Câu hỏi và trả lời ôn tập môn điều khiển tự động

c¶ ®Ò thi . C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm. Gi¸o viªn ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® (Thêi gian: 120 phót) §Ò sè C©u 1. Tr×nh bµy vÒ kh©u bËc hai: §Þnh nghÜa, hµm sè truyÒn, ®Æc tÝnh qu¸ ®é vµ ®Æc tÝnh tÇn sè l«ga cña kh©u ? Gi¶i thÝch c¸ch tÝnh ®é nghiªng cña ®Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é l«ga cña kh©u vµ thÓ hiÖn c¸c th«ng sè K vµ T cña kh©u trªn ®Æc tÝnh L(w) khi 0,38 < x < 0,71 cho 2 tr­êng hîp: a) K1 = 1; T1 = 1s; vµ b) K2 = 10; T2=2s C©u 2. §Þnh nghÜa kh©u phi tuyÕn vµ hÖ ®iÒu khiÓn phi tuyÕn? ThÕ nµo lµ hiÖn t­îng tù dao ®éng trong hÖ phi tuyÕn tÝnh ? Tr×nh bµy tãm t¾t néi dung kh¶o s¸t tù dao ®éng cña hÖ phi tuyÕn b»ng ph­¬ng ph¸p quü ®¹o pha ? Ph­¬ng ph¸p nµy ®­îc sö dông ®èi víi líp hÖ thèng phi tuyÕn nµo ? C©u 3.. HÖ tù ®éng b¸m cã hµm sè truyÒn d¹ng kÝn : T×m ph­¬ng tr×nh vi ph©n m« t¶ tÝnh chÊt ®éng häc cña hÖ hë ? X¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh ?. BiÕt A=200, h·y tÝnh gi¸ trÞ sai sè x¸c lËp theo l­îng vµo x(t) khi x(t) = 5+20t+ 10t Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi. 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi. C©u 1: 3 ®iÓm. C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm. Gi¸o viªn ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® (Thêi gian: 120 phót) §Ò sè C©u 1. Tr×nh bày vÒ tiªu chuÈn æn ®Þnh Naiquyt: §Æt vÊn ®Ò, ph¸t biÓu vµ chøng minh cho tr­êng hîp khi hÖ hë æn ®Þnh ; C¸c tr­êng hîp cßn l¹i chØ ph¸t biÓu vµ minh ho¹? So s¸nh ph¹m vi øng dông cña tiªu chuÈn æn ®Þnh Naiquyt vµ tiªu chuÈn Mikhail«p ? C©u 2. §Þnh nghÜa hÖ ®iÒu khiÓn phi tuyÕn? ThÕ nµo là hiÖn t­îng tù dao ®éng ? Kh¸i niÖm vÒ tÝnh æn ®Þnh tuyÖt ®èi cña hÖ phi tuyÕn ? Tr×nh bµy tãm t¾t vÒ tiªu chuÈn æn ®Þnh tuyÖt ®èi cña Popov ? Tiªu chuÈn nµy ®­îc sö dông ®èi víi líp hÖ thèng phi tuyÕn nµo ? C©u 3.. HÖ tù ®éng b¸m cã hµm sè truyÒn d¹ng hë : T×m ph­¬ng tr×nh vi ph©n m« t¶ tÝnh chÊt ®éng häc cña hÖ kÝn ? X¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh ? BiÕt B= 0,001, h·y tÝnh gi¸ trÞ sai sè x¸c lËp theo l­îng vµo x(t) khi x(t) = 2+10t+ 5t Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi. 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi. C©u 1: 3 ®iÓm. C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm. Gi¸o viªn ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® (Thêi gian: 120 phót) §Ò sè C©u 1. Ph©n biÖt hÖ thèng ®iÒu khiÓn m¹ch hë vµ hÖ thèng ®iÒu khiÓn theo sai lÖch ? H·y kÓ tªn c¸c tiªu chuÈn æn ®Þnh cã thÓ sö dông ®Ó kh¶o s¸t tÝnh æn ®Þnh cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn kÝn ? H·y thÓ hiÖn c¸c tham sè K vµ T cña kh©u qu¸n tÝnh trªn cïng ®Æc tÝnh L(ω) vµ cïng ®Æc tÝnh h(t) cña kh©u cho 2 tr­êng hîp: a) K1 = 1; T1 = 1s ; vµ b) K2 = 10; T2 = 0,1s C©u 2. Ph¸t biÓu ®iÒu kiÖn æn ®Þnh cña hÖ gi¸n ®o¹n dùa vµo sù ph©n bè nghiÖm ph­¬ng tr×nh ®Æc tr­ng trªn mÆt ph¼ng P vµ mÆt ph¼ng Z ? Tr×nh bµy vÒ tiªu chuÈn æn ®Þnh Hurvit ph¸t triÓn cho hÖ gi¸n ®o¹n ? So s¸nh ph¹m vi øng dông cña c¸c tiªu chuÈn æn ®Þnh Hurvit vµ Mikhail«p ph¸t triÓn cho hÖ gi¸n ®o¹n ? C©u 3. HÖ tù ®éng b¸m s¸t cã hµm sè truyÒn kÝn: 1) H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Ó nhËn ®­îc : a) HÖ thèng tÜnh ; b) HÖ thèng phiÕm tÜnh bËc mét ; c) HÖ thèng phiÕm tÜnh bËc hai. 2) Khi m= 1; n=3 , h·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Ó hÖ thèng hë æn ®Þnh ? Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi C©u 1: 3 ®iÓm. C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm Gi¸o viªn ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® (Thêi gian: 120 phót) §Ò sè C©u 1. §Þnh nghÜa kh©u ®éng häc ®iÓn h×nh ? H·y tr×nh bµy vÒ kh©u qu¸n tÝnh gåm: ®Þnh nghÜa, hµm sè truyÒn, ®Æc tÝnh qu¸ ®é vµ c¸c ®Æc tÝnh tÇn sè cña kh©u? H·y thÕ hiÖn gi¸ trÞ K=10 vµ T=1s trªn ®Æc tÝnh qu¸ ®é vµ ®Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é l«ga cña kh©u ? C©u 2. Tr×nh bµy vÒ tiªu chuÈn æn ®Þnh Mikhail«p sö dông cho hÖ liªn tôc? So s¸nh ph¹m vi øng dông cña c¸c tiªu chuÈn Mikhail«p vµ Hurwitz ? Tr×nh bµy tãm t¾t c¸c b­íc øng dông tiªu chuÈn Hurwitz ®Ó x¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh cña hÖ gi¸n ®o¹n kÝn, khi biÕt hµm sè truyÒn hë WH(Z) ? C©u 3. HÖ tù ®éng b¸m s¸t cã hµm sè truyÒn d¹ng hë T×m ph­¬ng tr×nh vi ph©n m« t¶ tÝnh chÊt ®éng häc cña hÖ kÝn ? H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh ? H·y x¸c ®Þnh 3 hÖ sè sai sè ®Çu tiªn ?. Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi C©u 1: 3 ®iÓm. C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm. Gi¸o viªn ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® (Thêi gian: 120 phót) §Ò sè C©u 1. §Þnh nghÜa kh©u ®éng häc ®iÓn h×nh ? H·y tr×nh bµy vÒ kh©u tÝch ph©n: ®Þnh nghÜa, hµm sè truyÒn, ®Æc tÝnh qu¸ ®é vµ c¸c ®Æc tÝnh tÇn sè cña kh©u ? H·y thÕ hiÖn gi¸ trÞ K=10 trªn ®Æc tÝnh qu¸ ®é vµ ®Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é l«ga cña kh©u ? C©u 2. Dùa vµo s¬ ®å cÊu tróc tÝnh to¸n cña hÖ thèng tù ®éng b¸m, h·y x¸c ®Þnh hµm sè truyÒn cña hÖ hë, hÖ kÝn vµ hµm sè truyÒn theo sai lÖch cña hÖ thèng ? Mèi liªn hÖ gi÷a c¸c d¹ng hµm sè truyÒn nµy ? Nªu thÝ dô ®Ó tÝnh hµm sè truyÒn hÖ hë vµ hµm sè truyÒn theo sai lÖch, khi biÕt hµm sè truyÒn cña hÖ kÝn ? C©u 3. HÖ tù ®éng b¸m gi¸n ®o¹n cã hµm sè truyÒn d¹ng hë: H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh ? TÝnh ph­¬ng tr×nh m« t¶ ®éng häc cña hÖ kÝn ? X¸c ®Þnh c¸c hÖ sè sai sè D0 vµ D1 Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi C©u 1: 3 ®iÓm. C©u 2: 3 ®iÓm C©u 3: 4 ®iÓm. Gi¸o viªn ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® (Thêi gian: 120 phót) §Ò sè C©u 1. Tr×nh bµy vÒ kh©u bËc hai: §Þnh nghÜa, hµm sè truyÒn, ®Æc tÝnh qu¸ ®é vµ ®Æc tÝnh tÇn sè l«ga cña kh©u ? Gi¶i thÝch c¸ch tÝnh ®é nghiªng cña ®Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é l«ga cña kh©u vµ h·y thÓ hiÖn c¸c th«ng sè K vµ T cña kh©u trªn ®Æc tÝnh L(w) khi 0,38 < x < 0,71 cho 2 tr­êng hîp: a) K1 = 1; T1 = 1s; vµ b) K2 = 10; T2= 0,1s C©u 2. §Þnh nghÜa hÖ ®iÒu khiÓn phi tuyÕn . ThÕ nµo lµ hiÖn t­îng tù dao ®éng trong hÖ phi tuyÕn ? Tr×nh bµy néi dung c¸c b­íc kh¶o s¸t tù dao ®éng cña hÖ phi tuyÕn b»ng ph­¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ ®iÒu hoµ? C©u 3. HÖ tù ®éng b¸m s¸t cã hµm sè truyÒn d¹ng kÝn T×m ph­¬ng tr×nh vi ph©n m« t¶ tÝnh chÊt ®éng häc cña hÖ kÝn ? H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh ? H·y x¸c ®Þnh 3 hÖ sè sai sè ®Çu tiªn ?. Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi C©u 1: 3 ®iÓm. C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm. Gi¸o viªn ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® (Thêi gian: 120 phót) §Ò sè C©u 1. ThÕ nµo lµ s¬ ®å cÊu tróc tÝnh to¸n cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng? §Þnh nghÜa vµ tÝnh hµm sè truyÒn hÖ hë, hÖ kÝn; hµm sè truyÒn theo sai lÖch (dùa vµo s¬ ®å cÊu tróc tÝnh to¸n cña hÖ tù ®éng b¸m). KÓ tªn c¸c ph­¬ng ph¸p ph©n biÖt hÖ tÜnh vµ hÖ phiÕm tÜnh? C©u 2. Ph¸t biÓu ®iÒu kiÖn æn ®Þnh cña hÖ gi¸n ®o¹n dùa vµo sù ph©n bè nghiÖm ph­¬ng tr×nh ®Æc tr­ng trªn mÆt ph¼ng P vµ mÆt ph¼ng Z ? Tr×nh bµy tiªu chuÈn æn ®Þnh Mikhail«p ph¸t triÓn cho hÖ gi¸n ®o¹n ? So s¸nh ph¹m vi øng dông cña c¸c tiªu chuÈn æn ®Þnh Hur¬vit vµ Mikhail«p ph¸t triÓn cho hÖ gi¸n ®o¹n? C©u 3. HÖ tù ®éng b¸m s¸t cã hµm sè truyÒn d¹ng hë a) T×m ph­¬ng tr×nh vi ph©n m« t¶ tÝnh chÊt ®éng häc cña hÖ kÝn ? b) H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh , kh«ng æn ®Þnh vµ ë biªn giíi æn ®Þnh? c) X¸c ®Þnh 3 hÖ sè sai sè ®Çu tiªn ? Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi C©u 1: 3 ®iÓm. 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi C©u 2: 3 ®iÓm C©u 3: 4 ®iÓm. Gi¸o viªn ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® (Thêi gian: 120 phót) §Ò sè C©u 1. ThÕ nµo lµ ®iÒu khiÓn m¹ch hë, ®iÒu khiÓn m¹ch kÝn ? Tr×nh bµy tãm t¾t c¸c ph­¬ng ph¸p tÝnh hµm sè truyÒn kÝn cña hÖ tù ®éng b¸m ? T×m mèi liªn hÖ gi÷a hµm sè truyÒn hÖ kÝn vµ hµm sè truyÒn theo sai lÖch cña hÖ thèng tù ®éng b¸m ? Nªu thÝ dô x¸c ®Þnh ph­¬ng tr×nh vi ph©n cña hÖ kÝn , khi biÕt hµm sè truyÒn hÖ kÝn ? C©u 2. Ph¸t biÓu ®iÒu kiÖn æn ®Þnh cña hÖ gi¸n ®o¹n dùa vµo sù ph©n bè nghiÖm ph­¬ng tr×nh ®Æc tr­ng trªn mÆt ph¼ng P vµ mÆt ph¼ng Z ? Tr×nh bµy tiªu chuÈn æn ®Þnh Hurwitz ph¸t triÓn cho hÖ gi¸n ®o¹n? So s¸nh ph¹m vi øng dông cña c¸c tiªu chuÈn æn ®Þnh Hurwitz vµ Mikhail«p ph¸t triÓn cho hÖ gi¸n ®o¹n? C©u 3. HÖ tù ®éng b¸m s¸t cã hµm sè truyÒn d¹ng hë: a) T×m ph­¬ng tr×nh vi ph©n m« t¶ tÝnh chÊt ®éng häc cña hÖ kÝn ? b) H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh , kh«ng æn ®Þnh vµ ë biªn giíi æn ®Þnh? c) X¸c ®Þnh 3 hÖ sè sai sè ®Çu tiªn ? Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi C©u 1: 3 ®iÓm. 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm. Gi¸o viªn ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® (Thêi gian: 120 phót) §Ò sè C©u 1. Nªu tãm t¾t c¸c chØ tiªu chÊt l­îng cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng tuyÕn tÝnh liªn tôc? Tr×nh bµy ph­¬ng ph¸p tÝnh sai sè cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng tuyÕn tÝnh liªn tôc b»ng ph­¬ng ph¸p hÖ sè sai sè? ThÕ nµo lµ hÖ tÜnh vµ hÖ phiÕm tÜnh? H·y kÓ tªn c¸c ph­¬ng ph¸p ph©n biÖt hÖ tÜnh vµ phiÕm tÜnh, thÝ dô? C©u 2. Kh¸i niÖm vÒ hiÖn t­îng tù dao ®éng trong hÖ phi tuyÕn? Tr×nh bµy tãm t¾t néi dung c¸c b­íc kh¶o s¸t tù dao ®éng b»ng ph­¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh hoµ ®iÒu hoµ? Ph­¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ ®iÒu hoµ ®­îc sö dông ®Ó kh¶o s¸t tù dao ®éng ®èi víi líp hÖ phi tuyÕn nµo ? C©u 3. HÖ tù ®éng b¸m gi¸n ®o¹n cã hµm sè truyÒn d¹ng kÝn : a) T×m ph­¬ng tr×nh hiÖu sè diÔn t¶ tÝnh chÊt ®éng häc cña hÖ kÝn ? X¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh ? c) BiÕt A= 0,11, B=1, C=0,78, h·y x¸c ®Þnh c¸c hÖ sè sai sè D0 vµ D1 Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi C©u 1: 3 ®iÓm. C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm. Gi¸o viªn ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® (Thêi gian: 120 phót) §Ò sè C©u 1. H·y tr×nh bµy vÒ tiªu chuÈn æn ®Þnh tÇn sè loga.sö dông cho hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng tuyÕn tÝnh liªn tôc? T¹i sao nãi tiªu chuÈn æn ®Þnh tÇn sè loga lµ tiªu chuÈn æn ®Þnh Naiquyst suy réng? So s¸nh ph¹m vi øng dông cña tiªu chuÈn æn ®Þnh tÇn sè loga vµ tiªu chuÈn æn ®Þnh Hurwitz ? C©u 2. Tr×nh bµy tãm t¾t vÒ c¸c chØ tiªu chÊt l­îng cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh liªn tôc? H·y vÏ d¹ng ®Æc tÝnh qu¸ ®é cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng ®èi víi 2 tr­êng hîp khi sai sè tÜnh b»ng kh«ng vµ sai sè tÜnh kh¸c kh«ng? Khi t¨ng bËc phiÕm tÜnh cña hÖ thèng th× cã ¶nh h­ëng tíi tÝnh æn ®Þnh vµ sai sè trong tr¹ng th¸i x¸c lËp cña hÖ thèng hay kh«ng ? H·y gi¶i thÝch sù ¶nh h­ëng nµy, nÕu cã. C©u 3. HÖ tù ®éng b¸m gi¸n ®o¹n cã hµm sè truyÒn d¹ng kÝn: T×m ph­¬ng tr×nh hiÖu sè m« t¶ tÝnh chÊt ®éng häc cña hÖ kÝn ? X¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn æn ®Þnh cña hÖ kÝn ? BiÕt A= 1, B=5, C=2, h·y x¸c ®Þnh c¸c hÖ sè sai sè D0 vµ D1 Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi. C©u 1: 3 ®iÓm. 2.Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi . C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm. Gi¸o viªn ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® (Thêi gian: 120 phót) §Ò sè C©u 1. Tr×nh bµy vÒ kh©u bËc hai: §Þnh nghÜa, hµm sè truyÒn, ®Æc tÝnh qu¸ ®é vµ ®Æc tÝnh tÇn sè l«ga cña kh©u ? Gi¶i thÝch c¸ch tÝnh ®é nghiªng cña ®Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é l«ga cña kh©u vµ thÓ hiÖn c¸c th«ng sè K vµ T cña kh©u trªn ®Æc tÝnh L(w) khi 0,38 < x < 0,71 cho 2 tr­êng hîp: a) K1 = 1; T1 = 0,1s; vµ b) K2 = 10; T2=1s C©u 2. §Þnh nghÜa kh©u phi tuyÕn vµ hÖ ®iÒu khiÓn phi tuyÕn? ThÕ nµo lµ hiÖn t­îng tù dao ®éng trong hÖ phi tuyÕn tÝnh ? Tr×nh bµy tãm t¾t néi dung kh¶o s¸t tù dao ®éng cña hÖ phi tuyÕn b»ng ph­¬ng ph¸p quü ®¹o pha ? Ph­¬ng ph¸p nµy ®­îc sö dông ®èi víi líp hÖ thèng phi tuyÕn nµo ? C©u 3.. HÖ tù ®éng b¸m cã hµm sè truyÒn d¹ng hë : T×m ph­¬ng tr×nh vi ph©n m« t¶ tÝnh chÊt ®éng häc cña hÖ hë ? X¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn æn ®Þnh cña hÖ kÝn ?. TÝnh gi¸ trÞ sai sè x¸c lËp theo l­îng vµo x(t) khi x(t) thay ®æi theo luËt x(t) = 5+20t+ 10t Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi. 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi. C©u 1: 3 ®iÓm. C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm. Gi¸o viªn ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® (Thêi gian: 120 phót) §Ò sè C©u 1. Tr×nh bày vÒ tiªu chuÈn æn ®Þnh Naiquyt: §Æt vÊn ®Ò, ph¸t biÓu vµ chøng minh cho tr­êng hîp khi hÖ hë æn ®Þnh ; C¸c tr­êng hîp cßn l¹i chØ ph¸t biÓu vµ minh ho¹? So s¸nh ph¹m vi øng dông cña tiªu chuÈn æn ®Þnh Naiquyt vµ tiªu chuÈn Hurwitz ®èi víi hÖ ®iÒu khiÓn liªn tôc tuyÕn tÝnh ? C©u 2. §Þnh nghÜa hÖ ®iÒu khiÓn phi tuyÕn? ThÕ nµo là hiÖn t­îng tù dao ®éng ? Kh¸i niÖm vÒ tÝnh æn ®Þnh tuyÖt ®èi cña hÖ phi tuyÕn ? Tr×nh bµy tãm t¾t vÒ tiªu chuÈn æn ®Þnh tuyÖt ®èi cña Popov ? Tiªu chuÈn nµy ®­îc sö dông ®èi víi líp hÖ thèng phi tuyÕn nµo ? C©u 3.. HÖ tù ®éng b¸m cã hµm sè truyÒn d¹ng hë : T×m ph­¬ng tr×nh vi ph©n m« t¶ tÝnh chÊt ®éng häc cña hÖ kÝn ? X¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn æn ®Þnh cña hÖ kÝn ?. BiÕt B=0,502, h·y tÝnh gi¸ trÞ sai sè x¸c lËp theo l­îng vµo x(t) khi x(t) = 1+5t+ 4t Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi. 