Lý thuyết điều khiển tự động hóa quá trình nhiệt

Bµi tËp lín : Lý ThuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng hãa qu¸ tr×nh NhiÖt Trang 1 Sinh viªn : §Æng Hång Chuyªn. Líp : M¸y & ThiÕt bÞ NhiÖt L¹nh 02 - K50 Bµi tËp lín lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng ho¸ qu¸ tr×nh nhiÖt. Cã bé trao ®æi nhiÖt cung cÊp n­íc nãng liªn tôc cho hé tiªu thô (h×nh 1) víi c¸c th«ng sè c«ng nghÖ nh­ sau: + H – Møc n­íc trong b×nh trao ®æi nhiÖt, [m ]; +  - NhiÖt ®é n­íc ®Çu ra,[0C], +  1 - §é më van V1 ®iÒu chØnh n­íc cÊp ®Çu vµo; + q1 – L­u l­îng n­íc cÊp ®Çu vµo; +  2 - §é më van V2 ®iÒu chØnh n­íc cÊp ®Çu vµo; + q2 – L­u l­îng m«i chÊt cÊp nhiÖt vµo b×nh gia nhiÖt; + qr – L­u l­îng n­íc ra khái b×nh gia nhiÖt ®Õn hé tiªu thô; C¸c th«ng sè ë tr¹ng th¸i c©n b»ng : H0,  0,  1 0,  2 0, q1 0, q2 0, qr 0=qt 0 . R1 R2 V1 q1 q2  2  1 H H0 qr , [0C] V2 H×nh 1. Bé trao ®æi nhiÖt cung cÊp n­íc nãng cho hé tiªu thô. Bµi tËp lín : Lý ThuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng hãa qu¸ tr×nh NhiÖt Trang 2 Sinh viªn : §Æng Hång Chuyªn. Líp : M¸y & ThiÕt bÞ NhiÖt L¹nh 02 - K50 q1[m3/h] q2[m3/h] H,[m]   ,[ 0C] H×nh 2. §Æc tÝnh cña van V1 H×nh 3. §Æc tÝnh cña van V2 H×nh 5. §Æc tÝnh qu¸ ®é cña ®èi t­îng 011: q1 H T, phót T, phót 2 4 6 75 25 50 75 30 20 10  2,[%]  1,[%] 50 25 0,75 0,25 0,50 7,5 5,0 2,5 0,3 0,2 0,1 6 4 2 H×nh 4. §Æc tÝnh qu¸ ®é cña ®èi t­îng 022 : q2=  V1 V2 H0  0  1  2 H  q1 q2  1  2 011 021 022 H×nh 6. HÖ thèng ®iÒu chØnh Bé trao ®æi nhiÖt hai chiÒu. B×nh nhiÖt cã hai ®èi t­îng trªn kªnh th¼ng:011,022 vµ trªn mét kªnh liªn hÖ chÐo: 021. R2 R1 (-) (-) Bµi tËp lín : Lý ThuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng hãa qu¸ tr×nh NhiÖt Trang 3 Sinh viªn : §Æng Hång Chuyªn. Líp : M¸y & ThiÕt bÞ NhiÖt L¹nh 02 - K50 NhiÖm vô : 1. X¸c ®Þnh m« h×nh ®èi t­îng ®iÒu chØnh nhiÖt ®é 011. 2. X¸c ®Þnh m« h×nh ®èi t­îng ®iÒu chØnh nhiÖt ®é 022. 3. X¸c ®Þnh bé ®iÒu chØnh bÒn v÷ng tèi ­u R1 cho vßng ®iÒu chØnh møc n­íc. 4. X¸c ®Þnh bé ®iÒu chØnh bÒn v÷ng tèi ­u R2 cho vßng ®iÒu chØnh nhiÖt ®é. 5. §¸nh gi¸ chÊt l­îng ®iÒu chØnh cña hai hÖ thèng trªn víi ®èi t­îng c¬ së. 6. X¸c dÞnh ®é bÊt ®Þnh cña hai ®èi t­îng trªn, nÕu ®é më cña c¸c van ®iÒu chØnh lu«n lu«n thay ®æi trong kho¶ng 1 = 10%  50%, 2 = 25%  75%. 