Bài tập lớn nguyên lý máy

H−íng dÉn gi¶i bµi tËp lín Nguyªn lý m¸y - Bµi tËp sè 1 - Ph©n tÝch ®éng häc vµ ph©n tÝch lùc c¬ cÊu ph¼ng 4 H−íng dÉn bµI TËP LíN Nguyªn lý m¸y - bµi tËp sè I néi dung : Ph©n tÝch ®éng häc vµ ph©n tÝch lùc c¬ cÊu ph¼ng ****** Tµi liÖu tham kh¶o [1] Nguyªn lý m¸y. §inh Gia T−êng, TrÇn Do·n TiÕn, NguyÔn Xu©n L¹c. Nhµ xuÊt b¶n §¹i häc vµ Trung häc chuyªn nhgiÖp, Hµ néi 1970. [2] Bµi tËp Nguyªn lý m¸y. Phan V¨n §ång, T¹ Ngäc H¶i. Nxb Khoa häc vµ KÜ thuËt 2002. [3] Bµi gi¶ng Nguyªn lý m¸y, Lª Cung, Khoa S− ph¹m Kü thuËt, Tr−êng §¹i häc B¸ch khoa §µ N½ng, L−u hµnh néi bé, 2008 C¢U I : X¸C §Þnh c¸c kÝch th−íc cßn l¹i cña c¬ cÊu C¬ cÊu m¸y bµo ngang lµ c¬ cÊu ph¼ng toµn khíp thÊp, gåm 6 kh©u, 7 khíp thÊp, bËc tù do cña c¬ cÊu W = 1. ViÖc x¸c ®Þnh c¸c kÝch th−íc cßn l¹i cña c¬ cÊu lµ mét bµi to¸n dùng h×nh ®¬n gi¶n. Tr×nh tù tiÕn hµnh : Ph−¬ng ¸n A : Tõ biÓu thøc cña hÖ sè vÒ nhanh : 0 0 180 180 K θ θ + = − ⇒ Gãc l¾c θ cña kh©u 3 (gãc gi÷a hai vÞ trÝ biªn cña c¬ cÊu culÝt. Tõ θ , dùng hai vÞ trÝ biªn cña kh©u 3. §Æt hµnh tr×nh H vµo ⇒ kÝch th−íc lCD, b vµ c ⇒ 2 b ca += ⇒ 2AC al = ⇒ lDE =0.25.lCD. C¸ch x¸c ®Þnh lAB : Tõ A h¹ ,AB vµ ,,AB vu«ng gãc víi hai vÞ trÝ biªn cña kh©u 3 ⇒ , ,AB AB ABl l l= = Ph−¬ng ¸n B : Tõ 0 0 180 180 k θ θ + = − ⇒ Gãc l¾c θ cña kh©u 3. Tõ θ , dùng 2 vÞ trÝ biªn cña kh©u 3. §Æt H vµo ⇒ lCD, b vµ c ⇒ 2 b ca += ⇒ 2AC al = . C¸c x¸c ®Þnh lAB t−¬ng tù nh− ph−¬ng ¸n A. Ph−¬ng ¸n C : Tõ 0 0 180 180 k θ θ + = − ⇒ Gãc l¾c θ cña kh©u 3. Tõ θ dùng hai vÞ trÝ biªn cña kh©u 3. §Æt hµnh tr×nh H vµo ⇒ a ⇒ 2AC al = . C¸c x¸c ®Þnh lAB t−¬ng tù nh− ph−¬ng ¸n A. Ghi chó : Khi dùng h×nh, ta dïng tû xÝch lµ : Lµ = (®o¹n biÓn diÔn hµnh tr×nh H/hµnh tr×nh H). C¸c kÝch th−íc lCD, b, c, lAB ®−îc x¸c ®Þnh b»ng c¸ch ®o c¸c kÝch th−íc nµy trªn b¶n vÏ vµ sau ®ã nh©n víi tû xÝch Lµ ). C¢U II : VÏ HO¹ §å VËN TèC Vµ GIA TèC cña c¬ cÊu Tr×nh tù tiÕn hµnh : 1) Dùng ho¹ ®å c¬ cÊu : Ho¹ ®å c¬ cÊu lµ h×nh vÏ biÓu diÔn vÞ trÝ t−¬ng ®èi cña c¸c kh©u øng víi mét vÞ trÝ cña kh©u dÉn AB. Dùng ho¹ ®å c¬ cÊu øng víi vÞ trÝ ®· cho cña kh©u dÉn AB. Häa ®å c¬ cÊu ®−îc vÏ víi tØ xÝch : [ ]ABL l m / mmABµ = 2) Bµi to¸n vËn tèc : Ph−¬ng tr×nh vËn tèc nh− sau : Ph−¬ng ¸n A : 3 