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi. C©u 1: 3 ®iÓm. C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm. Gi¸o viªn ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® (Thêi gian: 120 phót) §Ò sè C©u 1. Ph©n biÖt hÖ thèng ®iÒu khiÓn m¹ch hë vµ hÖ thèng ®iÒu khiÓn theo sai lÖch ? H·y kÓ tªn c¸c tiªu chuÈn æn ®Þnh cã thÓ sö dông ®Ó kh¶o s¸t tÝnh æn ®Þnh cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn kÝn ? H·y thÓ hiÖn c¸c tham sè K vµ T cña kh©u qu¸n tÝnh trªn cïng ®Æc tÝnh L(ω) vµ cïng ®Æc tÝnh h(t) cña kh©u cho 2 tr­êng hîp: a) K1 = 1; T1 = 1s ; vµ b) K2 = 10; T2 = 0,1s C©u 2. Ph¸t biÓu ®iÒu kiÖn æn ®Þnh cña hÖ gi¸n ®o¹n dùa vµo sù ph©n bè nghiÖm ph­¬ng tr×nh ®Æc tr­ng trªn mÆt ph¼ng P vµ mÆt ph¼ng Z ? Tr×nh bµy vÒ tiªu chuÈn æn ®Þnh Hurvit ph¸t triÓn cho hÖ gi¸n ®o¹n ? So s¸nh ph¹m vi øng dông cña c¸c tiªu chuÈn æn ®Þnh Hurvit vµ Mikhail«p ph¸t triÓn cho hÖ gi¸n ®o¹n ? C©u 3. HÖ tù ®éng b¸m s¸t cã hµm sè truyÒn hë: 1) H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Ó nhËn ®­îc : a) HÖ thèng tÜnh ; b) HÖ thèng phiÕm tÜnh bËc mét ; c) HÖ thèng phiÕm tÜnh bËc hai. 2) Khi m=2; n=3 , h·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Ó hÖ thèng kÝn æn ®Þnh ? Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi C©u 1: 3 ®iÓm. C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm Gi¸o viªn ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® (Thêi gian: 120 phót) §Ò sè C©u 1. §Þnh nghÜa kh©u ®éng häc ®iÓn h×nh ? H·y tr×nh bµy vÒ kh©u qu¸n tÝnh gåm: ®Þnh nghÜa, hµm sè truyÒn, ®Æc tÝnh qu¸ ®é vµ c¸c ®Æc tÝnh tÇn sè cña kh©u? H·y thÕ hiÖn gi¸ trÞ K=100 vµ T=0,1s trªn ®Æc tÝnh qu¸ ®é vµ ®Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é l«ga cña kh©u ? C©u 2. Tr×nh bµy vÒ tiªu chuÈn æn ®Þnh Mikhail«p sö dông cho hÖ liªn tôc? So s¸nh ph¹m vi øng dông cña tiªu chuÈn æn ®Þnh Mikhail«p vµ tiªu chuÈn Hurwitz ? Tr×nh bµy tãm t¾t c¸c b­íc øng dông tiªu chuÈn Mikhail«p ®Ó x¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh cña hÖ gi¸n ®o¹n kÝn, khi biÕt hµm sè truyÒn kÝn W(Z) ? C©u 3. HÖ tù ®éng b¸m s¸t cã hµm sè truyÒn d¹ng kÝn: a) T×m ph­¬ng tr×nh vi ph©n m« t¶ quan hÖ gi÷a l­îng ra y(t) víi l­îng vµo x(t) cña hÖ kÝn ? b)X¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Ó hÖ thèng kÝn æn ®Þnh ? TÝnh c¸c hÖ sè sai sè C0 vµ C1 Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi C©u 1: 3 ®iÓm. C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm. Gi¸o viªn ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® (Thêi gian: 120 phót) §Ò sè C©u 1. §Þnh nghÜa kh©u ®éng häc ®iÓn h×nh ? H·y tr×nh bµy vÒ kh©u tÝch ph©n: ®Þnh nghÜa, hµm sè truyÒn, ®Æc tÝnh qu¸ ®é vµ c¸c ®Æc tÝnh tÇn sè cña kh©u ? H·y thÕ hiÖn gi¸ trÞ K=10 trªn ®Æc tÝnh qu¸ ®é vµ ®Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é l«ga cña kh©u ? C©u 2. §Þnh nghÜa hµm sè truyÒn cña hÖ kÝn, hµm sè truyÒn theo sai lÖch cña hÖ thèng tù ®éng b¸m ? Mèi liªn hÖ gi÷a 2 d¹ng hµm sè truyÒn nµy ? H·y nªu thÝ dô ®Ó tÝnh hµm sè truyÒn hÖ hë vµ hµm sè truyÒn theo sai lÖch, khi biÕt hµm sè truyÒn cña hÖ kÝn ? C©u 3. HÖ tù ®éng b¸m gi¸n ®o¹n cã hµm sè truyÒn d¹ng kÝn: X¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh cña hÖ hë ?. T×m ph­¬ng tr×nh hiÖu sè liªn hÖ gi÷a l­îng vµo víi l­îng ra cña hÖ b¸m gi¸n ®o¹n nµy ? TÝnh ¶nh hµm cña l­îng ra Y(Z) nÕu l­îng vµo lµ hµm chÊn song bËc thang ®¬n vÞ, biÕt A=0,11 vµ ¶nh hµm cña hµm 1(iT0) lµ . Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi C©u 1: 3 ®iÓm. C©u 2: 3 ®iÓm. 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi C©u 3: 4 ®iÓm. Gi¸o viªn ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® (Thêi gian: 120 phót) §Ò sè C©u 1. H·y tr×nh bµy vÒ kh©u tÝch ph©n: ®Þnh nghÜa, hµm sè truyÒn, c¸c ®Æc tÝnh thêi gian vµ c¸c ®Æc tÝnh tÇn sè cña kh©u? Tr×nh bµy c¸ch x¸c ®Þnh ®é nghiªng cña ®Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é l«ga cña kh©u? Dùa vµo ®Æc tÝnh tÇn sè l«ga L(ω), x¸c ®Þnh gi¸ trÞ tÇn sè c¾t cña kh©u khi hÖ sè truyÒn K = 10. C©u 2. ThÕ nµo lµ hiÖn t­îng tù dao ®éng trong hÖ phi tuyÕn ? KÓ tªn mét sè ph­¬ng ph¸p kh¶o s¸t hiÖn t­îng tù dao ®éng ? Tr×nh bµy néi dung c¸c b­íc kh¶o s¸t tù dao ®éng cña hÖ phi tuyÕn b»ng ph­¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ ®iÒu hoµ? C©u 3. HÖ tù ®éng b¸m s¸t cã hµm sè truyÒn d¹ng kÝn: T×m ph­¬ng tr×nh vi ph©n m« t¶ quan hÖ gi÷a l­îng ra y(t) víi l­îng vµo x(t) cña hÖ kÝn ? H·y x¸c ®Þnh 3 hÖ sè sai sè ®Çu tiªn ?. TÝnh c¸c hÖ sè sai sè C1 vµ C2 khi K=100 1/s, T1 = 0,01s vµ T2 = 0,005s Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi C©u 1: 3 ®iÓm. C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm. Gi¸o viªn ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® (Thêi gian: 120 phót) §Ò sè C©u 1. §Þnh nghÜa vµ tÝnh hµm sè truyÒn d¹ng hë, d¹ng kÝn; hµm sè truyÒn theo sai lÖch (dùa vµo s¬ ®å cÊu tróc tÝnh to¸n cña hÖ tù ®éng b¸m). KÓ tªn c¸c ph­¬ng ph¸p ph©n biÖt hÖ tÜnh vµ hÖ phiÕm tÜnh? Ph©n biÖt hiÖu chØnh nèi tiÕp víi hiÖu chØnh song song ? ­u nh­îc ®iÓm cña 2 ph­¬ng ph¸p hiÖu chØnh nµy? C©u 2. Ph¸t biÓu ®iÒu kiÖn æn ®Þnh cña hÖ gi¸n ®o¹n trªn mÆt ph¼ng P vµ mÆt ph¼ng Z ? Tr×nh bµy tiªu chuÈn æn ®Þnh Mikhail«p ph¸t triÓn cho hÖ gi¸n ®o¹n ? So s¸nh ph¹m vi øng dông cña tiªu chuÈn æn ®Þnh Hur¬vit vµ tiªu chuÈn Mikhail«p ph¸t triÓn cho hÖ gi¸n ®o¹n? C©u 3. HÖ tù ®éng b¸m s¸t cã hµm sè truyÒn d¹ng kÝn: a) TÝnh hµm sè truyÒn hÖ hë vµ hµm sè truyÒn theo sai lÖch ? b) T×m ¶nh hµm l­îng ra hÖ kÝn Y(p) khi l­îng vµo x(t) lµ hµm t¸c ®éng bËc thang ®¬n vÞ ? c) BiÕt K = 40; T2= 0,2s; T3= 0,02s , h·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh? Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi C©u 1: 3 ®iÓm. 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi C©u 2: 3 ®iÓm C©u 3: 4 ®iÓm. Gi¸o viªn ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® (Thêi gian: 120 phót) §Ò sè C©u 1. §Þnh nghÜa hµm sè truyÒn. X¸c ®Þnh hµm sè truyÒn hÖ kÝn vµ hµm sè truyÒn sai lÖch theo hµm sè truyÒn hë cña hÖ thèng tù ®éng b¸m? Nªu thÝ dô x¸c ®Þnh ph­¬ng tr×nh vi ph©n cña hÖ kÝn , khi biÕt hµm sè truyÒn hÖ kÝn ? C©u 2. Ph¸t biÓu ®iÒu kiÖn æn ®Þnh cña hÖ gi¸n ®o¹n trªn mÆt ph¼ng P vµ mÆt ph¼ng Z? Tr×nh bµy tiªu chuÈn æn ®Þnh Hur¬vit ph¸t triÓn cho hÖ gi¸n ®o¹n? So s¸nh ph¹m vi øng dông cña tiªu chuÈn æn ®Þnh Naiquyt vµ tiªu chuÈn Hur¬vit ph¸t triÓn cho hÖ gi¸n ®o¹n? C©u 3. HÖ tù ®éng b¸m s¸t cã hµm sè truyÒn d¹ng hë a) T×m m« t¶ quan hÖ gi÷a l­îng ra y(t) víi l­îng vµo x(t) cña hÖ kÝn ? b) T×m ¶nh hµm l­îng ra Y(p) biÕt l­îng vµo x(t) = 1(t) ? c) BiÕt T1= 0,2s; T3= 0,02s , h·y x¸c ®Þnh gi¸ trÞ cña T2 ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh víi mäi gi¸ trÞ K > 0 ? Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi C©u 1: 3 ®iÓm. 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm. Gi¸o viªn ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® (Thêi gian: 120 phót) §Ò sè C©u 1. Tr×nh bµy tãm t¾t vÒ c¸c chØ tiªu chÊt l­îng cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng tuyÕn tÝnh liªn tôc ? Tr×nh bµy ph­¬ng ph¸p tÝnh sai sè cña hÖ thèng b»ng ph­¬ng ph¸p hÖ sè sai sè ? ThÕ nµo lµ hÖ tÜnh vµ hÖ phiÕm tÜnh? H·y kÓ tªn c¸c ph­¬ng ph¸p ph©n biÖt hÖ tÜnh vµ phiÕm tÜnh, thÝ dô? C©u 2. Kh¸i niÖm vÒ hiÖn t­îng tù dao ®éng trong hÖ phi tuyÕn? Tr×nh bµy tãm t¾t néi dung c¸c b­íc kh¶o s¸t tù dao ®éng b»ng ph­¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh hoµ ®iÒu hoµ? Ph­¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ ®iÒu hoµ ®­îc sö dông ®Ó kh¶o s¸t tù dao ®éng ®èi víi líp hÖ phi tuyÕn nµo ? C©u 3. HÖ tù ®éng b¸m gi¸n ®o¹n cã hµm sè truyÒn d¹ng kÝn: víi K=0.11; A=1; B=0,78 a) X¸c ®Þnh hµm sè truyÒn d¹ng hÖ hë vµ hµm sè truyÒn d¹ng theo sai lÖch ? b) X¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh cña hÖ kÝn ?. c) T×m l­îng ra Y(Z) cña hÖ kÝn khi biÕt l­îng vµo x(t) lµ hµm chÊn song bËc thang ®¬n vÞ, biÕt r»ng biÕn ®æi Z cña hµm 1(iT0) lµ . Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi C©u 1: 3 ®iÓm. C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm. Gi¸o viªn ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® (Thêi gian: 120 phót) §Ò sè C©u 1. H·y tr×nh bµy vÒ tiªu chuÈn æn ®Þnh tÇn sè loga.? T¹i sao nãi tiªu chuÈn æn ®Þnh tÇn sè loga lµ tiªu chuÈn æn ®Þnh Naiquyst suy réng? So s¸nh ph¹m vi øng dông cña tiªu chuÈn æn ®Þnh tÇn sè loga vµ tiªu chuÈn æn ®Þnh Hur¬vit ? C©u 2. Tr×nh bµy tãm t¾t vÒ c¸c chØ tiªu chÊt l­îng cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh ? VÏ d¹ng ®Æc tÝnh qu¸ ®é cña hÖ tù ®éng b¸m ®èi víi 2 tr­êng hîp: sai sè vÞ trÝ b»ng kh«ng vµ sai sè vÞ trÝ kh¸c kh«ng ? NÕu t¨ng hÖ sè truyÒn vµ bËc phiÕm tÜnh cña hÖ thèng th× sÏ ¶nh h­ëng tíi tÝnh æn ®Þnh cña hÖ thèng vµ sai sè trong tr¹ng th¸i x¸c lËp cña hÖ thèng hay kh«ng? H·y gi¶i thÝch sù ¶nh h­ëng ®ã, nÕu cã. C©u 3. HÖ tù ®éng b¸m gi¸n ®o¹n cã hµm sè truyÒn d¹ng kÝn : T×m ph­¬ng tr×nh hiÖu sè liªn hÖ gi÷a l­îng vµo víi l­îng ra cña hÖ tù ®éng b¸m s¸t nµy ? T×m ¶nh hµm sai sè gi¸n ®o¹n E(Z) cña hÖ b¸m theo ¶nh hµm l­îng vµo gi¸n ®o¹n X(Z) X¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh cña hÖ kÝn , khi A=1 ; B=5; C=2; D=3 ?. Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi. C©u 1: 3 ®iÓm. 2.Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi . C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm. Gi¸o viªn ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® (Thêi gian: 120 phót) §Ò sè C©u 1. Tr×nh bµy vÒ kh©u bËc hai: §Þnh nghÜa, hµm sè truyÒn, ®Æc tÝnh qu¸ ®é vµ ®Æc tÝnh tÇn sè l«ga cña kh©u ? Gi¶i thÝch c¸ch tÝnh ®é nghiªng cña ®Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é l«ga cña kh©u khi 0,38 < x < 0,71? H·y thÓ hiÖn c¸c th«ng sè K vµ T cña kh©u trªn ®Æc tÝnh L(w) cho 2 tr­êng hîp: a) K1 = 1; T1 = 1s; vµ b) K2 = 10; T2=0,1s C©u 2. §Þnh nghÜa kh©u phi tuyÕn vµ hÖ ®iÒu khiÓn phi tuyÕn? ThÕ nµo lµ hiÖn t­îng tù dao ®éng trong hÖ phi tuyÕn tÝnh ? Tr×nh bµy tãm t¾t néi dung kh¶o s¸t tù dao ®éng cña hÖ phi tuyÕn b»ng ph­¬ng ph¸p quü ®¹o pha ? Ph­¬ng ph¸p nµy ®­îc sö dông ®èi víi líp hÖ thèng phi tuyÕn nµo ? C©u 3.. HÖ tù ®éng b¸m gi¸n ®o¹n cã hµm sè truyÒn d¹ng hë : T×m ph­¬ng tr×nh hiÖu sè liªn hÖ gi÷a l­îng vµo víi l­îng ra cña hÖ tù ®éng b¸m s¸t nµy ? X¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh cña hÖ kÝn ?. T×m ¶nh hµm l­îng ra Y(Z) cña hÖ kÝn theo ¶nh hµm l­îng vµo gi¸n ®o¹n X(Z) Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi. 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi. C©u 1: 3 ®iÓm. C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm. Gi¸o viªn ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® (Thêi gian: 120 phót) §Ò sè C©u 1. Tr×nh bày vÒ tiªu chuÈn æn ®Þnh Naiquyt: §Æt vÊn ®Ò, ph¸t biÓu vµ chøng minh cho tr­êng hîp khi hÖ hë æn ®Þnh ; C¸c tr­êng hîp cßn l¹i chØ ph¸t biÓu vµ minh ho¹? So s¸nh ph¹m vi øng dông cña tiªu chuÈn Naiquyt vµ tiªu chuÈn Mikhail«p ? C©u 2. §Þnh nghÜa hÖ ®iÒu khiÓn phi tuyÕn? ThÕ nµo là hiÖn t­îng tù dao ®éng ? Kh¸i niÖm vÒ tÝnh æn ®Þnh tuyÖt ®èi cña hÖ phi tuyÕn ? Tr×nh bµy tãm t¾t vÒ tiªu chuÈn æn ®Þnh tuyÖt ®èi cña Popov ? Tiªu chuÈn nµy ®­îc sö dông ®èi víi líp hÖ thèng phi tuyÕn nµo ? C©u 3. HÖ tù ®éng b¸m s¸t cã hµm sè truyÒn d¹ng hë: X¸c ®Þnh hµm sè truyÒn d¹ng kÝn vµ hµm sè truyÒn theo sai lÖch cña hÖ b¸m gi¸n ®o¹n. T×m ¶nh hµm l­îng ra Y(Z) cña hÖ kÝn biÕt ¶nh hµm l­îng vµo gi¸n ®o¹n b»ng . c) TÝnh c¸c hÖ sè sai sè C0 , C1 khi chu kú l­îng tö ho¸ T0= 0,1s ? Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi. 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi. C©u 1: 3 ®iÓm. C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm. Gi¸o viªn ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® (Thêi gian: 120 phót) §Ò sè C©u 1. Ph©n biÖt hÖ thèng ®iÒu khiÓn m¹ch hë vµ hÖ thèng ®iÒu khiÓn theo sai lÖch ? KÓ tªn c¸c tiªu chuÈn æn ®Þnh cã thÓ sö dông ®Ó kh¶o s¸t tÝnh æn ®Þnh cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn kÝn ? H·y thÓ hiÖn c¸c tham sè K vµ T cña kh©u qu¸n tÝnh trªn cïng ®Æc tÝnh L(ω) vµ cïng ®Æc tÝnh h(t) cña kh©u cho 2 tr­êng hîp: a) K1 = 1; T1 = 1s ; vµ b) K2 = 10; T2 = 0,1s C©u 2. Ph¸t biÓu ®iÒu kiÖn æn ®Þnh cho hÖ gi¸n ®o¹n ? H·y tr×nh bµy vÒ tiªu chuÈn æn ®Þnh Mikhail«p ph¸t triÓn cho hÖ gi¸n ®o¹n ? So s¸nh ph¹m vi øng dông cña tiªu chuÈn æn ®Þnh Hurvit vµ tiªu chuÈn æn ®Þnh Mikhail«p ph¸t triÓn cho hÖ gi¸n ®o¹n ? C©u 3. HÖ tù ®éng b¸m s¸t cã hµm sè truyÒn hë: 1) H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Ó nhËn ®­îc : a) HÖ thèng tÜnh ; b) HÖ thèng phiÕm tÜnh bËc mét ; c) HÖ thèng phiÕm tÜnh bËc hai. 2) Khi m=1; n=3 , h·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Ó hÖ thèng kÝn æn ®Þnh ? Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi C©u 1: 3 ®iÓm. C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm Bµi tËp §Ò 1. HÖ tù ®éng b¸m s¸t cã hµm sè truyÒn d¹ng hë a) T×m ph­¬ng tr×nh vi ph©n m« t¶ quan hÖ gi÷a l­îng ra y(t) víi l­îng vµo x(t) cña hÖ kÝn ? X¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Ó hÖ thèng kÝn æn ®Þnh ? TÝnh c¸c hÖ sè sai sè C0 vµ C1 §Ò 2. HÖ tù ®éng b¸m s¸t cã hµm sè truyÒn d¹ng hë a) T×m m« t¶ quan hÖ gi÷a l­îng ra y(t) víi l­îng vµo x(t) cña hÖ kÝn ? b) T×m ¶nh hµm l­îng ra Y(p) biÕt l­îng vµo x(t) = 1(t) ? c) BiÕt T1= 0,2s; T3= 0,02s , h·y x¸c ®Þnh gi¸ trÞ cña T2 ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh víi mäi gi¸ trÞ K > 0 ? §Ò 3. HÖ tù ®éng b¸m s¸t cã hµm sè truyÒn d¹ng hë T×m ph­¬ng tr×nh vi ph©n m« t¶ quan hÖ gi÷a l­îng ra y(t) víi l­îng vµo x(t) cña hÖ kÝn ? H·y x¸c ®Þnh 3 hÖ sè sai sè ®Çu tiªn ?. TÝnh C1 vµ C2 khi K=100 1/s, T1 = 0,01s vµ T2 = 0,005s Bé m«n Tù ®éng ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® (Thêi gian: 120 phót) §Ò sè C©u 1. Kh©u tÝch ph©n: §Þnh nghÜa, hµm sè truyÒn, c¸c ®Æc tÝnh thêi gian vµ ®Æc tÝnh tÇn sè cña kh©u? Tr×nh bµy c¸ch x¸c ®Þnh ®é nghiªng cña ®Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é l«ga cña kh©u? Dùa vµo ®Æc tÝnh tÇn sè l«ga L(ω) x¸c ®Þnh gi¸ trÞ tÇn sè c¾t cña kh©u khi hÖ sè truyÒn K = 20. C©u 2. Ph¸t biÓu ®iÒu kiÖn æn ®Þnh cña hÖ gi¸n ®o¹n trªn mÆt ph¼ng P vµ mÆt ph¼ng Z ? Tr×nh bµy vÒ tiªu chuÈn æn ®Þnh Hur¬vit ph¸t triÓn cho hÖ gi¸n ®o¹n? So s¸nh ph¹m vi øng dông cña tiªu chuÈn æn ®Þnh Hur¬vit vµ tiªu chuÈn Mikhail«p ph¸t triÓn cho hÖ gi¸n ®o¹n? C©u 3. HÖ tù ®éng b¸m s¸t cã hµm sè truyÒn hë. a) X¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh ? b) H·y x¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh cña hÖ kÝn khi K = 40; T1 = 0,1s ? Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi C©u 1: 3 ®iÓm. C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm. Bé m«n Tù ®éng ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® Thêi gian: 120 phót §Ò sè C©u 1. §Þnh nghÜa vµ tÝnh hµm sè truyÒn hÖ hë, hÖ kÝn; hµm sè truyÒn theo sai lÖch, hµm sè truyÒn theo nhiÔu lo¹n khi biÕt s¬ ®å cÊu tróc tÝnh to¸n cña hÖ thèng tù ®éng b¸m s¸t ? Mèi liªn hÖ gi÷a hµm sè truyÒn hÖ kÝn víi hµm sè truyền theo sai lÖch cña hÖ tù ®éng b¸m. KÓ tªn c¸c ph­¬ng ph¸p nhËn biÕt hÖ tÜnh vµ hÖ phiÕm tÜnh? KÓ tªn c¸c ph­¬ng ph¸p n©ng cao ®é chÝnh x¸c cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng? C©u 2. Kh¸i niÖm vÒ hÖ ®iÒu khiÓn phi tuyÕn vµ tù dao ®éng trong hÖ phi tuyÕn. Tr×nh bµy viÖc kh¶o s¸t tù dao ®éng cña hÖ phi tuyÕn b»ng ph­¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ ®iÒu hoµ ? Ph­¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ ®iÒu hoµ ®­îc sö dông ®Ó nghiªn cøu líp hÖ thèng phi tuyÕn nµo ? C©u 3. HÖ tù ®éng b¸m s¸t cã hµm sè truyÒn d¹ng kÝn: a) X¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Ó hÖ hë vµ hÖ kÝn æn ®Þnh. b) X¸c ®Þnh c¸c hÖ sè sai sè D0, D1 vµ D2 ? c) Kh¶o s¸t tÝnh æn ®Þnh cña hÖ hë vµ hÖ kÝn khi K = 1; A = 3,5 vµ B = 0,5 ? Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi C©u 1: 3 ®iÓm. C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm. Bé m«n Tù ®éng ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® Thêi gian: 120 phót §Ò sè C©u 1. Trình bày vÒ tiªu chuÈn æn ®Þnh tÇn sè loga ? T¹i sao nãi tiªu chuÈn l«ga lµ tiªu chuÈn æn ®Þnh Naiquyt suy réng ? So s¸nh ph¹m vi øng dông cña tiªu chuÈn Mikhail«p vµ tiªu chuÈn l«ga ? Tiªu chuÈn æn ®Þnh l«ga cã thÓ ph¸t triÓn ®Ó sö dông cho hÖ gi¸n ®o¹n ®­îc hay kh«ng ? C©u 2. ThÕ nµo lµ tÝnh æn ®Þnh tuyÖt ®èi cña hÖ phi tuyÕn.. Tr×nh bµy vÒ tiªu chuÈn tuyÖt ®èi cña Popov. Ph¹m vi øng dông cña tiªu chuÈn nµy ? C©u 3. HÖ tù ®éng b¸m s¸t cã hµm sè truyÒn d¹ng kÝn: a) X¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn æn ®Þnh cña hÖ hë vµ kÝn ? b) H·y x¸c ®Þnh c¸c hÖ sè sai sè D0, D1 vµ D2 ? c) Kh¶o s¸t tÝnh æn ®Þnh cña hÖ hë vµ hÖ kÝn khi K = 1,1 vµ B = 0,6 ? Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi C©u 1: 3 ®iÓm. C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm. Bé m«n Tù ®éng ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® Thêi gian: 120 phót §Ò sè C©u 1. Tr×nh bµy ph­¬ng ph¸p tÝnh sai sè cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng tuyÕn tÝnh liªn tôc b»ng ph­¬ng ph¸p hÖ sè sai sè? Ph­¬ng ph¸p nµy cã thÓ më réng ®Ó sö dông cho hÖ gi¸n ®o¹n hay kh«ng? ThÕ nµo lµ hÖ tÜnh vµ hÖ phiÕm tÜnh? H·y kÓ tªn c¸c ph­¬ng ph¸p ph©n biÖt hÖ tÜnh vµ phiÕm tÜnh? C©u 2. Kh¸i niÖm vÒ hÖ phi tuyÕn vµ hiÖn t­îng tù dao ®éng trong hÖ phi tuyÕn? Tr×nh bµy viÖc øng dông ph­¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ ®iÒu hoµ ®Ó kh¶o s¸t tù dao ®éng ? Ph­¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ ®iÒu hoµ ®­îc sö dông cho líp hÖ thèng phi tuyÕn nµo ? C©u 3. HÖ thèng tù ®éng b¸m s¸t cã hµm sã truyÒn d¹ng hë: H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn æn ®Þnh cña hÖ kÝn. X¸c ®Þnh c¸c hÖ sè sai sè C0, C1, C2 c) Kh¶o s¸t tÝnh æn ®Þnh cña hÖ kÝn khi K = 35 ; T1= 0,5s ; T2= 1,8s vµ T3= 0,1s? Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi C©u 1: 3 ®iÓm. C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm. Bé m«n Tù ®éng ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® (Thêi gian 120 phót) §Ò sè C©u 1. §Þnh nghÜa vµ tÝnh hµm sè truyÒn hÖ hë, hÖ kÝn; hµm sè truyÒn theo sai lÖch, hµm sè truyÒn theo nhiÔu lo¹n dùa vµo s¬ ®å cÊu tróc tÝnh to¸n ? Mèi liªn hÖ gi÷a hµm sè truyÒn hÖ kÝn víi hµm sè truyÒn theo sai lÖch cña hÖ tù ®éng b¸m. C¸c ph­¬ng ph¸p nhËn biÕt hÖ tÜnh vµ hÖ phiÕm tÜnh? ThÝ dô. C©u 2. H·y tr×nh bµy vÒ ®iÒu kiÖn æn ®Þnh cña hÖ gi¸n ®o¹n? Tr×nh bµy tiªu chuÈn æn ®Þnh Mikhail«p ph¸t triÓn cho hÖ gi¸n ®o¹n? So s¸nh ph¹m vi øng dông cña tiªu chuÈn æn ®Þnh Naiquyt vµ tiªu chuÈn Mikhail«p ph¸t triÓn cho hÖ gi¸n ®o¹n? C¸c ph­¬ng ph¸p ph©n biÖt hÖ gi¸n ®o¹n tÜnh vµ phiÕm tÜnh? C©u 3. HÖ tù ®éng b¸m s¸t cã hµm sè truyÒn d¹ng kÝn: X¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Ó hÖ hë vµ hÖ kÝn æn ®Þnh? H·y x¸c ®Þnh c¸c hÖ sè sai sè D0, D1 vµ D2 Kh¶o s¸t tÝnh æn ®Þnh cña hÖ hë vµ hÖ kÝn khi K = 4; A = 1,5 ; B = 5,5 vµ C = 2,2 ? Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi. 