7. VÏ c¸c ®Æc tÝnh mÒm cña c¸c vßng ®iÒu chØnh ®Ó kiÓm tra dù tr÷ æn ®Þnh trong c¸c tr­êng hîp ®èi t­îng c¬ së vµ tr­êng hîp ®èi t­îng bÊt ®Þnh. Víi d÷ liÖu ®Çu vµo nh­ sau : 1 = 60%, 2 = 20%, 1 = 1,5, 2 = 0,2. Bµi tËp lín : Lý ThuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng hãa qu¸ tr×nh NhiÖt Trang 4 Sinh viªn : §Æng Hång Chuyªn. Líp : M¸y & ThiÕt bÞ NhiÖt L¹nh 02 - K50 Bµi lµm : §©y lµ bé trao ®æi nhiÖt cung cÊp n­íc nãng liªn tôc cho hé tiªu thô. HÖ thèng nµy cã thÓ chia lµm 2 vßng ®iÒu khiÓn riªng biÖt : - Vßng ®iÒu khiÓn møc n­íc: ®èi t­îng ®iÒu chØnh lµ kªnh th¼ng 011. - Vßng ®iÒu khiÓn nhiÖt ®é : ®èi t­îng ®iÒu chØnh lµ kªnh th¼ng 022. Hai vßng ®iÒu khiÓn nµy liªn hÖ nhau b»ng kªnh liªn hÖ chÐo 021. Tõ ph©n tÝch trªn ta cã thÓ cã s¬ ®å hÖ thèng cña bé trao ®æi nhiÖt cung cÊp n­íc nãng liªn tôc cho hé tiªu thô trªn nh­ sau : S¬ ®å hÖ thèng t­¬ng ®­¬ng cña bé trao ®æi nhiÖt hai chiÒu. Nh×n vµo s¬ ®å hÖ thèng ta cã : O1(S) = WV1(S).O11(S) vµ O1(S) = WV2(S).O22(S) Do hai van V1 vµ V2 lµ hai kh©u cã tèc ®é ®¸p øng nhanh v­ît tréi h¬n h¼n so víi hai kh©u O11(S) vµ O22(S) nªn ta cã thÓ coi hai kh©u V1 vµ V2 lµ hai kh©u tû lÖ do ®ã : WV1(S) = KV1 vµ WV2(S) = KV2 trong ®ã KV1 vµ KV2 ®­îc x¸c ®Þnh b»ng hÖ sè gãc tiÕp tuyÕn t¹i gi¸ trÞ øng víi ®é më cña van trªn ®å thÞ ®Æc tÝnh cña c¸c van t­¬ng øng. Bµi tËp lín : Lý ThuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng hãa qu¸ tr×nh NhiÖt Trang 5 Sinh viªn : §Æng Hång Chuyªn. Líp : M¸y & ThiÕt bÞ NhiÖt L¹nh 02 - K50 1. X¸c ®Þnh m« h×nh ®èi t­îng ®iÒu chØnh møc n­íc O11 : Ta cã s¬ ®å hÖ thèng cña kh©u ®iÒu chØnh møc n­íc nh­ sau : Ta nhËn thÊy ®Æc tÝnh qu¸ ®é cña ®èi t­îng O11 cã d¹ng cña mét ®èi t­îng tÝch ph©n cã qu¸n tÝnh vµ cã trÔ. Do ®ã m« h×nh cña ®èi t­îng cã d¹ng nh­ sau : 1.s11 11 11 KO (s) .e s(1 T s)   , nhiÖm vô cña ta lµ cÇn ®i x¸c ®Þnh c¸c ®¹i l­îng sau : K11, T11 vµ 1. Tõ ®å thÞ ®Æc tÝnh qu¸ ®é cña kh©u O11 ta x¸c ®Þnh ®­îc c¸c gi¸ trÞ trªn nh­ sau : + Thêi gian trÔ : 1 = 0,982 phót. + H»ng sè qu¸n tÝnh : T11 = 0,80. + HÖ sè truyÒn : 11 1 0,15 tg 2K 0,05. 