2 3 2B B B BV V V= + G G G (1) E D EDV V V= + G G G (2) Víi 2 1B BV V AB= ⊥ G G ; 2 1 1B B ABV V lω= = ; 3 2 //B BV CD G ; 3BV CD⊥ G ; EDV DE⊥ G ; EV G n»m ngang Tõ ph−¬ng tr×nh (1), vÏ ho¹ ®å vËn tèc, suy ®−îc 3BV G ⇒ DV G b»ng ®Þnh lý ®ång d¹ng thuËn : 3 D B V CD CBV = G G Tõ ph−¬ng tr×nh (2), tiÕp tôc vÏ ho¹ ®å vËn tèc, suy ®−îc EV G Ph−¬ng ¸n B : 3 2 3 2B B B BV V V= + G G G (1) 5 4 5 4D D D DV V V= + G G G (2) Víi 2 1B BV V AB= ⊥ G G ; 2 1 1B B ABV V lω= = ; 3 2 //B BV CD G ; 3BV CD⊥ G ; 5 4D DV G th¼ng ®øng; EV G n»m ngang Tõ ph−¬ng tr×nh (1), vÏ ho¹ ®å vËn tèc, suy ®−îc 3BV G ⇒ 4 3D DV V= G G b»ng ®Þnh lý ®ång d¹ng thuËn 3 3 D B V CD CBV = G G Tõ ph−¬ng tr×nh (2), tiÕp tôc vÏ ho¹ ®å vËn tèc, suy ®−îc EV G H−íng dÉn gi¶i bµi tËp lín Nguyªn lý m¸y - Bµi tËp sè 1 - Ph©n tÝch ®éng häc vµ ph©n tÝch lùc c¬ cÊu ph¼ng 5 Ph−¬ng ¸n C : 3 2 3 2B B B BV V V= + G G G (1) 5 4 3 4 3D D D D DV V V V= = + G G G G (2) Víi 2 1B BV V AB= ⊥ G G ; 2 1 1B B ABV V lω= = ; 3 2 //B BV CD G ; 3BV CD⊥ G ; 4 3 //D DV CD G ; 5DV G n»m ngang Tõ ph−¬ng tr×nh (1), vÏ ho¹ ®å vËn tèc, suy ®−îc 3BV G ⇒ 3EV G b»ng ®Þnh lý ®ång d¹ng thuËn : 3 3 D B V CD CBV = G G Tõ ph−¬ng tr×nh (2), tiÕp tôc vÏ ho¹ ®å vËn tèc, suy ®−îc EV G TØ xÝch cña ho¹ ®å vËn tèc: [ ]ABV V m / s.mmpbµ = b2 kB3B2 nB3 b3 d ned e Ho¹ ®å gia tèc - Ph−¬ng ¸n A Ho¹ ®å c¬ cÊu - Ph−¬ng ¸n A C A B D E 1 2 3 4 5 B’ B’’ H p b1 = b2 b3 d e Ho¹ ®å vËn tèc - Ph−¬ng ¸n A H−íng dÉn gi¶i bµi tËp lín Nguyªn lý m¸y - Bµi tËp sè 1 - Ph©n tÝch ®éng häc vµ ph©n tÝch lùc c¬ cÊu ph¼ng 6 2) Bµi to¸n gia tèc : Ph−¬ng tr×nh gia tèc nh− sau : Ph−¬ng ¸n A : 3 3 3 2 3 2 3 2 t n r k B B B B B B B Ba a a a a a+ = = + + G G G G G G (1) n t E D ED EDa a a a= + + G G G G (2) Víi : 2 1B Ba a= G G ; 22 1 1B B ABa a lω= = ; 1Ba G h−íng tõ B vÒ A; 3 2 // r B Ba CD G ; 3 2 3 3 22 . k B B B Ba Vω= , 33 B CB V l ω = ; chiÒu cña 3 2 k B Ba G lµ chiÒu cña 3 2B BV G quay 900 theo chiÒu 3ω ; chiÒu cña 3ω suy tõ chiÒu cña 3BV G ; 2 3 3 n B B CD Va l = ; 3 n Ba G h−íng tõ B vÒ C; 3 t Ba CB⊥ G ; Ea G n»m ngang. Tõ (1), vÏ ho¹ ®å gia tèc, suy ®−îc 3Ba G ⇒ Da G b»ng ®Þnh lý ®ång d¹ng thuËn : 3 D B a CD a CB = G G Tõ (2), tiÕp tôc vÏ ho¹ ®å gia tèc, suy ®−îc Ea G 4 21 5 C B D H A 