá tr đo là cm, chia cho 148 l y giá tr là inchị ấ ị T n s kích chân Trigger t i đa là 20Hz, đ ng nghĩa ta có th c p nh t giá tr đo nhanh nh tầ ố ở ố ồ ể ậ ậ ị ấ là 20 l n/giây.ầ 1.5 C m Bi n Chuy n Đ ng PIR 325ả ế ể ộ A Gi i thi u v h ng ngo iớ ệ ề ồ ạ Tia h ng ngo i t n t i trong ph tr ng đi n t ,có b c sóng dài h n b c sóng c a ánhồ ạ ồ ạ ổ ườ ệ ừ ướ ơ ướ ủ sáng có th nhìn th y đ c. Tia h ng ngo i không th nhìn th y nh ng có th phát hi n đ cể ấ ượ ồ ạ ể ấ ư ể ệ ượ nh vào nh ng trang thi t b chuyên d ng. nh ng v t sinh ra nhi t năng đ u sinh ra tia h ngờ ữ ế ị ụ ữ ậ ệ ề ồ ngo i, bao g m c đ ng v t và con ng i, b c sóng c a tia h ng ngo i do con ng i sinh raạ ồ ả ộ ậ ườ ướ ủ ồ ạ ườ vào kho ng 9.4 m.ả B C u trúc và ho t đ ng PIR325ấ ạ ộ 1 s đ kh iơ ồ ố Hình 1.5.1 Thông s PIR325ố ế 2 Nguyên lí ho t đ ng và cách b tríạ ộ ố Hình 1.5.2 Nguyên t c chung c a PIR là thu tia h ng ngo i do con ng i hay đ i t ng t o ra h ngắ ủ ồ ạ ườ ố ượ ạ ồ ngo i di chuy n, trong đ u thu PIR có 2 phi n c m ng h ng ngo i, khi có tia h ng ngo iạ ể ầ ế ả ứ ồ ạ ồ ạ đ c h p th , 2 phi n này t o ra 1 áp r t nh g n nh tín hi u nhi u và có đ l ch nhau, 2ượ ấ ụ ế ạ ấ ỏ ầ ư ệ ễ ộ ệ tín hi u này đ c đ a vào chân FET nh hình 1.5.1, t ng này tín hi u đ c khu ch đ i 100ệ ượ ư ư ở ầ ệ ượ ế ạ l n, t ng 2 khu ch đ i 100 l n, sau khi khu ch đ i tín hi u đi vào m ch so sánh , t i đây tínầ ở ầ ế ạ ầ ế ạ ệ ạ ạ hi u đ c l c nhi u và cho tín hi u ra 3.9 VDCệ ượ ọ ễ ệ ở Ch ng IIươ THI CÔNG: 2.1 Nhi m v và c s lý lu n phân tích đ tài:ệ ụ ơ ở ậ ề A/Yêu c u đ tài:ầ ề Xe g m 2 đ ng c DC lái h ng xe,vi x lí lái đ ng b 2 đ ng c đi u khi n xe ch y theoồ ộ ơ ướ ử ồ ộ ộ ơ ề ể ạ ng i. Nguyên lí phát hi n s di chuy n ng i dùng sóng h ng ngo i do b c m bi n PIRườ ệ ự ể ườ ồ ạ ộ ả ế đ m nh n,m ch lái công su t dùng mostfet và r le 2 ti p đi m đi u khi n đ ng c . C mả ậ ạ ấ ơ ế ể ề ể ộ ơ ả bi n nh n d ng s thay đ i h ng ngo i khi ta di chuy n báo v vi x lí , vi x líế ậ ạ ự ổ ồ ạ ể ề ử ử đi u khi nề ể xe ch y theo ng i có s di chuy n đó.ạ ườ ự ể B / Phân tích đ tài:ề Xe có th t cân b ng , ch y th ng, qu o trái, thi t k xe 3 bánh xe, bánh tr c cân b ng vàể ự ằ ạ ẳ ẹ ế ế ướ ằ có th quay đa h ng , 2 bánh sau đ c truy n đ ng c p moment chuy n đ ngể ướ ượ ề ộ ấ ể ộ cho xe, ch nọ lo i đ ng c có công su t phù h p v i khung xe, truy n đ ng đ n gi n nên ch n lo i đ ngạ ộ ơ ấ ợ ớ ề ộ ơ ả ọ ạ ộ c có h p s . Sau khi có giàn khung ta c n c c u đi u khi n nên ph i có “M ch X Líơ ộ ố ầ ơ ấ ề ể ả ạ ử