1,5      Do ®ã m« h×nh cña ®èi t­¬ng O11 lµ : 0,982.s11 0,05O (s) .e . s(0,8s 1)   X¸c ®Þnh m« h×nh O11(s) Tõ ®å thÞ vÒ ®Æc tÝnh cña van V1 ta x¸c ®Þnh ®­îc KV1 nh­ sau : Ta cã : 3V1 0,165K tg 4,28.10 38,5     Tõ ®©y ta cã m« h×nh cña ®èi t­îng O1(s) nh­ sau 3 0,982.s 1 V1 11 3 0,982.s 1 0,05O (s) K .O (s) 4,28.10 . .e s(1 0,8s) 0,214.10O (s) .e s(1 0,8s)           X¸c ®Þnh KV1 Bµi tËp lín : Lý ThuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng hãa qu¸ tr×nh NhiÖt Trang 6 Sinh viªn : §Æng Hång Chuyªn. Líp : M¸y & ThiÕt bÞ NhiÖt L¹nh 02 - K50 Nh­ vËy kh©u O1 gåm van V1 vµ kh©u O11 m¾c nèi tiÕp víi nhau vµ cã hµm truyÒn nh­ sau : 3 0,982.s 1 0,214.10O (s) .e s(1 0,8s)    2. X¸c ®Þnh m« h×nh ®èi t­îng ®iÒu chØnh nhiÖt ®é n­íc ra O22(s) : Ta cã s¬ ®å hÖ thèng cña kh©u ®iÒu chØnh nhiÖt ®é n­íc ra nh­ sau : Ta cã thÓ coi tÝn hiÖu cña q1 lµ nhiÔu ¶nh h­ëng ®Õn O2. Tõ ®å thÞ ®Æc tÝnh qu¸ ®é cña kh©u O22(s) ta nhËn thÊy ®èi t­îng O22 lµ mét kh©u qu¸n tÝnh bËc hai cã trÔ. M« h×nh cña ®èi t­îng O22 cã d¹ng : 2 .s22 22 1 2 KO (s) .e (1 T .s)(1 T .s)    Ta cÇn x¸c ®Þnh c¸c gi¸ trÞ K22, T1, T2 vµ thêi gian trÔ 2. Tõ ®å thÞ ®Æc tÝnh qu¸ ®é ta cã : + Gi¸ trÞ x¸c lËp () = 80C. + H»ng sè qu¸n tÝnh biÓu tr­ng Ta =17,48ph. + Täa ®é ®iÓm uèn U(tU; U) = U(14,75; 3,27) Do ®ã ta cã tung ®é t­¬ng ®èi cña ®iÓm uèn lµ g = U/() = 3,27/8 = 0,40875 > gmax (víi gmax = 1- 2e -1 = 0,26424), nªn : X¸c ®Þnh m« h×nh O22 Víi  = g - gmax = 0,40875 - 0,26424 =0,1445. Nªn : T1 = T2 = Ta.(1- 0,8)/e = 17,48.(1- 0,8.0,1445)/e = 5,68 phót. Thêi gian trÔ 2 = tU - Ta(1+ 2,4)/e = 14,75 - 17,48.(1+ 2,4.0,1445)/e = 6,08phót. HÖ sè truyÒn cña m« h×nh lµ 22 2 ( ) 8K 40 0,2       . Thay tÊt c¶ c¸c gi¸ trÞ võa t×m ®­îc vµo biÓu thøc m« h×nh cña ®èi t­îng O22 ta cã : Bµi tËp lín : Lý ThuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng hãa qu¸ tr×nh NhiÖt Trang 7 Sinh viªn : §Æng Hång Chuyªn. Líp : M¸y & ThiÕt bÞ NhiÖt L¹nh 02 - K50 M« h×nh cña ®èi t­îng ®iÒu chØnh nhiÖt ®é O22 lµ : 6,08.s 22 2 40.eO (s) (1 5,68.s)    . Tõ ®å thÞ ®Æc tÝnh cña van V2 ta x¸c ®Þnh ®­îc KV2 nh­ sau : Tõ c¸c gi¸ trÞ x¸c ®Þnh ®­¬c ta cã : V2 2,73K tg 0,1092 25     . Do vËy kh©u O2(s) cã hµm truyÒn lµ : 2 v2 22 6,08.s 6,08.s 2 2 2 O (s) K .O (s) 40.e 4,368O (s) 0,1092. .e (1 5,68s) (1 5,68s)        X¸c ®Þnh KV2 3. X¸c ®Þnh bé ®iÒu chØnh bÒn v÷ng tèi ­u R1 cho vßng ®iÒu chØnh møc n­íc : Tõ m« h×nh hµm truyÒn cña kh©u O1(s) ta cã m« h×nh cña bé ®iÒu chØnh bÒn v÷ng tèi ­u R1 cho vßng ®iÒu chØnh møc n­íc lµ : * 1 1 PT(1) 1 1R (s) .O (s) .s   . Trong ®ã ta cã thÓ lÊy chØ sè t¾t dÇn  = 0,9  chØ sè dao ®éng 1 1 1 1m .ln( ) .ln( ) 0,367 2 1 2 1 0,9        . Thay vµo biÓu thøc ®Ó t×m h»ng sè thêi gian K nh­ sau : m.