Khoa học công nghệ phát triển mạnh mẽ là cơ hội cho việc đổi mới thiết bị và công nghệ trong sản xuất. Phát triển sản xuất và hội nhập kinh tế quốc tế đi đôi với việc đầu tư thiết bị và công nghệ có mức độ tự động hóa cao cần phải có đội ngũ cán bộ kỹ thuật trình độ cao. Để đào tạo cho xã hội những kỹ sư, cán bộ kỹ thuật làm chủ được thiết bị và công nghệ tự động hóa trong sản xuất, chương trình đào tạo các ngành kỹ thuật trong các trường Đại học và Cao đẳng đã bổ sung nhiều môn học mới có nội dung mang tính tự động hóa cao như: vi xử lý, vi điều khiển,điều khiển lập trình
Tuy nhiên, chương trình học ở các trường Đại học và C ao đẳng vì nhiều lý do mà cho đến nay chưa được thống nhất, bên cạnh đó tài liệu về tự động hóa, đặc biệt tài liệu hướng dẫn thực hành về lĩnh vực này chưa nhiều và chưa được hệ thống hóa, điều này làm cho người dạy và người học gặp nhiều khó khăn khi cần học tập và nghiên cứu về thiết bị và các quá trình sản xuất tự động hóa .
Giáo trình thực hành điều khiển lập trình được biên soạn dựa trên chương trình môn học và tài liệu do nhóm tác giả biên dịch từ tài liệu của nhà sản xuất thiết bị cung cấp, nhằm mục đích hỗ trợ cho việc dạy và học thực hành điều khiển lập trình thuộc các ngành công nghệ Kỹ thuật điện, điện tử; công nghệ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa tại trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Nam Định.
Quá trình nghiên cứu, khảo sát thực tiễn, giảng dạy lý thuyết và thực hành điều khiển lập trình, nhóm tác giả của giáo trình muốn hệ thống những kiến thức cơ bản, hình thành và phát triển những kỹ năng cần thiết cho sinh viên khi tiếp cận các thiết bị điều khiển lập trình hiện đại đang được sử dụng ngày càng nhiều trong công nghiệp
134 trang |
Chia sẻ: Tiểu Khải Minh | Ngày: 19/02/2024 | Lượt xem: 135 | Lượt tải: 0
Bạn đang xem trước 20 trang tài liệu Giáo trình Thực hành điều khiển lập trình, để xem tài liệu hoàn chỉnh bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên
ị Analog được CPU xử lý, chúng được chuyển
sang dạng số, điều này được thực hiện bằng bộ chuyển đổi ADC ở các modules
Analog input. Việc chuyển đổi tín hiệu tương tự sang tín hiệu số được thực hiện
tuần tự, có nghĩa là tín hiệu được chuyển đổi lần lượt cho từng kênh Analog
input.
Kết quả bộ nhớ: (Result memory) kết quả chuyển đổi được lưu trữ trong bộ
nhớ, chúng chỉ mất đi khi có giá trị mới viết đè lên.
Cơ cấu chấp hành Analog ; Các tín hiệu đầu ra Analog chuẩn có thể nối
trực tiếp tới các mdules đầu ra Analog.
Bảng dưới mô tả giá trị Analog trong các phạm vi đo
Vùng
Voltage
e.g:
Current
eg:
Resistance
eg:
Temperature
eg:
Meas range
± 10v
Units
Meas
range
+ 20mA
Units
Meas range
0...3000Ω
Units
Meas range
-2000...+8500c
Units
Overflow ≥ 11,759 32767 ≥ 22,815 32767 ≥352,778 32767 ≥1000,1 32767
Overrange 11,7589
..........
10,0004
32511
........
27649
22,810
.........
20,0005
32511
.........
27649
352,767
............
300,011
32511
.........
27649
1000,0
.............
850,1
32511
........
850,1
Vùng định
mức
10,7589
7,50
...........
- 7,5
-10,00
27648
20736
.........
-2073
-27648
20,810
16,000
.........
..........
4,000
27648
20736
.........
..........
0
300,000
225,000
.........
..........
0,000
27648
20736
.........
.........
0
850,0
...........
...........
...........
-200,0
850,0
........
........
........
-200,0
Underrange -10,0004
............
-11,759
- 27649
............
- 32512
3,9995
...........
1,1852
-1
.........
-4864
Không có
giá trị âm
-1
........
-4864
-200,1
.............
-243,0
-200,1
............
-243,0
Underflow ≤-11,76 -32768 ≤-1,1845 -32768 -32768 ≤-243,1 -32768
Điện áp, dòng điện đối xứng : Mã hóa phạm vi điện áp hoặc dòng điện đối xứng:
± 80mV ; ± 2,5V ; ± 3,2mA
± 250mV ± 5V ± 10mA
± 500mV ± 10V ± 20mA
± 1V ........ .......
78
Kết quả trong vừng định mức từ - 27648 đến + 27648
Điện áp, dòng điện không đối xứng: Mã hóa phạm vi điện áp hoặc dòng
điện không đối xứng ;
0V đến 2V; 0 mA đến 20 mA
1V đến 5V ; 4 mA đến 20 mA
Kết quả trong vùng định mức từ 0 đến + 27648
Điện trở : Mã hóa phạm vi điện trở
0 đến 150 Ω
0 đến 300 Ω
0 đến 600 Ω
Kết quả trong vùng định mức từ 0 đến + 27648
Nhiệt độ : Nhiệt độ được đo bằng nhiệt kế trở hoặc cặp nhiệt. Kết quả mã
hoá nằm trong phạm vi định mức gấp 10 lần phạm vi nhiệt độ
Cảm biến Vùng nhiệt độ Vùng định mức khi mã hóa
Pt 100 -200 đến 8500C -2000 đến 8500
Ni 100 - 60 đến 2500C - 600 đến 2500
Loại cặp nhiệt K - 270 đến 13720C - 2700 đến 13720
Loại cặp nhiệt N - 270 đến 13000C - 2700 đến 13000
Loại cặp nhiệt J - 210 đến 12000C - 2100 đến 12000
Loại cặp nhiệt E - 270 đến 10000C - 2700 đến 10000
Để xử lý tín hiệu đầu vào Analog đã chuẩn hóa, cần thực hiện định tỷ lệ giá
trị analog bằng cách sử dụng khối chuẩn FC105 (khối FC105 nằm trong thư
viện ‘Standard library” trong chương trình S7 ‘T1 -S7 Converting Block’ của
phần mềm STEP 7) như Network sau :
79
Giả sử máy phát tốc được nối đồng trục với động cơ không đồng bộ xoay
chiều 3 pha, tốc độ đồng bộ của động cơ là 1500 vg/phút và máy phát tốc phát ra
điện áp một chiều (analog ) chuẩn + 10V; Module Analog chuyển đổi giá trị
analog 10V thành số nguyên 27648. Giá trị này bây giờ đã được chuyển đổi
thành đại lượng vật lý. Quá trình này người ta gọi là định tỷ lệ giá trị Analog.
Chú ý :
IN : Giá trị Analog tại đàu vào IN có thể được đọc trực tiếp từ module hoặc
đọc qua giao tiếp dữ liệu dưới dạng số nguyên (Interger);
LO_LIM ; HI_LIM : Các giới hạn chuyển đổi các đại lượng vật lý sẽ được
đặt trước ở các đầu vào LO_LIM (giới hạn dưới) và HI_LIM (giới hạn trên).
Trong ví dụ trên thì giới hạn chuyển đổi từ 0 đến 1500 vòng/phút.
OUT : Giá trị tỉ lệ 9đại lượng vật lý) thì được lưu trữ như một số thực tại
đầu ra OUT.
BIPOLAR: Đầu vào BIPOLAR xác định liệu giá trị âm có được chuyển đổi
hay không. Trong ví dụ trên bít nhớ M0.0 có mức 0 và vì thế báo hiệu giá trị đầu
vào là một cực.
RET_VAL: Đầu ra có giá trị 0 nếu sự hoạt động không có sự cố.
Khi tính toán giá trị Analog trong phạm vi 0 đến 100,0%. Giá trị này được
chuyển tới đầu ra nhờ module đầu ra Analog. Khối chuẩn FC 106 được sử dụng
cho việc không chia tỷ lệ (sự biến đổi của một số thực từ 0 đến 100,0% thành
80
một số nguyên 16 bít từ 0 đến 27648). (khối FC106 nằm trong thư viện
‘Standard library” trong chương trình S7 ‘T1-S7 Converting Block’ của phần
mềm STEP 7) như Network dưới đây:
OUT: Giá trị Analog không chia tỷ lệ tại đầu ra có thể được truyền đi dưới
dạng một số nguyên 16 bít đến nơi giao tiếp dữ liệu hoặc đến trực tiếp ngoại vi.
Bài thực hành này triển khai kỹ năng lập trình điều khiển hệ thống băng tải
sử dụng thiết bi lập trình PLC S7-300 và những lệnh đã giới thiệu.
II. Nội dung
2.1. Mục tiêu thực hiện
Kiến thức
- Phân tích được hệ truyền động điện và trang điện hệ thống băng tải ;
- Phân tích được yêu cầu điều khiển của hệ thống băng tải;
- Phân tích được trình tự lập trình, kết nối và điều khiển hệ thống băng tải.