Trung Tâm”, nhi m v m ch x lí là đi u khi n xe ch y tùy theo giá tr đi u khi n nh nệ ụ ạ ử ề ể ạ ị ề ể ậ đ c. Yêu c u đ tài là “ Xe Bám Theo Ng i”, tr c khi bám theo ng i,xe c n ph iượ ầ ề ườ ướ ườ ầ ả “Th y” ng i , nguyên lí dùng c m bi n PIR nh n d ng h ng ngo i c a con ng i khi ng iấ ườ ả ế ậ ạ ồ ạ ủ ườ ườ đó di chuy n. Khi xe ch y v h ng có ng i nh ng không đ ng vào ng i đó,v y c n cóể ạ ề ướ ườ ư ụ ườ ậ ầ m ch dò kho ng cáchạ ả gi a ng i và xe, đây em dùng c m bi n Siêu Âm đ đo kho ngữ ườ ở ả ế ể ả cách gi a ng i và xe. Trên xe b trí m ch đi u khi n vô tuy n đ kh i đ ng và d ng xe.ữ ườ ố ạ ề ể ế ể ở ộ ừ Gi a m ch đi u khi n và đ ng c có m ch Công Su t Cách Li đ m b o tín hi u đi u khi nữ ạ ề ể ộ ơ ạ ấ ả ả ệ ề ể n đ nh.ổ ị T cách phân tích trên em đ a ra s đ kh i t ng th cho xe nh hình 2.1ừ ư ơ ồ ố ổ ể ư ế *S Đ KH I :Ơ Ồ Ố Hình 2.1 *NGUYÊN LÍ HO T ĐÔNG:Ạ Nh n phím kh i đ ng , ấ ở ộ xe xoay vòng, sau đó dò tìm đ i t ng ng i, khi c m bi n PIR phátố ượ ườ ả ế hi n có s hi n di n ng i , xe d ng xoay, ch y v h ng có ng i di chuy n đó, trong lúcệ ự ệ ệ ườ ừ ạ ề ướ ườ ể ch y đ n xe đo kho ng cách và ch y v i t c đ h p lí h n, bám theo đ i t ng.ạ ế ả ạ ớ ố ộ ợ ơ ố ượ 2.2/ S Đ M CH T NG KH I:Ơ Ồ Ạ Ừ Ố A/ M ch x lí trung tâm:ạ ử - Nhi m v : nh n tín hi u t các c m bi n PIR, siêu âm, tín hi u vô tuy n , xu t tín hi uệ ụ ậ ệ ừ ả ế ệ ế ấ ệ đi u khi n ra m ch cách li công su t lái 2 đ ng c ho t đ ng theo ý đ l p trình.ề ể ạ ấ ộ ơ ạ ộ ồ ậ - S đ m ch nh trên, chân 1:m ch reset tích c c m c th p, dùng port D, portB nh n giá trơ ồ ạ ư ạ ự ứ ấ ậ ị đi u khi n, port C xu t tín hi u đi u khi n v i:ề ể ấ ệ ề ể ớ o ROLE_L :đ a ch C0, đ o chi u đ ng c trái.ị ỉ ả ề ộ ơ o PWM_L:đ a ch C1, c p xung đi u khi n t c đ ng c trái.ị ỉ ấ ề ể ố ộ ơ o ROLE_R:đ a ch C3, đ o chi u đ ng c ph i.ị ỉ ả ề ộ ơ ả o PWM_R:đ a ch C2, c p xung đi u khi n t c đ ng c ph i.ị ỉ ấ ề ể ố ộ ơ ả - Vi đi u khi n là PIC 16F877A ,nh ph n gi i thi u ph n lí thuy tề ể ư ầ ớ ệ ầ ế 16F877A có h trỗ ợ module PWM 2 kênh thu n ti n trong đi u khi n t c đ đ ng c (do xe ch y nhi u ch đậ ệ ề ể ố ộ ộ ơ ạ ở ề ế ộ nên c n nhi u t c đ ),đ ng th i PIC có h tr ph n m m chuyên l p trình riêng cho nó nênầ ề ố ộ ồ ờ ỗ ợ ầ ề ậ t ng đ i d ti p c n l p trình h n.ươ ố ễ ế ậ ậ ơ B/ M ch vô tuy n : ạ ế - Nhi m v : truy n tín hi u đi u khi n c a ng i đi u khi n đ n xe,g m 4 kênh :A,B,C,Dệ ụ ề ệ ề ể ủ ườ ề ể ế ồ ,tích c c m c 1, có duy trì:ự ứ + Kênh A: kh i đ ng.ở ộ + Kênh B: d ng.