[ arctg(m)] 2 2 eK [ arctg(m)] 1 m 2        , thay vµo ta cã K= 1,203 do ®ã K . 1,203.     . Víi m« h×nh hµm truyÒn 3 0,982.s 1 0,214.10O (s) .e s(1 0,8s)    , ta cã 1PT(1) 3 s.(1 0,8s)O (s) 0,214.10     Thay vµo víi 1 = 0,982 ph  * 3 1 3 1 s.(1 0,8s)R (s) . 3,95.10 .(1 0,8s) 1,203.0,982.s 0,214.10     , vËy bé ®iÒu chØnh bÒn v÷ng tèi ­u R1 cho vßng ®iÒu chØnh møc n­íc lµ : * 3 1R (s) 3,95.10 .(1 0,8s)  . Sö dông CASCAD víi lÖnh HighRobust cho ®èi t­îng R1 ta còng nhËn ®­îc kÕt qu¶ t­¬ng tù : b0 = 3.95E+3; b1 = 0.8; T = 0. Bµi tËp lín : Lý ThuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng hãa qu¸ tr×nh NhiÖt Trang 8 Sinh viªn : §Æng Hång Chuyªn. Líp : M¸y & ThiÕt bÞ NhiÖt L¹nh 02 - K50 4/ X¸c ®Þnh bé ®iÒu chØnh bÒn v÷ng tèi ­u R2 cho vßng ®iÒu chØnh nhiÖt ®é : Lµm t­¬ng tù nh­ ®èi víi bé ®iÒu chØnh bÒn v÷ng tèi ­u R1 ta cã : * 1 2 PT(2) 2 1R (s) .O (s) .s   Thay 2 21,203.   , vµ 2 1 PT(2) (1 5,68s)O (s) 4,368    2 2 * 3 2 1 (1 5,68s) (1 5,68s)R (s) . 31,30.10 . 1,203.6,08.s 4,368 s    ta cã bé ®iÒu chØnh bÒn v÷ng tèi ­u R2 cho vßng ®iÒu chØnh nhiÖt ®é cÇn t×m lµ : 2 * 3 2 (1 5,68s)R (s) 31,30.10 . s   . Sö dông CASCAD víi lÖnh HighRobust cho ®èi t­îng R2 ta còng nhËn ®­îc kÕt qu¶ t­¬ng tù : R(B,1,2,0) : b0 = 0.031; b1 = 5.68; b2 = 5.68. (Gi¸ trÞ b0 = 0.031 lµ do CASCAD lµm trßn gi¸ trÞ 31,30.10-3 ). Bµi tËp lín : Lý ThuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng hãa qu¸ tr×nh NhiÖt Trang 9 Sinh viªn : §Æng Hång Chuyªn. Líp : M¸y & ThiÕt bÞ NhiÖt L¹nh 02 - K50 5. §¸nh gi¸ chÊt l­îng ®iÒu chØnh cña hai hÖ thèng trªn víi ®èi t­îng c¬ së : Sö dông CASCAD ®Ó vÏ c¸c ®Æc tÝnh cña hÖ thèng : 5.1 §¸nh gi¸ chÊt l­îng cña hÖ thèng ®iÒu chØnh møc n­íc : Ta cã ®å thÞ ®¸p øng thêi gian vµ ®Æc tÝnh tÇn sè – biªn ®é cña hÖ thèng ®iÒu chØnh møc n­íc H víi tÝn hiÖu ®Çu vµo lµ xung bËc thang nh­ sau : §å thÞ ®¸p øng thêi gian cña vßng ®iÒu chØnh møc n­íc, víi xung vµo lµ ®¬n vÞ Vµ ®Æc tÝnh tÇn sè – biªn ®é Trªn ®å thÞ ®Æc tÝnh ®¸p øng thêi gian cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn møc n­íc víi tÝn hiÖu vµo lµ xung bËc thang ta cã chÊt l­îng cña hÖ thèng ®­îc ®¸nh gi¸ qua c¸c chØ sè sau :  Thêi gian ®iÒu chØnh TX = 6,5 (s).  