Kỹ năng
- Lựa chọn được các modules cần thiết và thiết lập cấu hình cứng PLC phù
hợp với đối tượng điều khiển ;
- Lựa chọn các phần tử đầu vào, ra và kết nối được với thiết bị điều khiển lập
trình PLC trong hệ thống điều khiển băng tải ;
- Viết được chương trình điều khiển băng tải theo yêu cầu công nghệ;
- Nạp chương trình, chạy thử chương trình, nhận biết và sửa chữa lỗi nếu có.
81
- Vận dụng sáng tạo vào thực tế .
Thái độ
Tích cực, chủ động, hợp tác và chia xẻ cùng các thành viên trong nhóm
hoạt động lập trình, kết nối và chỉnh sửa, vận dụng sáng tạo trong thực tiễn.
2.2. Lập trình điều khiển hệ thống băng tải
2.2.1 Mô tả hoạt động
Trong dây chuyền sản xuất, người ta sử dụng hệ thống 3 băng tải để vận
chuyển nguyên vật liệu, yêu cầu công nghệ của hệ thống đòi hỏi:
+) Ấn nút khởi động M, băng tải 3 khởi động trước, sau 30 giây băng tải 2
khởi động và 30 giây tiếp theo thì băng tải 3 khởi động;
+) Ấn nút dừng D, băng tải 1 dừng trước, sau 15 giây băng tải 2 dừng và 20
giây tiếp theo thì băng tải 3 dừng làm việc.
+) Khi xảy ra sự cố hệ thống băng tải phải được bảo vệ.
2.2.2. Giản đồ thời gian
2.2.3. Lựa chọn thiết bị, khai báo phần cứng bộ điều khiển lập trình PLC và
kết nối thiết bị phần cứng.
2.2.3.1. Lựa chọn thiết bị, dụng cụ , vật tư
82
stt Tên phần tử Ký hiệu Thông số kỹ thuật Số lượng
1 Nút khới động ON Putton 5A, 220v 01
2 Nút dừng OFF Putton 5A, 220v 01
3 áp tô mát AB 3 pha, 25A, 380V 01
4 Công tắc tơ K1; K2; K3 Một chiều 24v 03
5 Rơ le nhiệt RN 3 pha 3 phần tử 25A 01
6 Mô đun nguồn PS.... 01
7 Mô đun xử lý CPU... 01
8 Mô đun mở rộng vào số DI.... 01
9 Mô đun mở rộng ra số DO... 01
10 Mô hình hệ thống 01
2.2.3.2. Khai báo phần cứng bộ điều khiển lập trình PLC
Sử dụng phần mềm simatic manager khai báo phần cứng (hardware) theo
thứ tự các bước :
+) Đặt tên New project → Insert → station → simatic 300 → Hardware →
Rack 300 → Rail ;
+) Lựa chọn và khai báo các mô đun lần lượt mô đun chính rồi đến mô đun
mở rộng (chú ý mã của, các thông số và vị trí khai báo của mô đun liên quan tới
địa chỉ quản lý dữ liệu) ;
+) Lưu cấu hình phần cứng của bộ PLC đã khai báo.
2.2.3.3. Kết nối thiết bị phần cứng
+) Kết nối mạch động lực (nguồn xoay chiều cấp cho các động cơ)
83
+) Kết nối PLC với các phần tử vào, ra
-) Các phần tử đầu vào kết nối với mô đun mở rộng đầu vào
-) Các phần tử chấp hành kết nối với mô đun mở rộng đầu ra
2.2.4. Quy định địa chỉ miềm nhớ cho các phần tử vào và ra, biến trung
gian sử dụng trong chương trình.
2.2.4.1. Các phần tử đầu vào
ON → I4.0 ; OFF → I4.1; RN → I4.2
2.2.4.2. Các phần tử chấp hành
K1 → Q8.0 ; K2 → Q8.1; K3 → Q8.2
2.2.3.3. Các phần tử trung gian và biến cờ M
Bộ thời gian Timer : S- ODT
Biến cờ M0.0 – M0.7 D → I4.0 ; M→ I4.1;
2.2.3.4. Xây dựng lưu đồ lập trình
+ Lưu đồ lập trình
24v
ON OFF RN
I4.0 I4.1 I4.2
PLC
Q8.0 Q8.1 Q8.2
K1 K2 K3
0v
84
2.2.5. Lập trình điều khiển
Sử dụng phần mềm “Trình quản lý Simatic S7- 300” và tập lệnh của nó
viết chương trình điều khiển 03 băng tải trên
85
2.2.6. Nạp chương trình và chạy thử
2.2.6.1 Cấp nguồn cho thiết bị lập trình điều khiển
+) Nguồn +/- 24v DC cấp cho PLC
+) Nguồn cấp cho mạch động lực động cơ
2.2.6.2. Chuẩn bị và nạp chương trình
+) Bật công tắc chuyển chế độ làm việc của thiết bị lập trình về vị tri Reset
bộ nhớ
86
+) Bật công tắc chọn chế độ Stop, download chương trình lên thiết bị PLC.
2.2.6.3. Chạy thử
+) Bật công tắc chọn chế độ Run, chạy thử chương trình, sửa lỗi
+) Kiểm tra hoàn thiện.
2.2.7. Một số lỗi thường gặp và phương pháp khắc phục
stt Hư hỏng (lỗi) Nguyên nhân PP khắc phục
1 Phần cứng Kết nối không tiếp xúc Kiểm tra, nối lại cho tiếp xúc tốt
2 Phần mềm Lệnh, giải thuật chưa đúng Kiểm tra lại lệnh, và giải thuật
3 Thao tác, vận
hành
Không đúng trình tự, và
yêu cầu điều khiển
Thao tác đúng trình tự
III. Bài tập
3.1. Bài tập số 1 Lập trình điều khiển hệ thống băng tải sau:
Mô tả yêu cầu điều khiển
Trong một công đoạn của dây chuyền sản xuất, người ta sử dụng hệ thống 3
băng tải để vận chuyển nguyên vật liệu , yêu cầu công nghệ được mô tả như sau:
+) Ấn nút khởi động M, băng tải 1 và băng tải 2 khởi động trước, sau 10
giây hai van Y1 và Y2 mở nguyên vật liệu từ 2 thùng chứa 1 và 2 được vận
Tank 1 Tank 2
87
chuyển vào thùng trộn số 3, khi cảm biến B1 báo thùng trộn 3 đã đầy thì van Y1
và Y2 đóng lại sau 5 giây băng tải 1 và 2 dừng, khi đó băng tải 3 chạy và 5 giây
sau thì van Y3 mở. Khi cảm biến B2 báo đã hết thì van Y3 đóng lại và sau 5
giây thì băng tải 3 dừng kết thúc một mẻ trộn. (hệ thống có bảo vệ quá tải cho
băng 3)
+) Ấn nút dừng D hệ thống dừng lại.
3.2. Bài tập 2
Lập trình điều khiển hệ thống băng tải sau:
Ghi chú: Tank - Bình chứa
Band, Conveyor - Băng tải, băng chuyền
Mô tả yêu cầu điều khiển
Hệ thống trộn trong công nghiệp, người ta sử dụng hệ thống 2 băng tải để
vận chuyển nguyên vật liệu vào tank trộn, 1 băng tải để chuyển liệu đã trộn ra
ngoài. Yêu cầu công nghệ được mô tả như sau:
Tank 1 Tank 2
---- ----
88
+) Ấn nút khởi động M, băng tải 1 và băng tải 2 khởi động, sau 5 giây hai
van Y1 và Y2 mở nguyên vật liệu từ 2 thùng chứa 1 và 2 được vận chuyển vào
thùng trộn số 3, Van Y1, Y2 và hai van tuyến tính độ mở của van Y2 gấp 2,5 lần
van Y1. Khi cảm biến B1 báo thùng trộn 3 đã đầy thì van Y1 và Y2 đóng lại
sau 5 giây băng tải 1 và 2 dừng, khi đó băng tải 3 chạy và 5 giây sau th ì van Y3
mở. Khi cảm biến B2 báo đã hết thì van Y3 đóng lại và sau 5 giây thì băng tải 3
dừng kết thúc một mẻ trộn.
+) Ấn nút dừng D hệ thống dừng lại.
+) Hệ thống có bảo vệ quá trọng lượng, bảo vệ quá tải cho băng xả.
3.3. Bài tập 3
Lập trình điều khiển hệ thống băng tải sau:
Mô tả yêu cầu công nghệ cần lập trình điều khiển (bài tập)
Trong dây chuyền sản xuất, người ta sử dụng hệ thống 4 băng tải để vận
chuyển nguyên vật liệu có thay đổi hướng dịch chuyển của dòng vật liệu, yêu
cầu công nghệ được mô tả như sau:
89
+) Trường hợp 1: Bốn băng tải cùng làm việc, S7 tác động, cánh phân
luồng vật liệu ở vị trí giữa vật liệu được vận chuyển về 2 hướng
+) Trường hợp 2: Ba băng tải 1,2,3 cùng làm việc, S8 tác động, cánh phân
luồng vật liệu ở vị trí bên phải, vật liệu được vận chuyển theo hướng bên trái;
+) trường hợp 3: Ba băng tải 1,2,4 cùng làm việc, S6 tác động, cánh phân
luồng vật liệu ở vị trí bên trái, vật liệu được vận chuyển theo hướng bên phải.
Hãy lập trình và điều khiển hệ thống băng tải trên sử dụng bộ điều khiển lập
trình PLC S7-300.