3 x x Họa đồ cơ cấu – Phương án B p b1= b2 b3 d3 = d4 d5 Họa đồ vận tốc – Phương án B Họa đồ gia tốc – Phương án B b1 = b2 kB3B2 nB3 b3 d3 d4 = d5 H−íng dÉn gi¶i bµi tËp lín Nguyªn lý m¸y - Bµi tËp sè 1 - Ph©n tÝch ®éng häc vµ ph©n tÝch lùc c¬ cÊu ph¼ng 7 Häa ®å c¬ cÊu : Ph−¬ng ¸n C C B’’ B’ A B D 5 4 3 2 1 H Häa ®å gia tèc : Ph−¬ng ¸n C b1 = b2 kB3B2 b3 nB3 d3 kD4D3 p b1 = b2 b3 d3 d4 = d5 Häa ®å vËn tèc : Ph−¬ng ¸n C H−íng dÉn gi¶i bµi tËp lín Nguyªn lý m¸y - Bµi tËp sè 1 - Ph©n tÝch ®éng häc vµ ph©n tÝch lùc c¬ cÊu ph¼ng 8 Ph−¬ng ¸n B : 3 3 3 2 3 2 3 2 t n r k B B B B B B B Ba a a a a a+ = = + + G G G G G G (1) 5 4 5 4 5 4 r k D D D D D Da a a a= + + G G G G (2) Víi : 2 1B Ba a= G G ; 22 1 1B B ABa a lω= = ; 1Ba G h−íng tõ B vÒ A; 3 2 // r B Ba CD G ; 3 2 3 3 22 . k B B B Ba Vω= , 33 B CB V l ω = ; chiÒu cña 3 2 k B Ba G lµ chiÒu cña 3 2B BV G quay 900 theo chiÒu 3ω ; chiÒu cña 3ω suy tõ chiÒu cña 3BV G ; 4 3D Da a= G G ; 5 4 0 k D Da = G ; 5 4 r D Da G th¼ng ®øng; 5Da G n»m ngang. Tõ (1), vÏ ho¹ ®å gia tèc, suy ®−îc 3Ba G ⇒ 4 3D Da a= G G b»ng ®Þnh lý ®ång d¹ng thuËn : 3 3 D B a CD a CB = G G Tõ (2), tiÕp tôc vÏ ho¹ ®å gia tèc, suy ®−îc 5Da G Ph−¬ng ¸n C : 3 2 3 2 3 2 r k B B B B B Ba a a a= + + G G G G (1) 5 4 3 4 3 4 3 r k D D D D D D Da a a a a= = + + G G G G G Víi : 2 1B Ba a= G G ; 22 1 1B B ABa a lω= = ; 1Ba G h−íng tõ B vÒ A; 3 2 // r B Ba CD G ; 3 2 3 3 22 . k B B B Ba Vω= ; 33 B CB V l ω = ; chiÒu cña 3 2 k B Ba G lµ chiÒu cña 3 2B BV G quay 900 theo chiÒu 3ω ; chiÒu cña 3ω suy tõ chiÒu cña 3BV G ; 4 3 // r D Da CD G ; 4 3 3 4 32 . k D D D Da Vω= ; chiÒu cña 4 3 k D Da G lµ chiÒu cña 4 3D DV G quay 900 theo chiÒu cña 3ω ; 5 4D Da a= G G n»m ngang. Tõ (1), vÏ ho¹ ®å gia tèc, suy ®−îc 3Ba G ⇒ 3Da G b»ng ®Þnh lý ®ång d¹ng thuËn : 3 3 D B a CD a CB = G G Tõ (2), tiÕp tôc vÏ ho¹ ®å gia tèc, suy ®−îc 5 4D Da a= G G TØ xÝch cña ho¹ ®å gia tèc: 2Ba a m / s .mm b ' ⎡ ⎤µ = ⎣ ⎦π Lập bảng kết quả tính toán : Phương án A : Thông số Giá trị đo trên bản vẽ (mm) Giá trị thực (m/s hay m/s2) VB3 VD VE aB3 aD aE Phương án B và C : Thông số Giá trị đo trên bản vẽ (mm) Giá trị thực (m/s hay m/s2) VB3 VD3 VE aB3 aD3 aE H−íng dÉn gi¶i bµi tËp lín Nguyªn lý m¸y - Bµi tËp sè 1 - Ph©n tÝch ®éng häc vµ ph©n tÝch lùc c¬ cÊu ph¼ng 9 C¢U III : PH¢N TÝch lùc trªn c¬ cÊu 1) T¸ch c¬ cÊu thµnh c¸c nhãm tÜnh ®Þnh vµ kh©u dÉn nèi gi¸. C¬ cÊu m¸y bµo ngang gåm hai nhãm tÜnh ®Þnh : Ph−¬ng ¸n A : Nhãm II : kh©u 4, kh©u 5, c¸c khíp : khíp quay E, khíp quay D vµ khíp tr−ît nèi kh©u 5 víi gi¸. Khíp chê lµ khíp tr−ît nèi kh©u 5 víi gi¸ vµ khíp quay D. Nhãm I : kh©u 2, kh©u 3, c¸c khíp : khíp quay B, khíp tr−ît B, khíp quay D. Khíp chê lµ khíp quay B vµ khíp quay C (H×nh 1). Ph−¬ng ¸n B : Nhãm II : kh©u 4, kh©u 5, c¸c khíp : khíp quay D nèi kh©u 3 vµ kh©u 4, khíp tr−ît D nèi kh©u 4 vµ kh©u 5, vµ khíp tr−ît nèi kh©u 5 víi gi¸. Khíp chê lµ khíp tr−ît nèi kh©u 5 víi gi¸ vµ khíp quay D. Nhãm I : kh©u 2, kh©u 3, c¸c khíp : khíp quay B, khíp tr−ît B, khíp quay C. Khíp chê lµ khíp quay B vµ khíp quay D (H×nh 2). Ph−¬ng ¸n C : Nhãm II : kh©u 4, kh©u 5, c¸c khíp : khíp tr−ît E nèi kh©u 3 vµ kh©u 4, khíp quay E nèi kh©u 4 vµ kh©u 5, vµ khíp tr−ît nèi kh©u 5 víi gi¸. Khíp chê lµ khíp tr−ît nèi kh©u 5 víi gi¸ vµ khíp trượt E. Nhãm I : kh©u 2, kh©u 3, c¸c khíp : khíp quay B, khíp tr−ît B, khíp quay C. Khíp chê lµ khíp quay B vµ khíp quay (H×nh 3). Sau khi t¸ch hai nhãm tÜnh ®Þnh nãi trªn ra khíi c¬ cÊu, cßn l¹i lµ kh©u dÉn nèi gi¸ b»ng khíp quay A. 2) TÝnh c¸c lùc qu¸n tÝnh t¸c ®éng lªn c¸c kh©u cña tõng nhãm. Lùc qu¸n tÝnh vµ momen lùc qu¸n tÝnh t¸c ®éng lªn c¸c kh©u tÝnh to¸n nh− sau : * Kh©u chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn : .q SP m a= − G G + Ph−¬ng vµ chiÒu: song song vµ ng−îc chiÒu víi Sa G + Gi¸ trÞ: m.aS víi Sa G lµ gia tèc träng t©m cña kh©u. + §iÓm ®Æt: n»m t¹i träng t©m cña kh©u. * Kh©u quay quanh mét trôc cè ®Þnh kh«ng ®i qua träng t©m: .q SP m a= − G G + Ph−¬ng vµ chiÒu: song song vµ ng−îc chiÒu víi Sa G + Gi¸ trÞ: m.aS víi Sa G lµ gia tèc träng t©m cña kh©u. + §iÓm ®Æt: n»m t¹i t©m va ®Ëp K cña kh©u. Trong c¸c ph−¬ng ¸n A, B, C, t©m va ®Ëp K ®èi víi t©m quay C cña kh©u 3 ®−îc x¸c ®Þnh nh− sau : 2( ) . CS S CK CS m l Jl m l Víi : m lµ khèi l−îng cña kh©u, JS lµ momen qu¸n tÝnh ®èi víi trôc ®i qua träng t©m cña kh©u vµ vu«ng gãc víi mÆt ph¼ng chuyÓn ®éng 3) §Æt c¸c ngo¹i lùc, c¸c ¸p lùc khíp chê, c¸c lùc qu¸n tÝnh t¸c ®éng lªn c¸c nhãm (H×nh 1, h×nh 2, h×nh 3). 4) ViÕt ph−¬ng tr×nh c©n b»ng lùc gi¶i ph−¬ng tr×nh c©n b»ng lùc cho c¸c nhãm tÜnh ®Þnh Trước hết giải cho nhãm xa kh©u dÉn (nhãm II), sau ®ã ®Õn nhãm gÇn kh©u dÉn (nhãm I). Ph−¬ng tr×nh c©n b»ng lùc nh− sau : Ph−¬ng ¸n A : * Nhãm II : 05 5 5 34 0qR G P P R+ + + + = GG G G G (1) (Bỏ qua khối lượng vµ lùc qu¸n tÝnh kh©u 4). Trong ®ã : 05R G vu«ng gãc víi ph−¬ng tr−ît cña kh©u 5, 34R G ®i qua ®iÓm D. §Ó gi¶m Èn sè cña ph−¬ng tr×nh (1), ta ph©n lùc 34R G thµnh hai thµnh phÇn : 34 tR G vu«ng gãc víi DE vµ 34 nR G song song víi DE. Lấy momen đối với điểm E cña tÊt c¶ c¸c lùc t¸c dông lªn kh©u 4, suy được : 34 tR . Giải phương tr×nh (1) bằng phương ph¸p vÏ, suy ra 34 nR G vµ 34R G . * Nhãm I : 43 12 3 3 03 0qR R G P R+ + + + = GG G G G (2) S K C H−íng dÉn gi¶i bµi tËp lín Nguyªn lý m¸y - Bµi tËp sè 1 - Ph©n tÝch ®éng häc vµ ph©n tÝch lùc c¬ cÊu ph¼ng 10 (Bỏ qua khối lượng vµ lùc qu¸n tÝnh kh©u 2). Lực 12R G ®i qua ®iÓm B vµ vu«ng gãc víi CD (V× sao ? Sinh viªn tù suy luËn). Lùc 03R G ®i qua ®iÓm C. LÊy momen ®èi víi ®iÓm C cña tÊt c¶ c¸c lùc t¸c ®éng lªn nhãm I, suy ®−îc 12R G . Gi¶i ph−¬ng tr×nh (2) b»ng ph−¬ng ph¸p vÏ, suy ra : 03R G . Ph−¬ng ¸n B : * Nhãm II : 05 5 5 34 0qR G P P R+ + + + = GG G G G (3) (Bỏ qua khối lượng vµ lùc qu¸n tÝnh kh©u 4). Trong ®ã : 05R G vu«ng gãc víi ph−¬ng tr−ît cña kh©u 5, 34R G ®i qua ®iÓm D vµ vu«ng gãc víi ph−¬ng tr−ît cña con tr−ît D, tøc lµ 34R G n»m ngang (V× sao ? Sinh viªn tù suy luËn). Giải phương tr×nh (3) bằng phương ph¸p vÏ, suy ra 34R G . * Nhãm I : 43 12 3 3 03 0qR R G P R+ + + + = GG G G G (4) (Bỏ qua khối lượng vµ lùc qu¸n tÝnh kh©u 2). Lực 12R G ®i qua ®iÓm B vµ vu«ng gãc víi CD (V× sao ? Sinh viªn tù suy luËn). Lùc 03R G ®i qua ®iÓm C. LÊy momen ®èi víi ®iÓm C cña tÊt c¶ c¸c lù c t¸c ®éng lªn nhãm I, suy ®−îc 12R G . Gi¶i ph−¬ng tr×nh (4) b»ng ph−¬ng ph¸p vÏ, suy ra : 03R G . Ph−¬ng ¸n C : * Nhãm II : 05 5 5 34 0qR G P P R+ + + + = GG G G G (5) (Bỏ qua khối lượng vµ lùc qu¸n tÝnh kh©u 4). Trong ®ã : 05R G vu«ng gãc víi ph−¬ng tr−ît cña kh©u 5, 34R G ®i qua ®iÓm E vµ vu«ng gãc víi ph−¬ng tr−ît CE cña con tr−ît E (V× sao ? Sinh viªn tù suy luËn). Giải phương tr×nh (5) bằng phương ph¸p vÏ, suy ra 34R G . * Nhãm I : 43 12 3 3 03 0qR R G P R+ + + + = GG G G G (6) (Bỏ qua khối lượng vµ lùc qu¸n tÝnh kh©u 2). Lực 12R G ®i qua ®iÓm B vµ vu«ng gãc víi CD (V× sao ? Sinh viªn tù suy luËn).. Lùc 03R G ®i qua ®iÓm C. LÊy momen ®èi víi ®iÓm C cña tÊt c¶ c¸c lù c t¸c ®éng lªn nhãm I, suy ®−îc 12R G . Gi¶i ph−¬ng tr×nh (6) b»ng ph−¬ng ph¸p vÏ, suy ra : 03R G . Lập bảng kết quả tính toán : Thông số Giá trị đo trên bản vẽ (mm) Giá trị thực (N) R34 R12 R03 R05 5) TÝnh momen c©n b»ng trªn kh©u dÉn : a) Ph−¬ng ph¸p ph©n tÝch ¸p lùc : Trªn h×nh 1c, 2c vµ 3c, nÕu lÊy momen cña c¸c lùc ®èi víi ®iÓm A, suy ®−îc Mcb. b) Ph−¬ng ph¸p di chuyÓn kh¶ dÜ : 5 5 3 3 3 1 1 . . . . .cb E q E E S q KM G V P V PV G V P Vω ⎡ ⎤= − + + + +⎣ ⎦ G GG G G G G G G G Trong ®ã : EV G lµ vËn tèc ®Çu bµo (kh©u 5). §Ó tÝnh c¸c tÝnh v« h−íng, vÝ dô tÝch 3.q KP V G G nh− sau : 3 3 3. . /q K q q KP V P chieuP V= G G G G Trong ®ã : 3 /q KchieuP V G G lµ gi¸ trÞ ®¹i sè cña h×nh chiÕu cña lùc 3qP G vect¬ KV G . NÕu Mcb > 0 th× Mcb cïng chiÒu víi 1. NÕu Mcb < 0 th× Mcb ng−îc chiÒu víi 1. H−íng dÉn gi¶i bµi tËp lín Nguyªn lý m¸y - Bµi tËp sè 1 - Ph©n tÝch ®éng häc vµ ph©n tÝch lùc c¬ cÊu ph¼ng 11 Lập bảng kết quả tính toán Momen cân bằng theo phương pháp di chuyển khả dĩ : G5 VE Chiếu G5/VE Pq5 Chiếu Pq5/VE P Chiếu P/VE G3 Chiếu Pq3/VE Mcb (Nm) H×nh 1a : Nhãm II – Ph−¬ng ¸n A w1 Mcb R21 A B H×nh 1b : Nhãm I – Ph−¬ng ¸n A H×nh 1c : Kh©u dÉn – Ph−¬ng ¸n A G5 E DR05 R34 P τ Pq5 R03C G3 R12 B Pqt3 R43 D S3 K N mmµ =20P R03 R12 R34 G3 Pqt3 Pqt5 G5 P R05 H−íng dÉn gi¶i bµi tËp lín Nguyªn lý m¸y - Bµi tËp sè 1 - Ph©n tÝch ®éng häc vµ ph©n tÝch lùc c¬ cÊu ph¼ng 12 w1 Mcb R21 A B H×nh 2c : Häa ®å lùc – Ph−¬ng ¸n B H×nh 2d : Kh©u dÉn – Ph−¬ng ¸n B H×nh 2b : Nhãm I – Ph−¬ng ¸n B 5G mm Pqt3 G3 [pµ =15 qt5P N ] 34 R R 03 R12 P R05 H×nh 2a : Nhãm II – Ph−¬ng ¸n B P R05 P R 5 qt5 34 P R 03 C G3 S B R12 Pqt3 D R34 K H−íng dÉn gi¶i bµi tËp lín Nguyªn lý m¸y - Bµi tËp sè 1 - Ph©n tÝch ®éng häc vµ ph©n tÝch lùc c¬ cÊu ph¼ng 13 1 Mcb R21 A B H×nh 3b : Nhãm II– Ph−¬ng ¸n C H×nh 3c : Kh©u dÉn – Ph−¬ng ¸n C H×nh 3d : Häa ®å lùc – Ph−¬ng ¸n C H×nh 3a : Nhãm II – Ph−¬ng ¸n C 34R 05R 5Pqt G5 P Pqt5 R05 P G 5 43R R03 3G 12R qt3P R43 Pqt3 E K B C R12 03R S3 3G