ChØ tiªu tÝch ph©n bËc 2 : 22 0 J (t).dt 1,52.      §é qu¸ ®iÒu chØnh (®é v­ît trªn gi¸ trÞ ®iÒu khiÓn cÇn thiÕt) : 0,34.   HÖ sè t¾t dÇn  = 0,9. Bµi tËp lín : Lý ThuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng hãa qu¸ tr×nh NhiÖt Trang 10 Sinh viªn : §Æng Hång Chuyªn. Líp : M¸y & ThiÕt bÞ NhiÖt L¹nh 02 - K50 §¸nh gi¸ chÊt l­îng cña bé ®iÒu chØnh nhiÖt ®é : Ta cã ®å thÞ vÏ ®Æc tÝnh thêi gian vµ ®Æc tÝnh tÇn sè – biªn ®é cña hÖ thèng ®iÒu chØnh nhiÖt ®é nh­ sau : §å thÞ ®Æc tÝnh ®¸p øng thêi gian cña vßng ®iÒu chØnh nhiÖt ®é, víi xung vµo lµ ®¬n vÞ Vµ ®Æc tÝnh tÇn sè – biªn ®é Trªn ®å thÞ ®Æc tÝnh ®¸p øng thêi gian cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn møc n­íc víi tÝn hiÖu vµo lµ xung bËc thang ta cã chÊt l­îng cña hÖ thèng ®­îc ®¸nh gi¸ qua c¸c chØ sè sau :  Thêi gian ®iÒu chØnh TX = 39,69 (s).  ChØ tiªu tÝch ph©n bËc 2 : 22 0 J (t).dt 9,44.      §é qu¸ ®iÒu chØnh (®é v­ît trªn gi¸ trÞ ®iÒu khiÓn cÇn thiÕt) : 0,34.   HÖ sè t¾t dÇn :  = 0,9. Bµi tËp lín : Lý ThuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng hãa qu¸ tr×nh NhiÖt Trang 11 Sinh viªn : §Æng Hång Chuyªn. Líp : M¸y & ThiÕt bÞ NhiÖt L¹nh 02 - K50 Ngoµi ra ®èi víi vßng ®iÒu chØnh nhiÖt ®é th× ngoµi cã t¸c ®éng ®iÒu chØnh cña tÝn hiÖu vµo lµ 0 ta cßn cã hÖ thèng cßn chÞu ¶nh h­ëng tõ q1 qua bé truyÒn O21 (víi O21 coi gÇn ®óng b»ng 1), ta coi sù ¶nh h­ëng nµy lµ nhiÔu tõ bªn ngoµi t¸c ®éng vµo, nªn ta cÇn sö dông ®Æc tÝnh ®¸p øng thêi gian cña tÝn hiÖu ra khi cã tÝn hiÖu ¶nh h­ëng tõ q1 lªn hÖ thèng nµy., ®å thÞ ®Æc tÝnh ®¸p øng thêi gian cña tÝn hiÖu ra vµ ®Æc tÝnh tÇn sè – biªn ®é khi cã tÝn hiÖu nhiÔu vµo (q1) nh­ sau : §å thÞ ®¸p øng thêi gian cña vßng ®iÒu chØnh nhiÖt ®é d­íi t¸c ®éng nhiÔu Vµ ®Æc tÝnh tÇn sè – biªn ®é Ta nhËn thÊy trong vßng ®iÒu chØnh nhiÖt ®é th× sau kho¶ng thêi gian t¸c ®éng cña tÝn hiÖu vµo 0 lµ 39,69(s) th× dao ®éng ¶nh h­ëng do nhiÔu còng bÞ dËp t¾t gÇn nh­ hoµn toµn nªn hÖ thèng nµy cã bé ®iÒu chØnh cã thÓ khö nhiÔu chÊt l­îng kh¸ tèt. Nh­ vËy : §èi víi c¶ hai vßng ®iÒu chØnh møc n­íc vµ nhiÖt ®é th× chÊt l­îng cña hÖ thèng ®­îc ®¸nh gi¸ qua c¸c