+) Ấn nút mở M1 hệ thống băng tải hoạt động trường hợp 1 ;
+) Ấn nút mở M2 hệ thống băng tải hoạt động trường hợp 2;
+) Ấn nút mở M3 hệ thống băng tải hoạt động trường hợp 3;
+) Ba trường hợp không hoạt động đồng thời. Khi xảy ra sự cố hệ thống
băng tải phải được bảo vệ.
90
BÀI 6
LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
(THIẾT BỊ ĐÓNG DẤU)
I. Mở đầu
Các hệ thống sản xuất công nghiệp ngày nay mang tính tích hợp cao, với độ
linh hoạt mềm dẻo (thường gọi là hệ thống sản xuất linh hoạt FMS). Trong hệ
thống FMS, quá trình sản xuất được phân chia thành nhiều công đoạn cụ thể.
Mỗi công đoạn được liên kết với nhau theo yêu cầu côn g nghệ. Trách nhiệm của
người lập trình là phải lập trình điều khiển cho từng công đoạn sản xuất sau đó
liên kết toàn bộ hệ thống lại với nhau. Trong một công đoạn sản xuất, hệ thống
điều khiển thường gồm nhiều cơ cấu chấp hành khác nhau như : phần tử cơ khí,
phần tử khí nén, phần tử điện...Hệ thống đóng dấu (nhãn sản phẩm) là một trong
những công đoạn tích hợp các phần tử chấp hành sử dụng chủ yếu là các phần tử
điện–khí nén. Trong chương trình thực hành PLC dành cho sinh viên đại học
chuyên ngành điện, lập trình điều khiển hệ thống tích hợp thống qua bài lập
trình điều khiển hệ thống đóng dấu có tính thực tiễn rất cao.
1.1. Khái quát một số phần tử hệ thống điều khiển đóng dấu
1.1.1. Van đảo chiều
Van đảo chiều có nhiệm vụ điều khiển dòng năng lượng bằ ng cách đóng,
mở hay chuyển đổi vị trí, để thay đổi hướng của dòng năng lượng khí.
+) Nguyên lí hoạt động:
Nguyên lí hoạt động của van đảo chiều (hình 6.1) khi chưa cĩ tín hiệu tác
động vào cửa 12, thì cửa 1 bị chặn và cửa 2 nối với cửa 3. khi cĩ tín hiệu tác
động vào cửa 12, ví dụ tác động bằng khí nén, nồng van sẽ dịch chuyển về phía
bên phải, cửa 1 nối với cửa 2 và cửa 3 bị chặn.
91
Hình 6.1 Nguyên lí hoạt động của van đảo chiều
+) Kí hiệu van đảo chiều
Chuyển đổi vị trí của nòng van được biểu diễn bằng các ô vuông liền nhau
với các chữ cái o, a, b, c hay các số 0, 1, 2 (hình 6.2)
a 0 b a b
Hình 6.2 Kí hiệu chuyển đổi vị trí của nòng van
Vị trí “không” được kí hiệu là vị trí mà khi van chưa có tác động của
tín hiệu đầu vào.
Đối với van có 3 vị trí, thì vị trí ở giữa, kí hiệu “o” là vị trí “ không”;
Đối với van có 2 vị trí, thì vị trí “không” có thể là “b”, thông thường
vị trí bên phải “b” là vị trí “không”.
Cửa nối van ký hiệu như sau: Kí hiệu theo ISO 5599 Kí hiệu theo
ISO1219
Cửa nối với nguồn( từ bộ lọc khí) 1 p
Cửa nối làm việc 2,4,6 A,B,C
Cửa xả khí 3,5,7.. R,S,T
Cửa nối tín hiệu điều khiển 12,14 X,Y
Trường hợp cửa xả khí không có mối nối cho ống dẫn được biểu diển
ở hình 6.3a, cửa xả khí có mối nối cho ống dẫn được biểu diễn ở hình 6.3b.
92
Bên trong ô vuông của mỗi vị trí là các đường thẳng có hình mũi tên, biểu
diễn hướng chuyển động của dòng qua van. Trườ ng hợp dòng bị chặn được
biểu diễn bằng dấu gạch ngang (hình 6.4).
Hình 6.4 : Kí hiệu các cửa nối của van đảo chiều 5/2
Kí hiệu và tên gọi van đảo chiều xem hình 6.5. Ví dụ hình 6.5a là van
đảo chiều 3 cửa, 2 vị trí. Hình 6.5b là van đảo chiều 4 cửa 3 vị trí.
Hình 6.5 Kí hiệu và tên gọi van đảo chiều
Hình 6.3 Kí hiệu cửa xả khí
a. b.
Cửa nối điều
khiển 14 (Z)
Cửa 1 nối
với cửa 4
Cửa xả khí có mối
nối cho ống dẫn
Cửa nối điều
khiển 12 (Y)
Cửa 1 nối
với cửa 2
4 (B) 2 (A)
5 (S)
1 (P)
3 (R) Cửa xả khí không
có mối nối cho ống dẫn
93
+) Tín hiệu tác động
Nếu kí hiệu nằm ngay phía bên phải của kí hiệu van đảo chiều, thì van
đảo chiều đó có vị trí “không”, vị trí đó là ô vuông phía bên phải của kí
hiệu van đảo chiều và được kí hiệu “0”. Điều đó có nghĩa là chừng nào có
tác động vào nòng van thì lò xo tác động giữ vị trí đó. Tác động phía đối
diện của van, ví dụ: tín hiệu tác động bằng cơ, bằng khí nén hay bằng điện
giữ ô vuông phía bên trái của van và được kí hiệu “ 1”. Trên hình 6.6 là sơ
đồ biểu diễn các loại tín hiệu tác động lên nòng van đảo chiều.
Tác động bằng tay ( dùng để tác động thử)
Tác động bằng nam châm điện
Hình 6.6 Tín hiệu tác động
1.1.2.Van tiết lưu
Van tiết lưu có nhiệm vụ điều chỉnh lưu lượng dòng chảy, tức là điều
chỉnh vận tốc hoặc thời gian chạy của cơ cấu chấp hành, van tiết lưu cũng
có nhiệm vụ điều chỉnh thời gian chuyển đổi vị trí của van đảo chiều.
Nguyên lý làm việc của van tiết lưu là lưu lượng dòng chảy qua van
phụ thuộc vào sự thay đổi tiết diện .
*) Van tiết lưu có diện tích thay đổi:
Lưu lượng dòng chảy qua khe hở của van có tiết diện không thay đổi ,
được ký hiệu như trên hình 6.7.
Hình 6.7 Van tiết lưu
Trực tiếp
Kí hiệu nút nhấn thử
94
Van tiết lưu có tiết diện thay đổi điều chỉnh đư ợc lưu lượng dòng qua
van. Hình 6.8 là nguyên lý hoạt động và ký hiệu của van tiết lưu có tiết
diện thay đổi tiết lưu được cả 2 chiều, dòng khí nén đi từ A qua B và ngược
lại. Tiết diện Ax thay đổi bằng vít điều chỉnh .
Van tiết lưu lắp trực tiếp trên cửa S và R của van đảo chiều, để điều
chỉnh vận tốc ở đường ra của cơ cấu chấp hành, ví dụ vận tốc của pittông
+) Van tiết lưu một chiều điều chỉnh bằng tay
Nguyên lý hoạt động và ký hiệu của van tiết lưu một chiều điều chỉnh
bằng tay (hình 6.9): tiết diện chảy Ax thay đổi bằng điều chỉnh vít điều
chỉnh bằng tay. Khi dòng khí nén từ A qua B, lò xo đẩy màng chắn xuống
và dòng khí nén chỉ đi qua tiết diện Ax. Khi dòng khí nén đi từ B sang A,
áp suất khí nén thắng lực lò xo, đẩy màng chắn lên và như vậy dòng khí
nén sẽ đi qua khoảng hở giữa màng chắn và mặt tựa màng chắn, lưu lượng
không được điều chỉnh.
Hình 6.8 Van tiết lưu có tiết
diện thay đổi (hãng Herion)
Kí hiệu
95
Hình 6.9 Van tiết lưu một chiều (hãng Bosch)
1.1.3. Xi lanh
+) Xilanh tác dụng 2 chiều (xilanh tác dụng kép)
Nguyên lý hoạt động của Xilanh tác dụng 2 chiều (tác dụng kép), áp suất
khí nén tác động vào cả 2 phía của xilanh (hình 6.10)
1. Cửa nối mặt sau của pittông 2. Cửa nối mặt trước của pittông
3. Mặt sau của pittông 4. Mặt trướ c pittông
5. Bề mặt xilanh 6. Vỏ pittoõng
7. Diện tích cần pittong 8. Đáy xilanh
9. Nắp xilanh
+) Xilanh tác dụng 2 chiều không có giảm chấn
Xilanh tác dụng 2 chiều không có phần giảm chấn cuối khoảng chạy trình
bày ở hình 6.11
Kí hiệu
1 3 4 2
97658
Hình 6.10. Xilanh tác dụng 2 chiều
96
+) Xilanh tác dụng 2 chiều có giảm chấn
A
Hình 6.14 Biểu diễn xilanh tác dụng 2 chiều và ký hiệu
a. Xilanh tác dụng 2 chiều có cơ cấu giảm chấn không điều chỉnh được
b. Xilanh tác dụng 2 chiều có cơ cấu giảm chấn điều chỉnh được
1.1.4. Động cơ khí nén
Động cơ khí nén là cơ cấu chấp hành, có nhiệm vụ biến đổi thế năng
hay động năng của khí nén thành cơ năng (chuyển động quay).