ừ + Kênh C. +Kênh D. C/ M ch công cu t cách li:ạ ấ +Nguyên Lí Đi u R ng Xung:ề ộ -T i 2 chân PWM_R, PWM_L vi đi u khi n c p ra xung có th đi u ch nh T_ON, T_OFF, giáạ ề ể ấ ể ề ỉ tr thay đ i tùy theo yêu c u v n hành ng i l p trìnhị ổ ầ ậ ườ ậ -Chu kỳ xung ra đ c tính nh sau:ượ ư (1/20000000)*4*16*256= 819.2 us ho cặ 1.2 KHz Dùng th ch anh 20MHz ạ Chu kì xung đ c chia làm 256 m uượ ẫ nh m ch trên m ch tích c c m c”0” nên khi mu n tăng t c đ đ ng c ta tăng giá trư ạ ạ ự ở ứ ố ố ộ ộ ơ ị T_ON qua câu l nh ví d PWM_L =PWM1, PWM_R =PWM2ệ ụ set_pwm1_duty(255-value); -Giá tr T_ON = 255-value.ị -2 chân ROLE_R,ROLE_L dùng đóng đi n cho cu n dây r le trái và ph i , đ o ti p đi m =>ệ ộ ơ ả ả ế ể đ o chi u dòng đi n qua đ ng c ,đ ng c quay đ o chi u.ả ề ệ ộ ơ ộ ơ ả ề * Chú ý : m i đ ng c có s đáp ng dòng không gi ng nhau nên khi xét giá tr ta căn c th cỗ ộ ơ ự ứ ố ị ứ ự t m i đ ng c .ế ỗ ộ ơ D/ M ch Ngu n:ạ ồ Ngu n DC 12v c p t acqui khô, dùng 2 acqui c p cho m ch vi đi u khi n và công su t.ồ ấ ừ ấ ạ ề ể ấ 2.3L U Đ GI I THU TƯ Ồ Ả Ậ A/ L u Đ Gi i Thu t Ch ng Trình Mainư ồ ả ậ ươ +Gi i thích l u đ :ả ư ồ Khi xe b t ngu n lên, xe d ng t i ch ,khi có tín hi u kh i đ ng bit RF_A=1, xe ch y quayậ ồ ừ ạ ổ ệ ở ộ ạ vòng tìm ng i, n u phát hi n có ng i xe d ng l i , đo kho ng cách gi a ng i và xe, n uườ ế ệ ườ ừ ạ ả ữ ườ ế có ng i và kho ng cách ng i và xe <=1m, xe ch y bám theo, so sánh giá tr kho ng cách,soườ ả ườ ạ ị ả sánh và đi u khi n.ề ể B L u Đ Ch ng Trình Đo Kho ng Cách,So Sánh Và Đi u Khi n: ư ồ ươ ả ề ể Gi i thích l u đ :ả ư ồ SRF05 ho t đ ng, đo giá tr nh n v ,so sánh kho ng cách, tùy theo giá tr kho ng cách xeạ ộ ị ậ ề ả ị ả ch y v i nhi u t c đ đ bám theo đ ng th i kích xung đo giá tr m i, kho ng 2s xe ki m traạ ớ ề ố ộ ể ồ ờ ị ớ ả ể có còn ng i hay không ,ch y quét l i.ườ ạ ạ CH NG 3: ĐÁNH GIÁ VÀ K T LU NƯƠ Ế Ậ 3.1 K t Lu n:ế ậ V i s n l c h t mình và s h ng d n t n tình giáo viên h ng d n đ tài em đã hoànớ ự ổ ự ế ự ướ ẫ ậ ướ ẫ ề thành và k t qu là hình 3.1ế ả ế Hình 3.1 Đ tài tuy đã hoàn thành nh ng do kinh nghi m cũng nh ki n th c h n ch kính mong quýề ư ệ ư ế ứ ạ ế th y cô đóng góp cho em nh ng h ng gi i quy t thêm.ầ ữ ướ ả ế Em t nh n xét đ tài có nh ng u khuy t đi m sau:ự ậ ề ữ ư ế ể u đi m: Ư ể Xe kh i đ ng và d ng t xa,r t thu n ti n,trong lúc xe bám theo đ i t ng ta có th l p trìnhở ộ ừ ừ ấ ậ ệ ố ượ ể ậ nh ng kho ng cách bám h p lí, xe trang b ngu n đi u khi n và ngu n công su t r i nên ho tữ ả ợ ị ồ ể ể ồ ấ ờ ạ đ ng t ng đ i n đ nh,khi xe b l c đ i t ng t tìm l i ,bám theo.