chØ tiªu vÒ c¬ b¶n lµ cã chÊt l­îng tèt ®¶m b¶o c¸c yªu cÇu vÒ ®iÒu chØnh. Bµi tËp lín : Lý ThuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng hãa qu¸ tr×nh NhiÖt Trang 12 Sinh viªn : §Æng Hång Chuyªn. Líp : M¸y & ThiÕt bÞ NhiÖt L¹nh 02 - K50 6. X¸c ®Þnh ®é bÊt ®Þnh cña hai ®èi t­îng trªn, nÕu ®é më van cña c¸c van ®iÒu chØnh lu«n lu«n thay ®æi trong kho¶ng 1 = 50%  70% vµ 2 = 10%  30%. * 6.1 X¸c ®Þnh ®é bÊt ®Þnh cña ®èi t­îng ®iÒu chØnh møc n­íc : Ta cã víi van ®iÒu chØnh V1 thay ®æi trong kho¶ng 50%  70% th× gi¸ trÞ cña hÖ sè KV1 thay ®æi trong kho¶ng KV1(min)  KV1(Max) nh­ trªn h×nh vÏ sau : HÖ sè : V1(max) V1(min)V1(tb) K K K 2   , víi : 3 V1(min) max 0,044K tg 3,3.10 . 14,06     X¸c ®Þnh ®é bÊt ®Þnh van V1 Vµ 3V1(max) min 0,115K tg 6,0.10 . 19,47     Thay vµo ta cã : V1(tb) 0,021 0,006K 0,0075. 2    * 6.2 X¸c ®Þnh ®é bÊt ®Þnh cña ®èi t­îng ®iÒu chØnh nhiÖt ®é : Ta cã víi van ®iÒu chØnh V2 thay ®æi trong kho¶ng 10%  30% th× gi¸ trÞ cña hÖ sè KV2 thay ®æi trong kho¶ng KV2(min)  KV2(Max) nh­ trªn h×nh vÏ sau : Lµm t­¬ng tù nh­ ®èi víi van V1 ta còng x¸c ®Þnh ®­îc hÖ sè V2(max) V2(min) V2(tb) V2(tb) K K K 2 K 0,034.    Bµi tËp lín : Lý ThuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng hãa qu¸ tr×nh NhiÖt Trang 13 Sinh viªn : §Æng Hång Chuyªn. Líp : M¸y & ThiÕt bÞ NhiÖt L¹nh 02 - K50 7. VÏ c¸c ®Æc tÝnh mÒm cña c¸c vßng ®iÒu chØnh ®Ó kiÓm tra dù tr÷ æn ®Þnh trong c¸c tr­êng hîp ®èi t­îng c¬ së vµ tr­êng hîp ®èi t­îng bÊt ®Þnh : 7.1 Víi tr­êng hîp ®èi t­îng c¬ së : * Ta cã ®å thÞ ®Æc tÝnh “mÒm” cña hÖ hë øng víi vßng ®iÒu chØnh møc n­íc nh­ sau : Nh×n vµo ®å thÞ ®Æc tÝnh mÒm cña hÖ hë cña vßng ®iÒu chØnh møc n­íc ta thÊy ®­êng cong nµy kh«ng bao ®iÓm tíi h¹n (-1 ; j.0) nªn theo tiªu chuÈn Nyquist th× hÖ thèng trªn cã dù tr÷ æn ®Þnh. Bµi tËp lín : Lý ThuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng hãa qu¸ tr×nh NhiÖt Trang 14 Sinh viªn : §Æng Hång Chuyªn. Líp : M¸y & ThiÕt bÞ NhiÖt L¹nh 02 - K50 * Ta cã ®å thÞ ®Æc tÝnh ”mÒm” cña hÖ hë øng víi vßng ®iÒu chØnh nhiÖt ®é nh­ sau : Nh×n vµo ®å thÞ ®Æc tÝnh mÒm cña hÖ hë cña vßng ®iÒu chØnh nhiÖt ®é ta thÊy ®­êng cong nµy kh«ng bao ®iÓm tíi h¹n (-1 ; j.0) nªn theo tiªu chuÈn Nyquist th× hÖ thèng trªn cã dù tr÷ æn ®Þnh. 7.2 Víi tr­êng hîp ®èi t­îng bÊt ®Þnh :