Báo cáo Lý thuyết điều khiển tự động sử dụng matlab và simulink
Vào Start / All Programs/Matlab6.5/Matlab6.5 để mở chương trình MatLab để bắt đầu chương trình
I ) ĐẶC TÍNH CỦA CÁC KHÂU ĐỘNG HỌC CƠ BẢN
1. Khâu Tích Phân
Hàm truyền khâu tích phân có dạng W(s)=K/S . Khảo sát đặc tính
- K=5 chương trình như sau
>> num=[5];
>> den=[1 0];
>> step(num,den) % ham qua do h(t)
>> impulse(num,den) % ham qua do xung w(t)
>> nyquist(num,den) %ham dac tinh tần số
>> bode(num,den) %dac tinh tần số logarit
34 trang |
Chia sẻ: tlsuongmuoi | Lượt xem: 5586 | Lượt tải: 4
Bạn đang xem trước 20 trang tài liệu Báo cáo Lý thuyết điều khiển tự động sử dụng matlab và simulink, để xem tài liệu hoàn chỉnh bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên
Nhãm Sinh Viªn Thùc HiÖn
HOÀNG LÊ HÙNG
TRẦN QUANG HUY
TRIỆU QUANG HUY
Líp ĐiÖn Tö 1 - K47
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG
Báo Cáo Lý Thuyết Điều Khiển Tự Động
========================&&&===========================
Vào Start / All Programs/Matlab6.5/Matlab6.5 để mở chương trình MatLab để bắt đầu chương trình
I ) ĐẶC TÍNH CỦA CÁC KHÂU ĐỘNG HỌC CƠ BẢN
1. Khâu Tích Phân
Hàm truyền khâu tích phân có dạng W(s)= . Khảo sát đặc tính
- K=5 chương trình như sau
>> num=[5];
>> den=[1 0];
>> step(num,den) % ham qua do h(t)
>> impulse(num,den) % ham qua do xung w(t)
>> nyquist(num,den) %ham dac tinh tần số
>> bode(num,den) %dac tinh tần số logarit
Kết quả đồ thị trên Figure
Hàm quá độ h(t)
Hàm quá độ xung k(t)
Đồ thị hàm Nyquist :
Đồ thị Bode (Đặc tính Tần_Loga)
-Với K=15 chương trình như sau
>> num=[15];
>> den=[1 0];
>> step(num,den) % ham qua do h(t)
>> impulse(num,den) % ham qua do xung w(t)
>> nyquist(num,den) %ham dac tinh tan
>> bode(num,den) %dac tinh tan_Loga
Kết quả thu được
Hàm quá dộ xung h(t)
Hàm quá dộ xung k(t)
Hàm đặc tính Nyquist :
Đặc tính tần số Logarit
2. Khâu Vi Phân Thực Tế
Hàm truyền có dạng W(s)=
Với tham số K=20 ; T=0.1 ta có chương trình như sau
>> num=[20 0];
>> den=[0.1 1];
>> W=tf(num,den);
>> step(num,den)
>> impulse(num,den)
>> bode(num,den)
Hàm quá độ h(t)
Hàm quá độ xung k(t)
Đồ thị Bode
Hàm đặc tính tần số nyquist:
3. Khâu Quán Tính Bậc Nhất
Hàm truyền đạt có dạngW(s)= Với tham số K=20, T=50 ,T=100 ta có chương trình như sau
>> num=[20];
>> den=[50 1];
>> step(num,den) % ham qua do h(t)
>> impulse(num,den) % ham qua do xung w(t)
>> nyquist(num,den) %ham dac tinh tan
>> bode(num,den) %dac tinh tan_Loga
Kết quả thu được
Hàm quá độ
Hàm quá độ xung
Hàm đặc tính Nyquist
Hàm đặc tính Bode
4. Khâu Bậc 2
Hàm truyền W(s)= Khảo sát với các tham số sau K=20 ; T=10;
d : 0à1 (bước tính 0.25)
Chương trình khảo sát hàm trên
>> num=[20];
>> den=[100 20*d 1];
>> step(num,den) %hàm quá độ h(t)
>> impulse(num,den) %hàm quá độ xung W(t)
>> bode(num,den) %đồ thị Bode
>> nyquist(num,den) %đặc tính tần số nyquist
Với d=0 ta có kết quả sau :
Hàm quá độ h(t)
Hàm quá độ xung k(t):
Đồ thị bode:
Hàm đặc tính tần số nyquist :
Với d=0,25 ta có các đặc tính sau :
Hàm quá độ h(t) :
Hàm quá độ xung k(t)
Đồ thị bode
Hàm đặc tính tần số nyquist :
d=0,5
d=0.75
Hàm đặc tính tần
Nhận xét :
-Ta nhận thấy d càng tiến dần đến 1 thì độ quá điều chỉnh của hệ thống càng giảm do sự dao động của hệ thống trước khi tiến tới trạng thái xác lập càng ít dần .Tại d=0 ta thấy hệ thống tiến thẳng tới trạng thái xác lập mà không dao động.