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi. C©u 1: 3 ®iÓm. C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm. Bé m«n Tù ®éng ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® (Thêi gian 120 phót) §Ò sè C©u 1. Tr×nh bµy vÒ kh©u qu¸n tÝnh: §Þnh nghÜa, hµm sè truyÒn, ®Æc tÝnh qu¸ ®é vµ c¸c ®Æc tÝnh tÇn sè ? Gi¶i thÝch c¸ch tÝnh ®é nghiªng cña ®Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é l«ga cña kh©u ? H·y thÓ hiÖn c¸c th«ng sè cña kh©u trªn ®Æc tÝnh qu¸ ®é vµ ®Æc tÝnh L(w) cho 2 tr­êng hîp: a) K1 = 10; T1 = 1s; vµ b) K2 = 100; T2=2s C©u 2. §Þnh nghÜa kh©u phi tuyÕn vµ hÖ ®iÒu khiÓn phi tuyÕn? C¸c ®Æc ®iÓm cña hÖ phi tuyÕn? Tr×nh bµy ph­¬ng ph¸p kh¶o s¸t tÝnh æn ®Þnh vµ tù dao ®éng cña hÖ phi tuyÕn b»ng ph­¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ ®iÒu hoµ? C¸c gi¶ thiÕt ®· sö dông khi x©y dùng ph­¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ ®iÒu hoµ ? Ph­¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ ®iÒu hoµ ®­îc øng dông ®Ó nghiªn cøu líp hÖ thèng phi tuyÕn nµo ? C©u 3. HÖ tù ®éng b¸m s¸t cã hµm sè truyÒn d¹ng kÝn: X¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Ó hÖ hë vµ hÖ kÝn æn ®Þnh? H·y x¸c ®Þnh c¸c hÖ sè sai sè D0, D1 vµ D2 Kh¶o s¸t tÝnh æn ®Þnh cña hÖ hë vµ hÖ kÝn khi K = 3; A = 1; B = 4,5 vµ C = 2,6 ? Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi. 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi. C©u 1: 3 ®iÓm. C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm. Bé m«n Tù ®éng ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® (Thêi gian 120 phót) §Ò sè C©u 1. Tr×nh bµy vÒ kh©u tÝch ph©n: §Þnh nghÜa, hµm sè truyÒn, ®Æc tÝnh qu¸ ®é vµ ®Æc tÝnh tÇn sè cña kh©u ? Gi¶i thÝch c¸ch tÝnh ®é nghiªng cña ®Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é l«ga cña kh©u ? H·y thÓ hiÖn th«ng sè K cña kh©u trªn ®Æc tÝnh qu¸ ®é vµ ®Æc tÝnh L(w) cho 2 tr­êng hîp: a) K1 = 10; vµ b) K2 = 100. C©u 2. H·y tr×nh bµy vÒ ®iÒu kiÖn æn ®Þnh cña hÖ gi¸n ®o¹n trªn mÆt ph¼ng P vµ mÆt ph¼ng Z ? Tr×nh bµy vÒ tiªu chuÈn æn ®Þnh Hurvit ph¸t triÓn cho hÖ gi¸n ®o¹n? So s¸nh ph¹m vi øng dông cña tiªu chuÈn æn ®Þnh Hur¬vit vµ tiªu chuÈn Mikhail«p ph¸t triÓn cho hÖ gi¸n ®o¹n ? C©u 3. HÖ thèng gi¸n ®o¹n ®­îc m« t¶ bëi ph­¬ng tr×nh hiÖu sè h÷u h¹n: a) T×m ph­¬ng tr×nh hiÖu sè cña hÖ thèng d­íi d¹ng truy håi. b) TÝnh gi¸ trÞ y(iTg) t¹i i =2 ; khi ®­êng bao x(t) =vt, víi v=const vµ ®iÒu kiÖn ban ®Çu b»ng kh«ng. c) §¸nh gi¸ tÝnh æn ®Þnh cña hÖ thèng gi¸n ®o¹n nµy, biÕt: . Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi. C©u 1: 3 ®iÓm. 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi. C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm. Bé m«n Tù ®éng ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® Thêi gian: 120 phót §Ò sè C©u 1. Kh©u qu¸n tÝnh: §Þnh nghÜa, hµm sè truyÒn, c¸c ®Æc tÝnh qu¸ ®é vµ ®Æc tÝnh tÇn sè cña kh©u ? H·y thÓ hiÖn c¸c tham sè K vµ T cña kh©u trªn cïng ®Æc tÝnh L(ω) vµ cïng ®Æc tÝnh h(t) cña kh©u cho 2 tr­êng hîp: a) K1 = 10; T1 = 1s ; vµ b) K2 = 100; T2 = 0,1s C©u 2. H·y tr×nh bµy ph­¬ng ph¸p x¸c ®Þnh hµm sè truyÒn cña hÖ gi¸n ®o¹n b»ng c¸ch dùa vµo ph­¬ng tr×nh hiÖu sè h÷u h¹n vµ ph­¬ng tr×nh hiÖu sè d¹ng truy håi. C¸c kÕt qu¶ nµy cã thèng nhÊt víi nhau hay kh«ng ? V× sao ? Tr×nh bµy tãm t¾t vÒ tiªu chuÈn æn ®Þnh Naiquyst ph¸t triÓn cho hÖ gi¸n ®o¹n ? So s¸nh ph¹m vi øng dông cña tiªu chuÈn Hur¬vit vµ tiªu chuÈn Naiquyst ph¸t triÓn cho hÖ gi¸n ®o¹n ? C©u 3. HÖ tù ®éng b¸m s¸t cã hµm sè truyÒn d¹ng hë X¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh X¸c ®Þnh c¸c hÖ sè sai sè C0, C1, C2? H·y x¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh cña hÖ kÝn , biÕt K = 30; T1 = 0,1s; T2 = 0,5s,? Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi C©u 1: 3 ®iÓm. C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm. Bé m«n Tù ®éng ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® Thêi gian: 120 phót §Ò sè C©u 1. §Þnh nghÜa kh©u ®éng häc ®iÓn h×nh ? Tr×nh bµy vÒ kh©u tÝch ph©n : §Þnh nghÜa, hµm sè truyÒn, c¸c ®Æc tÝnh thêi gian vµ ®Æc tÝnh tÇn sè cña kh©u? C¸ch x¸c ®Þnh ®é nghiªng cña ®Æc tÝnh L(ω) cña kh©u? Dùa vµo ®Æc tÝnh tÇn sè l«ga L(ω) x¸c ®Þnh gi¸ trÞ tÇn sè c¾t cña kh©u khi hÖ sè truyÒn K = 10. C©u 2. Kh¸i niÖm vÒ tù dao ®éng trong hÖ phi tuyÕn. Tr×nh bµy tãm t¾t viÖc kh¶o s¸t tù dao ®éng b»ng ph­¬ng ph¸p quü ®¹o pha vµ ph­¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ ®iÒu hoµ? C¸c gi¶ thiÕt ®· sö dông khi x©y dùng ph­¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ ®iÒu hoµ ? C©u 3. HÖ tù ®éng b¸m s¸t cã hµm sè truyÒn hë. a) X¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Ó hÖ hë vµ kÝn æn ®Þnh. b) H·y x¸c ®Þnh c¸c hÖ sè sai sè C0, C1, C2. c) BiÕt K = 50; T1 = 0,1s; T2 = 0,5s, vµ T3 = 1,6s h·y x¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh cña hÖ hë vµ hÖ kÝn? Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi C©u 1: 3 ®iÓm. C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm. Bé m«n Tù ®éng ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® Thêi gian: 120 phót §Ò sè C©u 1. Trình bày vÒ tiªu chuÈn æn ®Þnh Naiquyt: §Æt vÊn ®Ò, ph¸t biÓu tiªu chuÈn vµ minh ho¹. H·y chøng minh tiªu chuÈn cho tr­êng hîp khi hÖ thèng hë æn ®Þnh. So s¸nh ph¹m vi øng dông cña tiªu chuÈn Naiquyt vµ tiªu chuÈn Mikhail«p ? Tiªu chuÈn æn ®Þnh Naiquyt cã thÓ ph¸t triÓn ®Ó sö dông cho hÖ gi¸n ®o¹n ®­îc hay kh«ng ? C©u 2. Tr×nh bµy viÖc m« t¶ ®éng häc cña hÖ tù ®éng gi¸n ®o¹n b»ng ph­¬ng tr×nh hiÖu sè vµ hµm sè truyÒn ? ThÕ nµo lµ hÖ tù ®éng gi¸n ®o¹n tÜnh vµ hÖ phiÕm tÜnh ? Ph­¬ng ph¸p ®¸nh gi¸ sai sè cña hÖ gi¸n ®o¹n ? C©u 3. HÖ tù ®éng b¸m s¸t cã hµm sè truyÒn d¹ng kÝn: a) X¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Ó hÖ hë vµ hÖ kÝn æn ®Þnh. X¸c ®Þnh c¸c hÖ sè sai sè D0, D1, vµ D2. Kh¶o s¸t tÝnh æn ®Þnh cña hÖ hë vµ hÖ kÝn khi K = 2,6; A = 1,8 ; B = 3,5 vµ C=0,5? Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi C©u 1: 3 ®iÓm. C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm. Bé m«n Tù ®éng ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® Thêi gian: 120 phót §Ò sè C©u 1. §Þnh nghÜa vµ tÝnh: hµm sè truyÒn hÖ hë, hÖ kÝn; hµm sè truyÒn theo sai lÖch, hµm sè truyÒn theo nhiÔu lo¹n. Mèi liªn hÖ gi÷a hµm sè truyÒn hÖ kÝn víi hµm sè truyÒn theo sai lÖch cña hÖ tù ®éng b¸m. KÓ tªn c¸c ph­¬ng ph¸p ph©n biÖt hÖ tÜnh vµ hÖ phiÕm tÜnh? C©u 2. Tr×nh bµy viÖc m« t¶ ®éng häc cña hÖ tù ®éng gi¸n ®o¹n b»ng ph­¬ng tr×nh hiÖu sè vµ hµm sè truyÒn ? Tr×nh bµy tiªu chuÈn æn ®Þnh Mikhail«p ph¸t triÓn cho hÖ gi¸n ®o¹n? So s¸nh ph¹m vi øng dông cña tiªu chuÈn æn ®Þnh Hur¬vit vµ tiªu chuÈn Mikhail«p ph¸t triÓn cho hÖ gi¸n ®o¹n? C©u 3. HÖ tù ®éng b¸m s¸t cã hµm sè truyÒn d¹ng hë : a) X¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn æn ®Þnh cña hÖ hë vµ hÖ kÝn? b) H·y x¸c ®Þnh c¸c hÖ sè sai sè D0, D1 vµ D2 c) Kh¶o s¸t tÝnh æn ®Þnh cña hÖ hë vµ hÖ kÝn khi K = 5; A =0,5; B=0,2 vµ C= 1,5 ; Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi C©u 1: 3 ®iÓm. C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm. Bé m«n Tù ®éng ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® Thêi