ộ ươ ố ổ ị ị ạ ố ượ ự ạ Khuy t đi m: ế ể C m bi n nh n ng i PIR ho t đ ng không n đ nh , d nhi u nên d xác đ nh sai đ iả ế ậ ườ ạ ộ ổ ị ễ ễ ễ ị ố t ng bám theo, d l c đ i t ng, t c đ xe bám theo không cao.ượ ễ ạ ố ượ ố ộ 3.2 TÀI LI U THAM KH O:Ệ Ả 1 GS Ph m Văn t__K Thu t L p Trình C.Năm2006 NXB Giao Thông V n T i.ạ Ấ ỹ ậ ậ ậ ả 2 Các website h tr :ỗ ợ -www.picvietnam.com(di n đàn c m bi n…)ễ ả ế -www.diendandientu.vn(di n đàn PIC)ễ -www.google.com.vn -www.alldatasheet.com 3.3 PH L C CH NG TRÌNH:Ụ Ụ ƯƠ CH NG TRÌNH ĐI U KHI N HOÀN THI N:ƯƠ Ề Ể Ệ #include #include __CONFIG(HS & WDTDIS); //khai báo input/output cho xe #define Relay_l RC0 #define Relay_r RC3 #define Pwm_l RC1 #define Pwm_r RC2 #define Cbnhan RB7 #define Trigger RB1 #define echo RB0 #define Rf_A RD0 #define Rf_B RD1 #define Rf_C RD2 #define Rf_D RD3 #define Speed_ch1 CCPR1L #define Speed_ch2 CCPR2L //------------------------------------------------ typedef unsigned int uint; typedef unsigned char uchar; //khai báo các bi n nhế ớ static uchar DistanceL, DistanceH, remember, times, sub; //------------------------------------------------ void delay (unsigned int dem) { //Delay khoang 'dem' mili giay unsigned int z; while (dem) { z = 230; while (z>0) z--; dem--; } } //***************************************** void delay10us (void) { uchar z; z = 20; while (z>0) z--; } //khai báo ng t ngoài*************************ắ void Intr_Init (void) { GIE = 1; INTE = 1; INTEDG = 1; //c nh lên************************ạ } //khai báo timer1******************************* void Timer1_Init (void) { T1CON = 0x25; //enable timer 1, prescaler = 4 } //ch ng trình ng t ngoài đo kho ng cách**************ươ ắ ả void interrupt distance (void) { if (INTE && INTF) { INTF = 0; if (INTEDG) { INTEDG = 0; //ng t c nh xu ngắ ạ ố TMR1H = 0; TMR1L = 0; } else { INTEDG = 1; //ng t c nh lênắ ạ DistanceL = TMR1L; //đ c giá tr l u vào BYTE_Lọ ị ư DistanceH = TMR1H; //đ c giá tr l u vàoọ ị ư BYTE_H } } } //+++++++++ PWM +++++++++++++ void PWM_EN() {CCP1CON |= 0x0c;} void PWM_UN() {CCP1CON &= 0xf0;} //------------------------------------ void Init_pwm () { TRISC = 0x00; PR2 = 0xff; T2CON = 0x07; //prescaler = 16, enable timer2 TMR2 = 0x00; CCP1CON = 0x0f; /*PWM mode on CCP1 module*/ CCP2CON = 0x0f; /*PWM mode on CCP2 module*/ } ///các ch ng trình con***********************ươ void stop (void) { Speed_ch1 = 255; Speed_ch2 = 255; } //----------- stop_h ------------------------ void stop_h (void) { Relay_r = Backward; Relay_l = Backward; delay (8); Speed_ch1 = 255; Speed_ch2 = 255; } //------------ speed_slow-------------- void speed_slow (void) { Relay_l = 1; Relay_r = 1; Speed_ch1 = 240; //Motor right Speed_ch2 = 230; //Motor left } //------------ speed_1-------------- void speed_1 (void) { Relay_l = 1; Relay_r = 1; Speed_ch1 = 224; //Motor right Speed_ch2 = 200; //Motor left } //------------speed_2--------------- void speed_2 (void) { Relay_l = 1; Relay_r = 1; Speed_ch1 = 188; //Motor right Speed_ch2 = 140; //Motor left } //------------speed_3--------------- void speed_3 (void) { Relay_l = 1; Relay_r = 1; Speed_ch1 = 113; //Motor right Speed_ch2 = 60; //Motor left } //------------speed_4--------------- void speed_4 (void) { Relay_l = 1; Relay_r = 1; Speed_ch1 = 83; //Motor right Speed_ch2 = 20; //Motor left } //=================back_w============== void back_w (void) { Relay_l = 0; Relay_r = 0; Speed_ch1 = 246;; //Motor right Speed_ch2 = 244; //Motor left } //--------- Trigger pulse -------------- void trigger (void) { Trigger = 1; delay10us(); Trigger = 0; } //Ch ng Trình Chính*************************ươ void main (void) { stop(); Relay_l = 1; Relay_r = 1; TRISB1 = 0; //trigger TRISB0 = 1; //echo TRISB7 = 1; TRISC = 0x00; TRISD = 0xff; TRISA = 0x00; ADCON1 = 0x06; // config IN/OUT port Trigger = 0; Intr_Init(); Timer1_Init(); Init_pwm(); while (1) { stop(); while (Rf_A == 1) { Relay_l =1; Relay_r =0; Speed_ch1 = 245; &a mp;n bsp; //thay doi toc do quay Speed_ch2 = 245; &a mp;n bsp; // while (Cbnhan == 0) { delay (10); stop (); while (Rf_A == 1) { trigger(); delay(3); Relay_l = 1; Relay_r = 0; Speed_ch1 = 250; //thay doi toc do quay Speed_ch2 = 250; // while ((Cbnhan == 0)&&(Rf_A == 1)&&(DistanceH < 35)) { delay (10); stop(); for (sub = 0; sub < 150; sub++) { //thoi gian quet cam bien lan ke tiep trigger(); delay(5); if (DistanceH < 35) { trigger (); delay(5); if (DistanceH < 8) { //(15 = 50cm) back_w(); delay(20); } else if ((DistanceH >= 8) && (DistanceH < 14)) { stop (); delay(20); } else if ((DistanceH >= 14) && (DistanceH < 19)) { speed_slow(); delay(20); } else if ((DistanceH >= 19) && (DistanceH < 23)) { speed_1(); delay(20); } else if ((DistanceH >= 23) && (DistanceH < 26)) { speed_2(); delay(19); } else if ((DistanceH >= 26) && (DistanceH < 35)) { speed_3(); delay(18); } } else { stop(); delay(17); } } } } } } } }

Các file đính kèm theo tài liệu này:

  • pdfRobot tự động đi theo người.pdf