5. Hệ Thống Kín
Hàm viết trong MatLab
>> w1=tf(8,[1 2]);
>> w2=tf(1,[0.5 1])*tf(1,[1 1]);
>> w3=tf(1,[0.005 1]);
>> wh=w1*w2*w3;
>> wk=feedback(w1*w2,w3);
>> nyquist(wh)
>> bode(wh)
>> step(wk)
>> impulse(wk)
Đường đặc tính Nyquist
Bode cho hệ hở
Hàm quá độ h(t)
Hàm quá độ xung w(t) hệ thống kín
6. Phương Trình Trạng Thái
-Hàm truyền có dạng Wk(s)=
Phương trình trạng thái
x=Ax+Bu
y=Cx+Du
Viết hàm trong MatLab
>> num=[2];
>> den=[0.04 0.54 1.5 3];
>> w=tf(num,den);
>> [A B C D]=tf2ss(num,den);
>> step(A,B,C,D)
>> impulse(A,B,C,D)
>> nyquist(A,B,C,D)
>> bode(A,B,C,D)
A = [-13.5000 -37.5000 -75.0000
1.0000 0 0
0 1.0000 0 ]
B = [ 1
0
0]
C = [0 0 50]
D = [ 0]
-Hàm quá độ
-Hàm quá độ xung
-Hàm Nyquist
-Đồ Thị Bode
II ) KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH VÀ CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
1. Xác Định Trị Số K Giới Hạn Kgn
Sơ đồ của hệ thống
X
Khảo sát hệ thống với k1=25 k2=8 t1=1 t2=0.1 t3=0.4
a) Xác định Kgh
Viết hàm tính Kgh
>> w=tf(25,[1 1])*tf(1,[0.1 1])*tf(8,[0.4 1]);
>> rlocus(w)
>> [k,p]=rlocfind(w)
k = 0.0907
p = -13.3713
-0.0643 + 5.9812i
-0.0643 - 5.9812i
b)Viết hàm cho mô hình hệ thống
>> wh=tf(0.0907,1)*tf(25,[1 1])*tf(1,[0.1 1])*tf(8,[0.4 1]);
>> wk=feedback(tf(0.0907,1)*tf(25,[1 1])*tf(1,[0.1 1]),tf(8,[0.4 1]));
>> nyquist(wh)
>> bode(wh)
>> step(wk)
>> impulse(wk)
- Đặc tính tần
-Đặc tính tần số_Logarit
-Hàm quá độ
Hàm quá độ xung
Chỉnh Định Tham Số Bộ Điều Khiển PID
Sơ đồ hàm truyền đạt bộ PID
X
WPID(S)
WDT(S)
Hàm truyền đạt của bộ PID là
Hàm truyền đạt của đối tượng là
Khảo sát hệ thống với KPID=50 ,Ti=2,Td=0.5,α=0.05,KDT=5,T1=1,T2=0.2
Chương trình MatLab cho hệ thống
>> wpid=tf(50,[2 0])+tf([50*0.5 50],[0.05*0.5 1]);
>> wdt=tf(5,[1 1])*tf(1,[0.2 1]);
>> wh=wpid*wdt;
>> wk=feedback(wh,1);
>> nyquist(wh)
>> bode(wh)
>> step(wk)
>> impulse(wk) Hàm đặc tính tần
Đồ Thị Bode
Hàm quá độ
Hàm quá độ xung
III ) TỔNG HỢP MỘT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Hệ Thống Điều Khiển Tốc Độ Động Cơ
Hàm MatLab cho hệ thống
>> w1=tf(1,1);
>> w2=tf(20,[2 1]);
>> w3=tf(15,[1 0.5 1]);
>> w4=tf(0.012,1);
>> wh=w1*w2*w3*w4;
>> wk=feedback(w1*w2*w3,w4);
>> step(wk)
-Hàm Quá độ (trong trường hợp hệ thống không ổn định )
chọn K3=0.0012 (hệ thống ổn định ) hàm quá độ của hệ thống có dạng sau
Dùng Phương Pháp Quĩ Đạo Nghiệm Số Để Xác Định Trị Số Giới Hạn Kgh Của Hệ Thống Kín
Hàm trong MatLab
w=tf(.5,[1 0])*tf(1,[1 1])*tf(1,[5 1]);
rlocus(w)
rlocfind(w)
[k,p]=rlocfind(w)
pause
w2=tf(1,1)
w1=feedback(2*w,w2)
step(w1)
k =
2.6310
p =
-1.2138
0.0069 + 0.4655i
0.0069 - 0.4655i
Quá trình quá độ của hệ kín
-hệ thống ở biên giới ổn định K=3
-Hệ thống ổn định K=2
IV ) KHẢO SÁT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG DÙNG SIMULINK
Sơ đồ khối mô phỏng trên Simulink
Thư viện các link kiện cần dùng mô phỏng
Scope : Commonly Used Blocks
Matrix Gain :Commonly Used Blocks
PID controller :Simulink Extras\ Additional Linear
Transfer Fcn : Continuous
Sum :Commonly Used Blocks
Step : Sources
Mux :Commonly Used Blocks
Kết quả khảo sát trên Scope của Simulink
Với K=0
Dựa vào đồ thị ta xác định được
Thời gian quá độ của hệ thống là 3s
Độ quá điều chỉnh là (1.32-1)/1*100%=32%
Với K#0 có bù đầu vào
dựa vào đồ thị ta xác định được
Thời gian quá độ ~0
Độ quá điều chỉnh là = (1.0295-1)/1*100%=2.9%
Nh ận x ét :
Khi chưa có bù đầu vào (K=0) thời gian quá độ lớn và độ quá điều chỉnh cũng lớn
Khi có bù đầu vào (K=1) thời gian quá độ~0 và độ quá điều chỉnh rất nhỏ
Các file đính kèm theo tài liệu này:
- Báo Cáo Lý Thuyết Điều Khiển Tự Động sử dụng MatLab & Simulink.doc