gian: 120 phót §Ò sè C©u 1. ThÕ nµo lµ s¬ ®å cÊu tróc tÝnh to¸n ? §Þnh nghÜa vµ tÝnh: hµm sè truyÒn hÖ hë, hÖ kÝn; hµm sè truyÒn theo sai lÖch, hµm sè truyÒn theo nhiÔu lo¹n khi biÕt s¬ ®å cÊu tróc tÝnh to¸n. Mèi liªn hÖ gi÷a hµm sè truyÒn hÖ kÝn víi hµm sè theo sai lÖch cña hÖ tù ®éng b¸m. KÓ tªn c¸c ph­¬ng ph¸p nhËn biÕt hÖ tÜnh vµ hÖ phiÕm tÜnh? KÓ tªn c¸c ph­¬ng ph¸p n©ng cao ®é chÝnh x¸c cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng? C©u 2. §Þnh nghÜa hÖ phi tuyÕn ? C¸c ®Æc ®iÓm cña hÖ phi tuyÕn ? Kh¸i niÖm vÒ tù dao ®éng trong hÖ phi tuyÕn. Tr×nh bµy viÖc kh¶o s¸t tù dao ®éng b»ng ph­¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ ®iÒu hoµ? C¸c gi¶ thiÕt ®· sö dông khi x©y dùng ph­¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ ®iÒu hoµ ? C©u 3. HÖ tù ®éng b¸m s¸t cã hµm sè truyÒn d¹ng hë: a) X¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn æn ®Þnh cña hÖ hë vµ hÖ kÝn? b) X¸c ®Þnh c¸c hÖ sè sai sè D0, D1, vµ D2. c) Kh¶o s¸t tÝnh æn ®Þnh cña hÖ hë vµ hÖ kÝn khi K = 5; A =0,1; B=2,8 vµ C= 0,5 ; Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi C©u 1: 3 ®iÓm. C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm. Bé m«n Tù ®éng ®Ò thi m«n häc CN Bé m«n lý thuyÕt ®iÒu khiÓn t. ® Thêi gian: 120 phót §Ò sè C©u 1. ThÕ nµo lµ s¬ ®å cÊu tróc tÝnh to¸n cña hÖ tù ®éng b¸m? TÝnh hµm sè truyÒn hÖ kÝn vµ hµm sè truyÒn theo sai lÖch cña hÖ b¸m khi biÕt s¬ ®å cÊu tróc tÝnh to¸n ? X¸c ®Þnh mèi liªn hÖ gi÷a hµm sè truyÒn hÖ kÝn vµ hµm sè truyÒn theo sai lÖch cña hÖ tù ®éng b¸m ? C©u 2. H·y tr×nh bµy ph­¬ng ph¸p x¸c ®Þnh hµm sè truyÒn cña hÖ gi¸n ®o¹n b»ng c¸ch dùa vµo ph­¬ng tr×nh hiÖu sè h÷u h¹n vµ ph­¬ng tr×nh hiÖu sè d¹ng truy håi. C¸c kÕt qu¶ nµy cã thèng nhÊt víi nhau hay kh«ng ? V× sao ? Tr×nh bµy tãm t¾t vÒ tiªu chuÈn æn ®Þnh Naiquyst ph¸t triÓn cho hÖ gi¸n ®o¹n ? So s¸nh ph¹m vi øng dông cña tiªu chuÈn Hur¬vit vµ tiªu chuÈn Naiquyst ph¸t triÓn cho hÖ gi¸n ®o¹n ? C©u 3. HÖ tù ®éng b¸m gi¸n ®o¹n cã hµm sè truyÒn d¹ng hë: a) X¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn æn ®Þnh cña hÖ hë vµ hÖ kÝn? b) X¸c ®Þnh c¸c hÖ sè sai sè C0, C1, vµ C2. c) Kh¶o s¸t tÝnh æn ®Þnh cña hÖ hë vµ hÖ kÝn khi K = 5; A =0,5; B=1,2 ; Chó ý: 1. Ng­êi coi thi kh«ng gi¶i thÝch ®Ò thi 2. Khi nép bµi, häc viªn nép c¶ ®Ò thi C©u 1: 3 ®iÓm. C©u 2: 3 ®iÓm. C©u 3: 4 ®iÓm. Bµi tËp ch­¬ng kh¶o s¸t tÝnh æn ®Þnh cña hÖ thèng ®kt® C©u 3. HÖ thèng gi¸n ®o¹n ®­îc m« t¶ bëi ph­¬ng tr×nh hiÖu sè h÷u h¹n: a) T×m ph­¬ng tr×nh hiÖu sè cña hÖ thèng d­íi d¹ng truy håi. b) §¸nh gi¸ tÝnh æn ®Þnh cña hÖ thèng gi¸n ®o¹n nµy, biÕt: . §Ò 1. HÖ tù ®éng b¸m s¸t cã hµm sè truyÒn d¹ng hë a) Kh¶o s¸t tÝnh æn ®Þnh cña hÖ thèng hë ? b X¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Ó hÖ thèng kÝn æn ®Þnh ? H·y kh¶o s¸t tÝnh æn ®Þnh cña hÖ thèng kÝn khi K = 65 ? §Ò 2. . HÖ tù ®éng b¸m s¸t cã hµm sè truyÒn d¹ng hë X¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Ó hÖ thèng hë æn ®Þnh ? X¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Ó hÖ thèng kÝn æn ®Þnh ? H·y kh¶o s¸t tÝnh æn ®Þnh cña hÖ kÝn khi T = 1s §Ò 3. HÖ tù ®éng b¸m s¸t cã hµm sè truyÒn d¹ng hë X¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh. H·y kh¶o s¸t tÝnh æn ®Þnh cña hÖ kÝn khi K=50, T1 = 1s Ch­¬ng VIIi HÖ thèng §KT§ xung vµ sè PhÇn I. HÖ xung Bµi 103. TÝnh biÕn ®æi Z ®èi víi hµm sè thêi gian: f(t) = BiÕt r»ng chu kú gi¸n ®o¹n T0 = 0,1s vµ hµm sè f(t) x¸c ®Þnh khi ; ; Bµi gi¶i: Dùa vµo biÕn ®æi Z cña hµm sè f(t) : . Thay sè vµo sÏ ®­îc: . Bµi 104. TÝnh biÕn ®æi Z ®èi víi hµm sè f(t) = 10sinωt, trong c¸c tr­êng hîp: 1) ; 2) ; 3) Tr¶ lêi: 1) 2) 3) Bµi 105. TÝnh biÕn ®æi Z ®èi víi hµm sè thêi gian f(t), biÕt r»ng: Tr¶ lêi: ë ®©y: vµ T0 – chu kú gi¸n ®o¹n Bµi 106. TÝnh biÕn ®æi Z ®èi víi hµm sè thêi gian f(t), biÕt : ; trong ®ã: K = 2s-1, T1 = 0,1s; chu kú gi¸n ®o¹n T0 = 0,5s. Tr¶ lêi: trong ®ã: . Bài 109. H×nh 7.1 biÓu diÔn bé läc xung. PhÇn tö xung PX t¹o d·y xung h×nh ch÷ nhËt, cã ®é dµi t­¬ng ®èi gT0 víi g = 0,05. Chu kú gi¸n ®o¹n T0 = 1s. Hµm sè truyÒn phÇn liªn tôc: (1) trong ®ã: K = 10, T1 = 0,5s PX T0 H×nh 7.1 X¸c ®Þnh hµm sè truyÒn cña bé läc víi phÇn tö xung, gi¶ thiÕt r»ng d·y xung ë ®Çu ra PX cã thÓ ®­îc thay bëi d·y hµm d. Bµi gi¶i: Hµm sè truyÒn: (2) ë ®©y: g0(kT0) – hµm träng l­îng cña phÇn liªn tôc g0(t) khi thay t = kT0; vµ - biÕn ®æi Z cña hµm träng l­îng. Hµm träng l­îng cña phÇn liªn tôc: (3) V× vËy (4) ë ®©y: . Hµm sè truyÒn: (5) Bµi 110. HÖ thèng xung cã s¬ ®å cÊu tróc (h×nh 7-2) x y g - T0 H×nh 7-2 BiÕt hµm sè truyÒn cña hÖ hë: trong ®ã: H·y x¸c ®Þnh hµm sè truyÒn hÖ kÝn vµ hµm sè truyÒn theo sai lÖch ? Tr¶ lêi: Hµm sè truyÒn hÖ thèng kÝn: Hµm sè truyÒn sai lÖch: . Bµi 111. X©y dùng ®Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é pha cña bé läc (nh­ bµi 109) xung biÕt hµm sè truyÒn hë: ë ®©y: d = 0,135 vµ chu kú lÆp l¹i cña xung T0 = 1s Bµi gi¶i: Thay vµo biÓu thøc (*) sÏ cã: §Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é pha cña hÖ xung cã d¹ng ®­êng trßn (h×nh 7.3) 0 w = 0 +1 0=0,136 +j H×nh 7.3 T©m cña ®­êng trßn n»m trªn trôc thùc vµ c¸ch gèc to¹ ®é: vµ b¸n kÝnh ®­êng trßn: Bµi 113: S¬ ®å bé läc xung cã d¹ng h×nh 7.4 T0 PX H×nh 7.4. Gi¶ thiÕt d·y xung ë ®Çu ra PX cã thÓ ®­îc thay bëi d·y hµm d. H·y x¸c ®Þnh hµm sè truyÒn W(z) ? Tr¶ lêi: Hµm sè truyÒn: Bµi 114. X©y dùng ®Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é l«ga vµ ®Æc tÝnh tÇn sè pha l«ga cña bé läc xung (nh­ bµi 113), biÕt: (1) ë ®©y: T0 = 0,05sec, g = 0,1; K = 100sec-1 ;Ttd = 0,217sec . Bµi gi¶i: Thay c¸c gi¸ trÞ vµo biÓu thøc (1) ta ®­îc: VËy §Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é vµ pha l«ga cã d¹ng h×nh 7.5 j(l) L(l) 20 10 1 L(l) 2 0 H×nh 7.5 -1800 0 -900 10 100 1 Bµi 115. S¬ ®å cÊu tróc cña hÖ thèng xung (h×nh 7.6) x y g - PX T0 H×nh 7.6 ë ®©y: K = 100s-1; T0 = 0,05s; T1 = 0,2s g = 0,1 vµ H·y x¸c ®Þnh hµm sè tuyÒn hÖ hë, hÖ kÝn vµ hµm sè truyÒn theo sai lÖch? Tr¶ lêi: Hµm sè truyÒn hÖ hë: Hµm sè truyÒn hÖ kÝn: . Hµm sè truyÒn theo sai lÖch: Bµi 116. Hµm sè truyÒn cña hÖ thèng xung kÝn: H·y kh¶o s¸t tÝnh æn ®Þnh cña hÖ xung kÝn ? Bµi gi¶i: Ph­¬ng tr×nh ®Æc tr­ng cña hÖ thèng kÝn: C¸c nghiÖm sè cña ph­¬ng tr×nh ®Æc tr­ng: . VËy m« ®un cña c¸c nghiÖm sè: Do ®ã hÖ thèng kÝn æn ®Þnh. Bµi 117. HÖ thèng ®iÒu khiÓn xung cã d¹ng s¬ ®å cÊu tróc (h×nh 7.7) x W (p) y g - H×nh 7.7 PX T0 BiÕt hµm sè truyÒn cña hÖ hë: a) X¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Ó hÖ thèng kÝn æn ®Þnh ? b) X¸c ®Þnh gi¸ trÞ tíi h¹n cña hÖ sè truyÒn Kgh ®Ó hÖ thèng kÝn ë biªn giíi æn ®Þnh, khi T0 = 0,05s; T1 = 0,2s; g=0,1 