Động cơ khí nén có những ưu điểm sau:
-) Điều chỉnh đơn giản số vòng quay và moment quay.
-) Đạt được số vòng quay cao và điều chỉnh vô cấp.
-) Không xảy ra hư hỏng khi làm việc trong tình trạng quá tải.
-) Giá thành bảo dưỡng thấp.
Tuy nhiên động cơ khí nén có những khuyết điểm sau:
-)Giá thành năng lượng cao (khoảng 10 lần so với động cơ điện).
-) Số vòng quay phụ thuộc quá nhiềøu khi tải trọng thay đổi.
Kí hiệu chung
Kí hiệu theo yêu cầu
HHình 6.11: Xilanh tác dụng 2 chiều có giảm chấn
a.
Kí hiệu
b.
97
-) Xảy ra tiếng ồn lớn khi xả khí.
*) Động cơ bánh răng
Động cơ bánh răng được chia ra làm ba
loại: Động cơ bánh răng thẳng, động cơ bánh
răng nghiêng và động cơ bánh răng chữ V.
Động cơ bánh răng thường có công suất đến 59
kW với áp suất làm việc đến 6 bar và moment
đạt đến 540 Nm.
Hình 6.15. Động cơ bánh răng.
*) Động cơ trục vít:
Hai trục quay của động cơ trục vít có biên dạng lồi và biên dạng lõm.
Số răng của mỗi trục khác nhau. Điều kiện để hai trục quay ăn khớp là hai
trục phải quay đồng bộ.
Hình 6.16: Động cơ trục vít.
98
Hình 6.17. Động cơ cánh gạt.
1.2. Biểu đồ trạng thái hệ thống điều khiển khí nén
Biểu đồ trạng thái biểu diễn trạng thái các phần tử trong mạch, mối liên hệ
giữa các phần tử và trình tự chuyển mạch của các phần tử.
Tục tọa độ thẳng đúng biểu diễn trạng thái (hành trình chuyển động, áp
suất, góc quay...) trục tọa nằm ngang biểu diễn các bước thực hiện hoặc là thời
gian hành trình. Hành trình làm việc được chia thành các bước. Sự thay đổi
trạng thái trong các bước được biểu diễn bằng đường đậm. Sự liên kết các tín
hiệu được biểu diễn bằng đường nét nhỏ và chiều tác động biểu diễn bằng mũi
tên và một số ký hiệu và qui ước như sau :
+) Xi lanh đi ra ký hiệu dấu (+), lùi về ký hiệu (-)
+) Các phần tử điều khiển ký hiệu vị trí (0) và vị trí (1) hoặc (a), (b)
+) Biểu diễn một số phần tử trên biểu đồ trạng thái
t
p Phần tử áp suất
Phần tử thời gian
Tín hiệu tác
động nhanh
Liên kết AND
Liên kết OR
Phần tử tín hiệu
tác động bằng cơ
động nhanh
99
Ví dụ : Biểu đồ trạng thái của quy trình điều khiển Xi lanh tác động 2 chiều 1.0
sẽ đi ra khi tác động vào nút ấn 1.2 hoặc 1.4. Muốn xi lanh lùi về thì phải tác
động đồng thời 2 nút ấn 1.6 và 1.7.
Hình 6.18: Biểu đồ trạng thái của xi lanh 1.0
Nút ấn 1.2 và 1.4 là liên kết OR
Nút ấn 1.6 và 1.8 là liên kết AND
Xi lanh 1.0 ký hiệu đi ra đấu (+), lùi về dấu ( -)
Ví dụ: có sơ đồ điều khiển một xi lanh như hình vẽ :
Hình 6.19: Sơ đồ mạch khí nén điều khiển xi lanh một chiều
+
-
1 2 3 4
1.2
1.4
1.6 1.8
1.0
1.0
1.2
1.1
100
Biểu đồ trạng thái của sơ đồ được biểu diễn như sau:
Bài thực hành này triển khai kỹ năng lập trình điều khiển hệ thống điện khí
nén sử dụng thiết bi lập trình PLC S7-300 và những lệnh đã giới thiệu.
II. Nội dung
2.1. Mục tiêu thực hiện
Kiến thức
- Hiểu và phân tích được cấu tạo, nguyên lý làm việc của hệ thống truyền động
và trang bị điện của thiết bị đóng dấu;
- Phân tích được yêu cầu hệ thống điều khiển của thiết bị đóng dấu;
- Phân tích được trình tự lập trình, kết nối điều khiển hệ thống thiết bị đóng dấu.
Kỹ năng
- Lựa chọn được các modules cần thiết và thiết lập cấu hình cứng PLC phù hợp
với đối tượng điều khiển ;
- Lựa chọn các phần tử đầu vào, ra và kết nối được với thiết bị điều khiển lập
trình PLC trong hệ thống điều khiển thiết bị đóng dấu ;
- Viết được chương trình điều khiển băng tải theo yêu cầu công nghệ ;
- Nạp và chạy thử chương trình, nhận biết và sửa chữa lỗi nếu có.
- Vận dụng sáng tạo vào thực tế .
Kỹ năng
- Lựa chọn được các modules cần thiết và thiết lập cấu hình cứng thiết bị PLC;
- Lựa chọn và kết nối được PLC với các phần tử vào, ra của hệ thống đóng dấu ;
0
Kí hiệu Tên gọi Vịtrí
Bước thực hiện, thời gian
1 2 3 4
1.0
1.2
1.1
Xi lanh
một chiều
Van đảo
chiều 3/2
Nút ấn 3/2
-
+
0
1
0
1
101
- Viết chương trình điều khiển hệ thống đóng dấu theo yêu cầu ;
- Nạp chương trình, chạy thử chương trình, nhận biết và sửa chữa lỗi nếu có.
- Vận dụng sáng tạo vào thực tế .
Thái độ
Tích cực, chủ động, hợp tác và chia xẻ cùng các thành viên trong nhóm
hoạt động lập trình, kết nối và chỉnh sửa.
2.2. Lập trình điều khiển quá trình
2.2.1. Mô tả hoạt động
Hệ thống gồm các phần tử được giới thiệu trong hình vẽ 6.20. Ban đầu các
xi lanh ở vị trí thu vào, mô tơ chấm mực ở phía ngoài. Khi có tín hiệu Start hệ
thông khởi động. Xi lanh 1 đẩy băng giấy vào vị trí, Xilanh 2 đẩy hộp mực vào
vị trí, Mô tơ 3 quay chấm mực cho con dấu. Sau khi chấm mực xong mô tơ 3
quay về vị trí đầu, Xilanh 2 thu về.
Hình 6.20: Hệ thống đóng dấu.
Trong đó:
1- Xi lanh đẩy giấy (X1) 4- Xi lanh chặn giấy (X4)
2- Xi lanh đẩy hộp mực dấu (X2) 5- Xi lanh đẩy dao cắt giấy (X5)
3- Mô tơ quay chấm mực (M3)
1
2
3
4
5
102
2.2.2. Biểu đồ trạng thái
Ghi chú: A1, A2, B1, B2, C1, C2 là các cảm biến hành trình tác động điện
2.2.3. Lựa chọn thiết bị, khai báo phần cứng bộ điều khiển lập trình PLC và
kết nối thiết bị phần cứng.
+) Lựa chọn thiết bị (cho 1 nhóm thực tập)
stt Tên phần tử Ký hiệu Thông số kỹ thuật Số lượng
1 Nút khới động ON Putton 5A, 220v 01 chiếc
2 Nút dừng OFF Putton 5A, 220v 01 chiếc
3 Cầu dao CD 1 pha, 15A, 380V 01 chiếc
4 Rơ le trung gian K1; ...K6 Một chiều 24v 06 bộ
5 Mô hình đóng dấu xxx Thiết bị KFV 01Bộ
6 Nguồn câp khí xxx Thiết bị KFV 01Bộ
7 Dây dẫn điện PVC 1x 0,75 10 mét
8 Mô đun nguồn PS....
PLC –S7300
01 module
9 Mô đun xử lý CPU... 01 module
10 Mô đun mở rộng đầu vào số DI.... 01module
11 Mô đun mở rộng đầu ra số DO... 01 module
12 Bộ dụng cụ lắp đặt Kìm, tuốc lô vít.... 01 bộ
X1
X2
M3
1
Start
A1
A2
B2
B1
C1
C2
Hình 6.21: Biểu đồ trạng thái của hệ thống khí nén
0
1
0
1
0
103
+) Khai báo phần cứng bộ điều khiển lập trình PLC
Sử dụng phần mềm Simatic khai báo phần cứng theo thứ tự các bước:
+) Đặt tên New project → Insert → station → simatic 300 → Hardware →
Rack 300 → Rail ;
+) Lựa chọn và khai báo các mô đun lần lượt mô đun chính rồi đến mô đun
mở rộng (chú ý mã của, các thông số và vị trí khai báo của mô đun liên quan tới
địa chỉ quản lý dữ liệu) ;
+) Lưu cấu hình phần cứng của bộ PLC đã khai báo.
+) Kết nối thiết bị phần cứng
Kết nối mạch động lực (Mạch khí nén)
4 2
5
1
3
1Y1 2Y1
50
%
50
%
A1 A2
4 2
5
1
3
1Y2 2Y2
50
%
50
%
B1 B2
4 2
5
1
3
1Y3 2Y3
50
%
50
%
Hình 6.22: Sơ đồ mạch khí nén
Giới thiệu các phần tử khí nén trong sơ đồ
Kết nối PLC với các phần tử vào, ra
-) Các phần tử đầu vào kết nối với mô đun mở rộng đầu vào
-) Các phần tử chấp hành kết nối với mô đun mở rộng đầu ra
-) Kết nối nguồn cho PLC và cuộn dây rơ le (nguồn một chiều 24v cấp
cho PLC)
104
Hình 6.23: Sơ đồ kết nối PLC
2.2.4. Quy định địa chỉ miềm nhớ cho các phần tử vào và ra, biến trung
gian sử dụng trong chương trình.
+) Các phần tử đầu vào
D → I4.0 ; M→ I4.1;
+) Các phần tử chấp hành
(1Y1) K1 → Q8.0 ; (2Y1) K2 → Q8.1;
(1Y2) K3 → Q8.2; (2Y2) K4 → Q8.3;
(1Y3)K5 → Q8.4; (2Y3)K6 → Q8.5
+) Các phần tử trung gian và biến cờ M
Bộ thời gian Timer : S- ODT
Biến cờ M0.0 – M0.7
2.2.5. Lập trình điều khiển
Sử dụng phần mềm “Trình quản lý Simatic S7 - 300” và tập lệnh của nó viết
chương trình điều khiển hệ thống đóng dấu
105
106
2.2.6. Nạp chương trình và chạy thử
Cấp nguồn cho thiết bị lập trình điều khiển
+) Nguồn + 24VDC cấp vào chân “L”
+) Nguồn 0VDC cấp vào chân “M”
(chú ý cấp nguồn đầy đủ cho các mô đun mở rộng)
Nạp chương trình
+) Bật công tắc chuyển đổi chế độ làm việc của thiết bị lập trình về vị trí
Reset để xóa bộ nhớ.
+) Bật công tắc chọn chế độ Stop, download chương trình lên thiết bị điều
khiển lập trình
Chú ý: Nếu truyền thông bị lỗi không thực hiện được Download (Upload)
thì phải kiểm tra lại đương cáp truyền thông xem đấu nối đúng chưa và khai báo
truyền thông đúng chưa. (vào Option- set PG/PC interface xem đúng cáp truyền
và thông số truyền qua cáp )
107
Chạy thử
+) Bật công tắc chọn chế độ Run để chạy thử chương trình ;
Chú ý các thao tác vận hành đúng yêu cầu công nghệ.
+) Sửa lỗi: Khi thấy quá trình hoạt động của hệ thống đóng dấu không đúng
yêu cầu công nghệ.
+) Kiểm tra và hoàn thiện chương trình phần mềm, kết nối phần cứng chắc
chắn, đảm bảo mỹ thuật.
2.2.7. Một số lỗi thường gặp và phương pháp khắc phục
stt Hư hỏng (lỗi) Nguyên nhân PP khắc phục
1 Phần cứng
không tác động
Kết nối không tiếp xúc Kiểm tra, nối lại cho tiếp xúc
tốt
2 Chương trình
chạy sai.
Lệnh, giải thuật chưa
đúng
Kiểm tra lại lệnh, và giải
thuật
3 Thao tác, vận
hành
Không đúng trình tự,
và yêu cầu điều khiển
Thao tác đúng trình tự
III. Bài tập
3.1. Bài tập số 1
3.1.1. Mô tả yêu cầu điều khiển
Hệ thống các phần tử trong máy đóng dấu như hình vẽ 6.24. Ban đầu
các xi lanh ở vị trí thu vào, mô tơ chấm mực ở phía ngoài. Khi có tín hiệu Start
hệ thống khởi động. Xilanh 2 đẩy hộp mực vào vị trí, mô tơ 3 quay chấm mực
cho con dấu. Sau khi chấm xong mô tơ 3 quay về vị trí đầu, Xilanh 2 thu về. Khi
xi lanh 2 thu về hết thì Mô tơ M3 quay mạnh cho con dấu đóng vào băng giấy.
Xi lanh1 đẩy băng giấy chạy ra. (và lặp lại quá trình)
108
Hình 6.24: Hình ảnh hệ thống
3.1.2. Hãy chỉ ra các phần tử trong hệ thống?
3.1.3. Hoàn thiện biểu đồ trạng thái các phần tử trong hệ thống máy đóng dấu
3.1.4. Hãy lập trình và điều khiển hệ thống trên
3.2. Bài tập số 2
3.2.1. Mô tả yêu cầu điều khiển
Hệ thống kết nối như hình vẽ 7.7. Ban đầu các xi lanh ở vị trí thu vào, mô
tơ chấm mực ở phía ngoài. Khi có tín hiệu Start hệ thống khởi động. Xilanh 2
đẩy hộp mực vào vị trí, Mô tơ 3 quay chấm mực cho con dấu. Sau khi chấm
X1
X2
M3
1
0
1
0
0
1
Star
t
B2
B1
C
1
C2
Hình 6.25: Biểu đồ trạng thái các phần tử khí trong máy đóng dấu
X4
1
0
1
2
3
4
5
109
xong mô tơ 3 quay về vị trí đầu, Xilanh 2 thu về. Khi xi lanh 2 thu về hết thì
Mô tơ M3 quay mạnh cho con dấu đóng vào băng giấy. Xi lanh1 đẩy băng giấy
chạy ra. Xilanh X4 đi xuống giữ chạt băng giấy và Xi lanh X5 thu về cắt băng
giấy. Quá trình tự động lặp lại.
Hình 6.26: Hình ảnh hệ thống
3.2.2. Hãy chỉ ra các phần tử trong hệ thống?
3.2.3. Lập biểu đồ trạng thái các phần tử trong hệ thống máy đóng dấu
3.2.4. Hãy lập trình và điều khiển hệ thống trên
3.3. Bài tập số 3
3.3.1. Mô tả yêu cầu điều khiển
Cho mô hình thiết bị robot 4 bậc tự do, thực hiện được các chuyển động
kẹp (gắp), nhả chi tiết; nâng, hạ chi tiết theo tọa độ trục Z ; di chuyển chi tiết
theo tọa độ trục X và trục Y được điều khiển bằng thiết bị điện khí nén (như
hình 6.27).
3.3.2. Hãy khảo sát mô hình và vẽ lại sơ đồ kết nối của các phần tử khí nén và
các phần tử điện của mô hình.
3.3.3. Xây dựng biểu đồ trạng thái của các phần tử trong mô hình theo yêu cầu
hoạt động.
3.3.4. Kết nối thiết bị khí nén; các phần tử điện với PLC và lập trình điều
khiển theo yêu cầu hoạt động của mô hình.
1
2
3
4
5
110
Hình 6. 27: Mô hình ro bot điều khiển bằng điện khí nén
1. Xi lanh kẹp chi tiết
2. Xi lanh Nâng hạ chi tiết theo trục Z
3. Xi lanh di chuyển chi tiết theo trục Y
4. Xi lanh di chuyển chi tiết theo trục X
5. Cảm biến vị trí
6. Van đảo chiều điện khí nén
7. Thiết bị điều khiển lập trình PLC
8. Board các phần tử điều khiển bằng tiếp điểm
9. Van điều chỉnh áp suất
10. Bộ lọc nguồn khí nén
8
10
9
6
4
3
2 1
7
5
111
BÀI 7
LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN THANG MÁY
I. Mở đầu
1.1. Khái quát
Sự nghiệp công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước đang thúc đẩy sự phát
triển đô thị với nhiều nhà cao tầng và thang máy chở người và thang máy chở
hàng được chọn là phương tiện chủ yếu để đi lại, vận chuyển hàng hóa trong các
tòa nhà đó.
Cùng với sự phát triển mạnh mẽ của tự động hóa trong công nghiệp thì việc
ứng dụng thiết bị điều khiển lập trình PLC trong các hệ thống điều khiển thang
máy lớn, hiện đại được sử dụng ngày một thông dụng. Vì vậy lập trình điều
khiển hệ thống thang máy, thang nâng hàng có ý nghĩa thực tiễn rất cao trong
đào tạo kỹ sư chuyên ngành điện.
1.2. Cấu trúc chung của thang máy
Các thiết bị chính của thang máy gồm có: buồng thang, tời nâng, cáp treo
buồng thang, đối trọng, động cơ truyền động, phanh hãm điện từ và các thiết bị
điều khiển khác.
Tất cả các thiết bị của thang máy được đặt trong giếng thang (khoảng không
gian từ trần của tầng cao nhất đến mức sâu nhất của tầng 1), trong buồng máy
(trên sàn tầng cao nhất ) và hố buồng thang (dưới mức sàn tầng 1). Bố trí các
thiết bị của một thang máy được biểu diễn trên hình 7.1
1.3. Hệ truyền động điện dùng trong thang máy
Khi thiết kế hệ trang bị điện – điện tử cho thang máy, việc lựa chọn một hệ
truyền động, chọn loại động cơ phải đảm bảo các yêu cầu sau:
- Độ chính xác khi dừng
- Tốc độ di chuyển buồng thang
- Gia tốc lớn nhất cho phép
- Phạm vi điều chỉnh tốc độ
112
-
Hình 7.1: Cấu trúc chung của thang máy
Sàn phòng máy
Thiết bị an toàn
Cáp cân bằng
Hệ thống điều khiển
Hệ thống truyền động và pha
Puli quấn cáp
Bộ chuyển đổi vận tốc sơ cấp
Bộ chuyển đổi vị trí sơ cấp
Máy điều tốc
Cáp tời
Con trượt dẫn hướng cabin
Bộ chuyển đổi vận tốc thứ cấp
Hệ thống điều khiển cửa
Hệ thống bảo vệ cửa cabin
Cáp điện lưu độ ng
Ray dẫn hướ ng
Đối trọng
Bộ giảm chấn cho cabin
Bộ giảm chấn cho đối trọng
Bộ chuyển đổi tải trọng
Bánh bồi thường
Bánh ứng suất điều tốc
Đáy giếng thang
113
Hệ truyền động điện xoay chiều dùng động cơ không đồng bộ ro to lông sóc
và rô to dây quấn khá phổ biến trong trang bị điện – điện tử thang máy. Hệ
truyền động không đồng bộ ro toloongf sóc thường dùng cho thang máy chở
hàng tốc độ chậm. Hệ truyền động động cơ không đồng bộ ro to dây quán
thường dùng cho máy nâng có trọng tải lớn. Hệ truyền động xoay chiều dùng
động cơ không đồng bộ nhiều cấp tốc độ thường dùng cho thang máy chở khách
tốc độ trung bình. Hệ truyền động một chiều máy phát động cơ có khuếch đại
trung gian thường dùng cho thang máy tốc độ cao. Những năm gần đây các hệ
truyền động một chiều dùng bộ biến đổi tĩnh đã được áp dụng khá rộng rãi trong
thang máy cao tốc.
II. Nội dung
2.1. Mục tiêu thực hiện
Kiến thức
- Hiểu và phân tích được cấu tạo, nguyên lý làm việc của hệ thống truyền
động và trang bị điện của thang máy;
- Phân tích được trình tự lập trình, kết nối và điều khiển hệ thống thang máy.
Kỹ năng
- Lựa chọn được các modules cần thiết và thiết lập cấu hình cứng PLC phù
hợp với đối tượng điều khiển ;
- Lựa chọn các phần tử đầu vào, ra và kết nối được với thiết bị điều khiển lập
trình PLC trong hệ thống điều khiển thang máy ;
- Viết được chương trình điều khiển thang máy theo yêu cầu công nghệ ;
- Nạp chương trình, chạy thử chương trình, nhận biết và sửa chữa lỗi nếu có.
- Vận dụng sáng tạo vào thực tế .
Thái độ
Tích cực, chủ động, hợp tác và chia xẻ cùng các thành viên trong nhóm
hoạt động lập trình, kết nối và chỉnh sửa bài thực hành.
2.2. Lập trình điều khiển mô hình thang máy chở người nhà 5 tầng
2.2.1. Cấu trúc của mô hình thang máy 5 tầng
114
Kích thước của mô hình như sau:
- Chiều dài: 350 mm
- Chiều rộng: 300 mm
- Chiều cao: 1500 mm
Kết cấu của khung ngoài mô hình được làm bằng khung nhôm bao xung
quanh là mica, mặt trước của mô hình được làm bằng nhựa và tạo ra 5 cửa
buồng thang với kích thước 200 -120 mm, bên trong là buồng thang (cabin) có
bố trí các hệ thống thanh ray bằng nhôm để di chuyển buồng thang, ở mỗi tầng
có bố trí các cảm biến tầng đặt ở phía sau. Động cơ nâng hạ buồng thang đặt
trên giá đỡ được bố trí ở phần trên mô hình, động cơ mở cửa đặt trên đỉnh của
buồng thang.
Buồng thang được làm bằng mika trong, xung quanh dán giấy màu xanh.
Phía mặt ngoài buồng thang ở mỗi tầng đều có bố trí đặt các bộ nút ấn nút gọi
tầng. Đối trọng của buồng thang được làm bằng bằng thép.
Phần bên của mô hình là hệ thống điều khiển gồ m có:
- Các đầu vào, ra để kết nối phần cứng của PLC.
- Các khối nguồn: AC-220C, DC-24V, DC-12V, DC-5V.
- Các nút gọi tầng ( từ tầng 1 đến tầng 5).
- Các rơle dùng để điều khiển truyền động chính và truyền động mở cửa.
- Các mạch kết nối truyền động chính và truyền động mở cửa.
Cấu trúc chi tiết của mô hình được mô tả:
* Bên ngoài các sàn tầng:
+ Tầng 1 và 5 chỉ có 1 nút ấn gọi tầng và 1 đèn trạng thái minh họa cho
yêu cầu của nút ấn. Tầng 1 chỉ có nút gọi tầng lên các tầng trên (V 1), và tầng 5
chỉ có nút gọi tầng xuống các tầng dưới (X 5).
+ Các tầng 2, 3 và 4 có 2 nút ấn gọi tầng và 2 đèn trạng thái. Trong đó 1
nút gọi tầng lên các tầng trên (X 2,X3,X4) và 1 nút gọi tầng xuống các tầng dưới
(V2,V3,V4) cùng đèn minh họa tương ứng.
115
* Cơ cấu truyền động nâng hạ buồng thang dùng 1 động cơ điện 1 chiều 24V có
đảo chiều quay, buồng thang được kéo bởi 1 cáp vắt qua puli trục động cơ qua
dòng dọc gắn trên nóc của buồng thang.
* Cơ cấu đóng mở cửa tầng khi buồng thang đến tầng cần phục vụ dùng 1 động
cơ 1 chiều có đảo chiều.
* Để điều khiển cấp điện cho động cơ động cơ nâng hạ buồng thang và động cơ
đóng mở cửa tầng, dùng 4 rơle để điều khiển cho 2 động cơ ứng với 2 chiều
chuyển động (nâng-hạ, đóng-mở).
* Tương ứng trên mỗi tầng có gắn 1 công tắc tầng (cảm biến tầng) để xác định
vị trí của buồng thang.
* Trên đỉnh của buồng thang có 2 công tắc hành trình dùng để hạn chế đóng và
mở cửa.
* Nguồn điện sử dụng cho mô hình :
- Nguồn 5V-DC cấp cho led 7 đoạn.
- Nguồn 24V-DC cấp cho các công tắc hành trình, các nút ấn điều khiển, 2
động cơ truyền động.
- Nguồn 12V-DC cấp cho các cuộn dây rowle điện từ.
* Các đèn tín hiệu được điều khiển từ PLC
Cấu trúc chi tiết của mô hình được mô tả cụ thể như hình 2.1a,b,c
2.2.2. Phân tích mô hình và nguyên tắc điều khiển chung mô hình thang
máy chở người nhà 5 tầng
Mô hình thang máy được thiết kế để mô phỏng điều khiển hoạt động của
một thang máy chở người dùng cho nhà 5 tầng (hình 7 -2). Ở mỗi tầng có các
công tắc hành trình để báo tầng. Khi buồng thang đang ở tầng nào thì LED sẽ
báo buồng thang đang ở tầng đó. Khi xây dựng các bài tập lập trình điều khiển
cho mô hình này đáp ứng các yêu cầu
* Yêu cầu điều khiển của buồng thang mô hình thang máy.
- Có tín hiệu xử lý cho thang đi lên, đi xuống theo yêu cầu.
- Có tín hiệu nhớ và thực hiện lần lượt từng yêu cầu.
116
- Có tín hiệu điều khiển gọi thang.
- Có tín hiệu báo buồng thang đang ở tầng nào.
- Có tín hiệu báo thang đang đi lên hay đi xuống.
* Yêu cầu điều khiển cửa buồng thang.
- Khi có tín hiệu dừng thang ở các tầng thì cửa mở, khi có người cuối cùng đi
vào, đi ra khỏi buồng thang thì cửa tự động đóng lại.
* Các tín hiệu đèn báo.
Ngoài cửa tầng:
- Có tín hiệu báo thang đến tầng nào.
- Tín hiệu báo chiều lên/ xuống của buồng thang.
Trong khối cabin:
- Tín hiệu báo gọi các tầng.
- Tín hiệu báo tầng đang đi lên.
- Tín hiệu báo tầng đi xuống.
- Tín hiệu báo thang đang ở tầng nào.
* Khi có quá trình ưu tiên
- Quá trình ưu tiên khi gọi tầng
+ Khi buồng thang đang đứng yên, đang đi lên hoặc đi xuống nếu có lệnh
gọi tầng theo chiều lên hoặc xuống đó thì sẽ có quá trình ưu tiên xảy ra.
+ Khi buồng thang đang đi lên hoặc đi xuống nếu có lệnh gọi tầng theo
chiều ngược lại thì quá trình sẽ thực hiện xong các lệnh đã gọi rồi tiếp tục thực
hiện lện theo chiều ngược lại.
- Quá trình ưu tiên khi đến tầng
+ Khi có lệnh đến tầng trong cabin thì thang máy sẽ đi lên hoặc đi xuống
theo lệnh, nếu trong cùng cabin có 2 lệnh đến tầng khác nhau và cùng chiều thì
sẽ thực hiện ưu tiên quãng đường ngần nhất tính từ vị trí cabin đang đứ ng.
+ Khi trong cabin có 2 lệnh đến tầng khác nhau và ngược chiều thì quá trình
thực hiện sẽ ưu tiên quãng đường ngần nhất tính từ vị trí cabin đang đứng.
117
Hình 7.2: Sơ đồ dàn trải và kết nối mạch điện mô hình thang máy năm tầng
hÖ thèng ®iÒu khiÓn thang m¸y
hÖ thèng ®iÒu khiÓn thang m¸y
Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5 Q0.6 Q0.7 Q1.0 Q1.1 Q1.2 Q1.3
Q1.4 Q1.5
®Çu vµo
®Çu ra
220V
puse
C«ng t¾c
Nguån 24v
24V
0V
12V
0V
5V 0V
®kt® chÝnh ®kt® më cöa
Khèi
cabin
Nót gäi tÇng 1Nót gäi tÇng2Nót gäi tÇng 3
Nót gäi tÇng 4 Nót gäi tÇng 5
b¸o lªn
b¸o xuèng
R¬le ®k truyÒn ®éng
TruyÒn ®éng
chÝnh
TruyÒn ®éng më cöa
+12V
gnd
K1
K1
K2
K2
+12V
gnd
K3
K3
K4
K4
hÖ thèng ®iÒu khiÓn thang ¸y
Ö t iÒ iÓ t
I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6
I0.
I0.2
I0.7
I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6
I0.
2 2 I2.2 2 2 2 2
I2.7
I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6
I0.
1 1 I1.2 1 1 1 1
I1.7
I3.0 I3.1 I3.2 I3.3 I3.4 I3.5 I3.6
I3.7
118
Hình 7.3: Mặt trước của tầng và cửa buồng thang
- Quá trình ưu tiên khi đến tầng kết hợp với gọi tầng
Khi buồng thang đang đi lên hoặc đi xuống nếu có lệnh gọi tầng theo chiều
lên hoặc xuống đó thì sẽ có quá trình ưu tiên, khi có lệnh đến tầng trong cabin
cùng chiều thì các lệnh sẽ được thực hiện tuần tự theo kết cấu của nó. Nếu có
1
2
3
6
4
5
119
lệnh đến tầng trong cabin theo chiều ngược lại thì các lệnh sẽ thực hiện theo
chiều đã chọn xong rồi mới thực hiện quá trình ngư ợc lại.
2.2.3. Hoạt động của buồng thang
- Điều khiển hoạt động của thang máy được thực hiện từ hai vị trí:
+ Tại cửa tầng bằng nút ấn lên, xuống.
+ Trong buồng thang điều khiển bằng nút ấn đến tầng.
- Khi buồng thang được gọi và di chuyển theo chiề u lên hoặc xuống thì sẽ
thực hiện lần lượt từng yêu cầu theo hành trình lên hoặc xuống.
- Trong trường hợp có yêu cầu cả ở 2 hành trình lên và xuống thì buồng
thang sẽ ưu tiên thực hiện yêu cầu theo hành trình mà nó đang thực hiện, tín hiệu
theo hành trình ngược lại sẽ được nhớ lại và thực hiện khi buồng thực hiện hết
hành trình đang hoạt động của nó và không còn yêu cầu với hành trình này.
- Trong cùng một hành trình của buồng thang, các yêu cầu sẽ được thực hiện
ưu tiên theo vị trí của tầng được gọi chứ không phụ thuộc vào yêu cầu nào được
gọi trước hay gọi sau.
- Khi buồng thang dừng ở vị trí tầng nào thì cửa mở ra ở tầng đó sau đó thì
đóng lại.
2.2.4. Lập trình điều khiển cho mô hình thang máy 5 tầng vớ i yêu cầu
- Có thể gọi chọn bất kỳ tầng nào theo ý muốn. Khi 1 tầng đã được gọi thì
tầng khác không có tác dụng gọi.
- Trước cửa tầng các đèn báo chiều lên hoặc chiều xuống của cabin, led hiển
thị cabin đang ở tầng nào.
- Khi lệnh gọi thực hiện xong đến tầng nào thì sau 2 giây cửa sẽ mở ra, sau 2
giây cửa tự động đóng lại.
Lưu đồ giải thuật điều khiển được biểu diễn như trên hình 7. 4
120
Hình 7.4: : Lưu đồ giải thuật điều khiển
2.2.5. Lựa chọn cấu trúc và gán địa chỉ cho PLC
Sử dụng phần mềm simatic manager khai báo phần cứng (hardware) theo
thứ tự các bước :
a) Đặt tên New project → Insert → station → simatic 300 → Hardware →
Rack 300 → Rail .
b) Lựa chọn và khai báo các mô đun lần lượt mô đun chính rồi đến mô đun
mở rộng (chú ý mã, các thông số và vị trí khai báo của mô đun liên quan tới địa
chỉ quản lý dữ liệu; đặt lại địa chỉ vào ra nếu cần thiết).
Vị trí gọi
/đến < vị
trí dừng
thang
Vị trí gọi
/đến = vị
trí dừng
thang
Vị trí gọi
/đến > vị
trí dừng
thang
Đi
lên
Đi
xuống
YesYesNo No
Gọi/Đến
tầng
Dừng
thang
Mở
cửa
Đóng cửa
Cabin ở
tầng 1
Start
Người
vào/ra
121
c) Lưu cấu hình phần cứng của bộ PLC đã khai báo.
* Modules của bộ PLC-S7-300 được lựa chọn
- Một module nguồn nuôi PS 2A và đượ c khai báo ở Slot số 1
- Một module xử lý CPU và được khai báo ở Slot số 2
- Một module tín hiệu vào số DI 32 bits và được khai báo ở Slot số 5 có đia
chỉ từ : Từ I4.0 đến I4.7
Từ I5.0 đến I5.7
Từ I6.0 đến I6.7
Và từ I7.0 đến I7.7
- Một module tín hiệu vào ra số DO 32 bits và được khai báo ở Slot số 6 có
điaọ chỉ Q8.0 đến Q11.7.
Cấu trúc vị trí các modules của bộ PLC như sau
Hình 7.5: Cấu trúc của bộ PLC
* Lựa chọn địa chỉ cho các phần tử đầu vào và đầu ra của bộ PLC
Đầu vào địa chỉ Đầu ra địa chỉ
Công tắc hành trình tầng 1(S 1) I4.0 Hiển thị led 7 đoạn Q8.0
Công tắc hành trình tầng 2(S 2) I4.1 Hiển thị led 7 đoạn Q8.1
Công tắc hành trình tầng 3(S 3) I4.2 Hiển thị led 7 đoạn Q8.2
Công tắc hành trình tầng 4(S 4) I4.3 Hiển thị led 7 đoạn Q8.3
Công tắc hành trình tầng 5(S 5) I4.4 Điều khiển cuộn dây K1 Q8.4
Công tắc hành trình mở cửa(S 6) I5.6 Điều khiển cuộn dây K2 Q8.5
Công tắc hành trình đóng cửa(S7) I5.7 Điều khiển cuộn dây K3 Q8.6
Nút ấn xuống tầng 1(V1) I4.5 Điều khiển cuộn dây K4 Q8.7
Nút ấn xuống tầng 2(V2) I4.6
Nút ấn xuống tầng 3(V3) I4.7
Nút ấn xuống tầng 4(V4) I5.0
Nút ấn lên tầng 2(X 2) I5.1
Nút ấn lên tầng 3(X 3) I5.2
Nút ấn lên tầng 4(X 4) I5.3
Nút ấn lên tầng 5(X 5) I5.4
PS CPU
DI
32 bits
DO
8 bits
122
Nút gọi tầng 1 (G1) I6.0
Nút gọi tầng 2 (G2) I6.1
Nút gọi tầng 3 (G3) I6.2
Nút gọi tầng 4 (G4) I6.3
Nút gọi tầng 5 (G5) I6.4
2.2.6. Sơ đồ kết nối động lực và điều khiển
a) Sơ đồ kết nối mạch động lực
+) Sơ đồ mạch động lực của truyền động chính và truyền động mở c ửa
Hình 7.7: Sơ đồ mạch động lực của truyền động chính và truyền động mở cửa
a. Truyền động chính b. Truyền động mở cửa
+) Sơ đồ mạch động lực kết nối rơle trung gian
Hình 7.8: Sơ đồ kết nối chân đế của rơle
b) Sơ đồ kết nối mạch điều khiển
+) Mạch kết nối khối hiển thị : Vì ta sử dụng IC giải mã 7447 nên đầu vào
là các mã nhị phân 4 bít dạng BCD vì vậy ta cần sử dụng 4 đầu vào của PLC để
24V DC 0V
BBAABA
Q8.4 Q8.5 Q8.6 Q8.7
+24V
GND
ĐC
K2K1
K2 K1
+24V
GND
ĐC
K4K3
K4 K3
a) b)
123
kết nối vào IC giải mã.Đầu ra của IC giải mã là các bit: a, b, c, d, e, f, g dùng kể
kích thích LED 7 đoạn.
* Bảng trạng thái
STT
Đầu vào Đầu ra
Q8.3 Q8.2 Q8.1 Q8.0 g f e d c b a
1 0 0 0 1 1 1 1 1 0 0 1
2 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0
3 0 0 1 1 0 1 1 0 0 0 0
4 0 1 0 0 0 0 1 1 0 0 1
5 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0
* Mạch kết nối
a a
b b
c c
d d
e e
f f
g g
a
b
c
d
e
f
g
a
b
c
d
e
f
g
321
g
f
e
d
c
b
a
4
a
b
c
d
e
f
g
5 6
g
f
e
d
c
b
a
654321
Q8.0
Q8.1
Q8.2
Q8.3
A7 QA 13
B1 QB 12
C2 QC 11
D6 QD 10
BI/RBO4 QE 9
RBI5 QF 15
LT3 QG 14
5V
LED hiÓn thÞ
IC 7447
Hình 7.9: Sơ đồ kết nối led 7 đoạn
+) Mạch kết nối led báo Cabin lên xuống
Hình 7.10: mạch kết nối Led báo cabin lên xuống
X5 X4 X3 X2 X1 DV5V4V3V2V1 V
D13 D14
R1
2.2k
A
LED vµng b¸o cabin ®i xuèng LED xanh b¸o cabin ®i lªn
Motor T§ chÝnh
D48D49
+8
8.
8
R2
2.2k
B
124
+) Mạch kết nối phần cứng PLC
aa
bb
cc
dd
ee
ff
gg
a
b
c
d
e
f
g
a
b
c
d
e
f
g
a
b
c
d
e
f
g
a
b
c
d
e
f
g
a
b
c
d
e
f
g
11
12
13
14
A
B
5
0
9
0
B
A
6
0
9
0
BB
AA
7
0
9
0
BB
AA
8
0
0
9
1
2
3
4
5
6
7
8
4
3
2
1
14
13
12
11
A7 QA 13
B1 QB 12
C2 QC 11
D6 QD 10
BI/RBO4 QE 9
RBI5 QF 15
LT3 QG 14
Q8.0
Q8.7
Q8.1
Q8.2
Q8.3
Q8.4
Q8.5
Q8.6
PLC
I4.0
I4.1
I4.2
I4.3
I4.4
I5.6
I5.7
I4.5
I4.6
I4.7
I5.0
I5.1
I5.2
I5.3
I5.4
I6.0
I6.1
I6.2
I6.3
I6.4
24V
24V mass
IC 7447
5V
LED hiÓn thÞ
S1
S2
S3
S4
S5
S6
S7
V1
V2
V3
V4
X2
X3
X4
X5
G1
G2
G3
G4
G5
X5 X4 X3 X2 X1 DV5V4V3V2V1 V
D13 D14
R1
2.2k
A
LED vµng b¸o xuèng LED xanh b¸o lªn
Motor T§ chÝnh
D15
+88.8
BBAA
Motor T§ më cöa
D16
D17
D18
D19
D20
D21
D22
D23
D24
D25
D26
D27
D28
D29
D30
D31
D32
D33
I4.0
I4.1
I4.2
I4.3
I4.4
I4.5
I4.6
I4.7
I5.0
I5.1
I5.2
I5.3
I5.4
I5.6
I5.7
I6.0
I6.1
I6.2
I6.3
I6.4
D34
D35
D36
D37
D38
D39
LED b¸o ®Çu vµo cña PLC
D40 D41 D42 D43 D44 D45 D46 D47
D48D49
+8
8.
8
R2
2.2k
B
Q8.0 Q8.7Q8.1 Q8.2 Q8.3 Q8.4 Q8.5 Q8.6
LED b¸o ®Çu ra cña PLC
R¬le 4
R¬le 3
R¬le 2
R¬le 1
R3
2.2k
R4
2.2k
1.8K
Hình 7.11: Sơ đồ nguyên lý kết nối phần cứng PLC
125
2.2.4. Lập trình điều khiển
Kết nối và lập trình điều khiển cho mô hì nh thang máy 5 tầng với yêu cầu sau :
- Có thể gọi chọn bất kỳ tầng nào theo ý muốn. Khi 1 tầng đã được gọi thì
tầng khác không có tác dụng gọi.
- Trước cửa tầng các đèn báo chiều lên hoặc chiều xuống của cabin, led hiển
thị cabin đang ở tầng nào.
- Khi lệnh gọi thực hiện xong đến tầng nào thì sau 2 giây cửa sẽ mở ra, sau 2
giây cửa tự động đóng lại.
126
127
128
129
2.2.5. Nạp chương trình và chạy thử
a) Cấp nguồn cho thiết bị lập trình điều khiển
+) Nguồn + 24VDC cấp vào chân “L”
+) Nguồn 0VDC cấp vào chân “M”
Chú ý : Cấp nguồn đầy đủ cho các mô đun mở rộng.
b) Nạp chương trình
+) Bật công tắc chuyển đổi chế độ làm việc của thiết bị lập trình về vị trí
Reset để xóa bộ nhớ.
+) Bật công tắc chọn chế độ Stop, download chương trình lên thiết bị điều
khiển lập trình
Chú ý: Nếu truyền thông bị lỗi không thực hiện được Download (Upload)
thì phải kiểm tra lại đương cáp truyền thông xem đấu nối đúng chưa và khai báo
truyền thông đúng chưa. (vào Option- set PG/PC interface xem đúng cáp truyền
và thông số truyền qua cáp )
c) Chạy thử
+) Bật công tắc chọn chế độ Run để chạy thử chương trình;
Chú ý các thao tác vận hành đúng yêu cầu công nghệ.
+) Sửa lỗi: Khi thấy quá trình hoạt động của hệ thống đóng dấu không đúng
yêu cầu công nghệ.
+) Kiểm tra và hoàn thiện chương trình phần mềm, kết nối phần cứng chắc
chắn, đảm bảo mỹ thuật.
2.2.6. Một số lỗi thường gặp và phương pháp khắc phục
stt Hư hỏng (lỗi) Nguyên nhân PP khắc phục
1 Phần cứng
không tác động
Kết nối không tiếp xúc Kiểm tra, nối lại cho tiếp xúc
tốt
2 Chương trình
chạy sai.
Lệnh, giải thuật chưa
đúng
Kiểm tra lại lệnh, và giải
thuật
3 Thao tác, vận
hành
Không đúng trình tự,
và yêu cầu điều khiển
Thao tác đúng trình tự
130
III. Bài tập
3.1. Bài tập số 1 : Kết nối và lập trình điều khiển cho mô hình thang máy 5 tầng
với yêu cầu sau :
- Có thể gọi chọn bất kỳ tầng nào theo ý muốn. Khi 1 tầng đã được gọi thì
tầng khác không có tác dụng.
- Có thể đến bất kỳ tầng nào theo ý muốn. Khi 1 tầng đã được chọn thì tầng
khác không có tác dụng.
- Trước cửa tầng các đèn báo chiều lên hoặc chiều xuống của cabin, led hiển
thị cabin đang ở tầng nào.
- Trong cabin có tín hiệu báo đến tầng, led hiển thị cabin đang ở tầng nào,
đèn báo cabin đang lên hoặc xuống.
- Khi lệnh gọi thực hiện xong đến tầng nào thì sau 2 giây cửa sẽ mở ra, sau 2
giây cửa tự động đóng lại.
3.2. Bài tập số 2 : Kết nối và lập trình điều khiển cho mô hình thang máy 5 tầng
với yêu cầu sau :
- Có thể gọi chọn bất kỳ tầng nào theo ý muốn. Khi 1 tầng đã được gọi thì
tầng khác cũng có thể gọi được ( xảy ra quá trình ưu tiên).
- Có thể đến bất kỳ tầng nào theo ý muốn. Khi 1tầng đã được chọn thì tầng
khác cũng có thể chọn được ( xảy ra quá trình ưu tiên) .
- Trước cửa tầng các đèn báo chiều lên hoặc chiều xuống của cabin, led hiển
thị cabin đang ở tầng nào.
- Trong cabin có tín hiệu báo đến tầng,led hiển thị cabin đang ở tầng nào,
đèn báo cabin đang lên hoặc xuống.
- Khi lệnh gọi thực hiện xong đến tầng nào thì sau 2 giây cửa sẽ mở ra, sau
2giây cửa tự động đóng lại.
131
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]. NguyÔn §øc Hç, NguyÔn TiÕn Hng
Gi¸o tr×nh kü thuËt ®iÒu khiÓn lËp tr×nh, lu hµnh néi bé §HSPKTN§
[2]. NguyÔn Do·n Phíc, Phan Xu©n Minh (2004),
Tù ®éng ho¸ víi SIMATIC S7-300, NXB KHKT.
[3]. PTS. Lª Hoµi Quèc ; KS. Chung TÊn L©m, (2005)
Kü thuËt ®iÒu khiÓn lËp tr×nh; NXB KHKT .
[4]. Siemens AG: (1996);
Simatic STEP7 Program Design, Programming Manual.
[5]. Siemens AG: (1995),
Simatic STEP7 User Manual.
132
Phụ lục
PHIẾU ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ THỰC HÀNH
Bài thực hành số: ..........................................Bài tập số: ......................................
Họ và tên sinh viên thực hiện:........................ Lớp:................................................
Ngày thực hiện:.......................Học kỳ.............Năm học:........................................
Họ và tên GV hướng dẫn:........................ ................................................................
Nội dung đánh giá:
TT Tên bước công việc
Điểm
Ghi chú
Tối đa Đánh giá
1 Mô tả hoạt động 10
2 Liệt kê thiết bị 5
3 Vẽ giản đồ xung 10
4 Vẽ sơ đồ mạch lực 10
5 Vẽ sơ đồ kết nối PLC 10
6 Lập bảng địa chỉ 5
7 Lập trình điều khiển 20
8 Nạp chương trình và chạy thử 10
9 Lỗi và khắc phục lỗi 10
10 Thao tác kết nối, vận hành, trình bày
kết quả trên mô hình
10
Tổng cộng 100
(Tổng điểm đạt được tính bằng tổng điểm đánh giá chia cho 10)
Điểm đạt được bằng số:
Giáo viên ký
Các file đính kèm theo tài liệu này:
giao_trinh_thuc_hanh_dieu_khien_lap_trinh.pdf