vµ Tr¶ lêi: a) §iÒu kiÖn ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh: b) Bµi 118. Kh¶o s¸t tÝnh æn ®Þnh cña hÖ thèng xung biÕt ph­¬ng tr×nh ®¨c tr­ng cã d¹ng: (*) Bµi gi¶i: Thay , vµo (*) sÏ nhËn ®­îc: Rót gän sÏ nhËn ®­îc d¹ng míi cña ph­¬ng tr×nh ®¨c tr­ng: (**) Ph­¬ng tr×nh ®Æc tr­ng (**) cã c¸c hÖ sè ®Òu d­¬ng. Theo tiªu chuÈn æn ®Þnh Hur¬vit, xÐt : D2 = 13.11 - 5.11 = 88 > 0 VËy hÖ thèng æn ®Þnh. Bµi 119: X¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh cña hÖ thèng, biÕt ph­¬ng tr×nh ®Æc tr­ng cã d¹ng: Tr¶ lêi: HÖ thèng æn ®Þnh. Bµi 120. Hµm sè truyÒn d¹ng kÝn cña hÖ b¸m: X¸c ®Þnh c¸c hÖ sè sai sè C0, C1 khi T0 = 0,1s. Tr¶ lêi: C0 = 0; C1 = 0,5s. Bµi 121. HÖ ®iÒu chØnh xung cã c¸c hÖ sè sai sè: C0 =0; C1 = 0,01s vµ C2 = 0,05s2. H·y x¸c ®Þnh sai sè ë c¸c thêi ®iÓm gi¸n ®o¹n t = nT0 , (n = 0, 1, 2,…) khi l­îng vµo g(t) = a0t+a1t2, trong ®ã a0 = 5s-1 vµ a1 = 2s-2. Tr¶ lêi: Gi¸ trÞ sai sè ë c¸c thêi ®iÓm gi¸n ®o¹n b»ng: Bµi 122. X¸c ®Þnh ®é dù tr÷ æn ®Þnh theo biªn ®é vµ theo pha cña hÖ thèng T§§K xung, biÕt hµm sè truyÒn cña hÖ thèng hë cã d¹ng: (1) Bµi gi¶i: §Ó x¸c ®Þnh ®é dù tr÷ æn ®Þnh theo pha, xÐt ®Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é t¹i tÇn sè c¾t lc, khi ®ã gi¸ trÞ ®Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é b»ng 1, nghÜa lµ: (2) Tõ (2), tÝnh gÇn ®óng sÏ nhËn ®­îc: Theo (1) sÏ cã ®é dù tr÷ theo pha: . VËy ®é dù tr÷ æn ®Þnh theo pha t¹i tÇn sè sÏ lµ: Do gãc lÖch pha ®¹t ®­îc gi¸ trÞ khi , nªn ®é dù tr÷ æn ®Þnh theo biªn ®é sÏ lµ: . Bµi 123. Hµm sè truyÒn cña hÖ thèng xung ë tr¹ng th¸i kÝn cã d¹ng: H·y x¸c ®Þnh thêi gian qu¸ ®é, biÕt r»ng chu kú gi¸n ®o¹n T0=1s vµ sai sè cho phÐp cña hÖ thèng trong tr¹ng th¸i x¸c lËp Bµi gi¶i: ¶nh hµm cña l­îng vµo : ¶nh hµm cña l­îng ra : Ph­¬ng tr×nh ®Æc tr­ng cña hÖ thèng: VËy c¸c nghiÖm cña ph­¬ng tr×nh ®Æc tr­ng: vµ Nªn trong ®ã: A = 1; B = - 1,67; C = 0,67 Theo phô lôc 2 ta cã: Suy ra VËy hµm sè thêi gian gi¸n ®o¹n : trong ®ã: Y1= -1,67.0,8n Y2= 0,67.0,5n §Ó x©y dùng ®Æc tÝnh qu¸ ®é, cã thÓ dïng b¶ng 1. B¶ng 1 n Y1 Y2 Y(nT0) 0 -1,67 0,67 0 1 -1,33 0,33 0 2 -1,06 0,16 0,1 3 -0,85 0,08 0,23 4 -0,68 0,04 0,36 5 -0,54 0,02 0,48 6 -0,43 0,01 0,58 7 -0,35 0 0,65 8 -0,28 0 0,72 9 -0,22 0 0,78 10 -0,18 0 0,82 11 -0,14 0 0,86 12 -0,11 0 0,89 13 -0,09 0 0,91 14 -0,07 0 0,93 15 -0,06 0 0,94 16 -0,05 0 0,95 Theo kÕt qu¶ ë b¶ng 1 nhËn thÊy khi n = 16 th× Xr(nT0) = 0,95, nghÜa lµ thêi gian qu¸ ®é tqd = 16.T0 = 16s. phÇn ii. HÖ thèng ®iÒu khiÓn cã m¸y tÝnh sè Bµi 124. S¬ ®å khèi vµ s¬ ®å cÊu tróc cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn cã m¸y tÝnh sè (MTS), cã d¹ng h×nh 7.8. MTS PhÇn liªn tôc g y x W (p) y g - a) S¬ ®å khèi b) S¬ ®å cÊu tróc H×nh 7.8. Gi¶ thiÕt kh«ng cã ®é chËm sau trong MTS vµ cã thÓ bá qua ¶nh h­ëng cña l­îng tö ho¸ theo møc. Hµm sè truyÒn phÇn liªn tôc: (1) ë ®©y: K = 10s-1; T1 =0,05s. Chu kú gi¸n ®o¹n cña MTS: T0 = 0,1s TÝnh hµm sè truyÒn Z cña hÖ hë vµ hÖ kÝn ? Bµi gi¶i: Hµm sè truyÒn cña hÖ thèng hë: (2) trong ®ã: h(nT0) hµm qu¸ ®é cña phÇn liªn tôc t¹i c¸c thêi ®iÓm gi¸n ®o¹n (n = 0, 1, 2…), vµ F(z) – biÕn ®æi Z cña hµm qu¸ ®é nµy. Hµm qu¸ ®é t­¬ng øng víi (1) cã d¹ng: (3) VËy (4) ë ®©y: Thay vµo (2) cã: (5) Chó ý: Cã thÓ x¸c ®Þnh W(z) theo ph­¬ng ph¸p kh¸c. BiÕt Nªn (6) Thay W(p) vµo (6), vµ biÕn ®æi sÏ nhËn ®­îc W(z) t­¬ng tù (5). Thay sè vµo (5) sÏ cã hµm sè truyÒn hÖ hë: (7) vµ hµm sè truyÒn hÖ kÝn: (8) Bµi 125: Gi¶i bµi 124 trªn, nÕu hµm sè truyÒn cña phÇn liªn tôc: Tr¶ lêi: trong ®ã: Bµi 126: HÖ thèng ®iÒu khiÓn cã m¸y tÝnh sè (MTS) s¬ ®å khèi vµ s¬ ®å cÊu tróc cã d¹ng h×nh 7.9 MTS PhÇn liªn tôc g y x W (p) y g - a) S¬ ®å khèi b) S¬ ®å cÊu tróc H×nh 7.9. T0 H·y x¸c ®Þnh hµm sè truyÒn d¹ng chuyÓn dÞch cña hÖ kÝn F(z,s), biÕt hµm sè truyÒn cña phÇn liªn tôc ? Bµi gi¶i: BiÕt (1) - BiÕn ®æi Z chuyÓn dÞch, víi s- thêi gian t­¬ng ®èi (0 £ s < 1) (2) (3) ë ®©y: W(z) – hµm sè truyÒn hÖ hë khi s = 0 VËy Bµi 127. Gi¶i bµi 126 trªn, khi Tr¶ lêi: víi Bµi 128. S¬ ®å cÊu tróc cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn cã kÓ tíi t - thêi gian chËm sau cña m¸y tÝnh sè, cã d¹ng h×nh 7-10. x W (p) y g - H×nh 7.10. T0 D(z) Hµm sè truyÒn cña phÇn liªn tôc: ë ®©y: t thêi gian chËm sau. H·y x¸c ®Þnh hµm sè truyÒn hÖ hë vµ hÖ kÝn? Bµi gi¶i: Hµm sè truyÒn hÖ hë khi kÓ tíi thêi gian chËm sau: (1) hay (2) VËy hay (3) Hµm sè truyÒn hÖ kÝn: (4) Bµi 129: HÖ thèng ®iÒu khiÓn cã m¸y tÝnh sè, cã hµm sè truyÒn hë: a) X¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn æn ®Þnh cña hÖ kÝn ? b) X©y dùng ®Æc tÝnh qu¸ ®é hÖ thèng xung kÝn ®èi víi c¸c tr­êng hîp: K T0 = 1 Y (nT0) 1 0 3 1 1 2 3 4 5 n H×nh 7.11 2 K T0 = 0,5 K T0 = 1,5 Tr¶ lêi: §iÒu kiÖn æn ®Þnh cña hÖ kÝn: KT0 < 2 b) §Æc tÝnh qu¸ ®é cã d¹ng H×nh7.11 trong ®ã: ®­êng 1 øng víi K T0 = 1 ®­êng 2 øng víi K T0 = 0,5 ®­êng 3 øng víi K T0 = 1,5 Bµi 130. Cho hÖ thèng ®iÒu khiÓn cã m¸y tÝnh sè, s¬ ®å khèi vµ s¬ ®å cÊu tróc cã d¹ng h×nh 7.12 MTS PhÇn liªn tôc g y x W (p) y g - a) S¬ ®å khèi b) S¬ ®å cÊu tróc H×nh 7.12. T0 Hµm sè truyÒn cña phÇn tö liªn tôc: ë ®©y: K = 2s-1; T1 = 0,1s; T2 = 0,05s. Chu kú gi¸n ®o¹n T0 = 0,2s. H·y kh¶o s¸t tÝnh æn ®Þnh cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn? Tr¶ lêi: HÖ thèng ®iÒu khiÓn æn ®Þnh. Bµi 131. HÖ thèng ®iÒu khiÓn cã m¸y tÝnh sè s¬ ®åi khèi vµ s¬ ®å cÊu tróc ( h×nh 7.9). Hµm sè truyÒn phÇn liªn tôc . H·y x©y dùng ®Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é pha cña hÖ hë ? Tr¶ lêi: §Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é pha cña hÖ hë cã d¹ng lµ ®­êng th¼ng song song víi trôc ¶o vµ c¾t trôc ¶o t¹i ®iÓm Bµi 132. S¬ ®å cÊu tróc cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn cã MTS (h×nh 7.12) x W (p) y g - H×nh 7.12. S¬ ®å cÊu tróc hÖ thèng sè cã thiÕt bÞ hiÖu chØnh gi¸n ®o¹n T0 D(z) Trong ®ã MTS thùc hiÖn chøc n¨ng thiÕt bÞ hiÖu chØnh gi¸n ®o¹n. Hµm sè truyÒn cña phÇn liªn tôc: (1) M¸y tÝnh sè t¹o ra luËt ®iÒu khiÓn u (nT0), ®­îc m« t¶ b»ng ph­¬ng tr×nh hiÖu sè d¹ng: (2) H·y x¸c ®Þnh hµm sè truyÒn hÖ hë vµ hÖ kÝn sau khi hiÖu chØnh? Bµi gi¶i: Hµm sè truyÒn gi¸n ®o¹n cña hÖ thèng hë cã thiÕt bÞ hiÖu chØnh. (3) ë ®©y: - lµ hµm sè truyÒn gi¸n ®o¹n t­¬ng øng víi phÇn liªn tôc cña hÖ thèng ban ®Çu. D(z) – Hµm sè truyÒn cña MTS thùc hiÖn vai trß cña thiÕt bÞ hiÖu chØnh gi¸n ®o¹n. §Ó t×m D(z), ta lÊy biÕn ®æi Z cña (2) (4) suy ra: (5) Sau cïng sÏ nhËn ®­îc hµm sè truyÒn hÖ hë vµ hÖ kÝn sau khi hiÖu chØnh: (6) (7) Bµi 132. HÖ thèng ®iÒu khiÓn (xÐt ë bµi 128) H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn æn ®Þnh cña hÖ kÝn theo Tr¶ lêi: §iÒu kiÖn æn ®Þnh cña hÖ kÝn lµ: