CÂU HỎI ÔN TẬP VÀ BÀI TẬP
Bài 1: Nhấn và giữ ngõ vào I0 thì ngõ ra Q0 lên 1. Tƣơng tự cho các ngõ vào I1 đến I5 và các ngõ ra Q1 đến Q3
Bài 2: Nhấn I0, ngõ ra Q0 lên 1. Nhấn I1 xuống 0
Bài 3: Nhấn I0 hoặc I1 hoặc I2 hoặc I3 ngõ ra Q0, Q1, Q2, Q1 lên 1. Nếu nhấn Một trong các ngõ vào I4 hoặc I5 thì tất cả các các ngõ ra trên xuống 0.
Bài 4: Ứng dụng lệnh Set và Reset thiết kế mạch điều khiển ngõ ra Q0 bằng nút nhấn mở I0 và nút dừng I1
Bài 5: Ứng dụng lệnh Timer viết chƣơng trình tác động nút nhấn I0 sau 3s ngõ ra Q0 lên 1
Bài 6: Ứng dụng lệnh Timer viết chƣơng trình tác động nút nhấn I0 sau 3s ngõ ra Q0 lên 1 và chớp tắt với chu kỳ 1s
Bài 7: Ứng dụng lệnh Counter viết chƣơng trình tác động nút nhấn I0 5 lần ngõ ra Q0 lên 1. Tác động I1, ngõ ra Q0 xuống 0
73 trang |
Chia sẻ: Tiểu Khải Minh | Ngày: 22/02/2024 | Lượt xem: 98 | Lượt tải: 0
Bạn đang xem trước 20 trang tài liệu Giáo trình Điều khiển lập trình PLC (Dùng cho hệ Cao đẳng, Trung cấp) - Phần 2, để xem tài liệu hoàn chỉnh bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 5 47
CHƢƠNG 5: XỬ LÝ TÍN HIỆU MODUL ANALOG EM235
5.1. Tín hiệu Modul Analog
Hãy so sánh việc cộng hai tín hiệu tƣơng tự (Modul Analog) với việc cộng
hai tín hiệu số (digital), công việc nào đơn giản hơn khi mà kỹ thuật số phát triển
nhƣ hiện nay?
Ta cần điều khiển nhiệt độ của một lò nung sao cho đạt đƣợc chất lƣợng
nào đó, làm thế nào để đo nhiệt độ về và xử lý nhiệt độ đó nhƣ thế nào trong bài
toán điều khiển?
Một trong những công cụ đƣợc sử dụng là module Modul Analog: Module
Modul Analog là một công cụ để xử lý các tín hiệu tƣơng tự thông qua việc xử
lý các tín hiệu số.
5.1.1. Analog input
Thực chất nó là một bộ biến đổi tƣơng tự - số (A/D). Nó chuyển tín hiệu
tƣơng tự ở đầu vào thành các con số ở đầu ra. Dùng để kết nối các thiết bị đo với
bộ điều khiển: chẳng hạn nhƣ đo nhiệt độ.
5.1.2. Analog output
Modul Analog output cũng là một phần của module Modul Analog. Thực
chất nó là một bộ biến đổi số - tƣơng tự (D/A). Nó chuyển tín hiệu số ở đầu vào
thành tín hiệu tƣơng tự ở đầu ra. Dùng để điều khiển các thiết bị với dải đo
tƣơng tự. Chẳng hạn nhƣ điều khiển Van mở với góc từ 0-100%, hay điều khiển
tốc độ biến tần 0-50Hz.
5.1.3. Nguyên lý hoạt động chung của các cảm biến và các tín hiệu đo chuẩn
trong công nghiệp.
Thông thƣờng đầu vào của các module Modul Analog là các tín hiệu điện
áp hoặc dòng điện. Trong khi đó các tín hiệu tƣơng tự cần xử lý lại thƣờng là các
tín hiệu không điện nhƣ nhiệt độ, độ ẩm, áp suất, lƣu lƣợng, khối lƣợng . . . Vì
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 5 48
vậy ngƣời ta cần phải có một thiết bị trung gian để chuyển các tín hiệu này về tín
hiệu điện áp hoặc tín hiệu dòng điện – thiết bị này đƣợc gọi là các đầu đo hay
cảm biến.
Để tiện dụng và đơn giản các tín hiệu vào của module Modul Analog
Input và tín hiệu ra của module Modul Analog Output tuân theo chuẩn tín hiệu
của công nghiệp. Có 2 loại chuẩn phổ biến là chuẩn điện áp và chuẩn dòng điện.
Điện áp : 0 – 10V, 0-5V, 5V
Dòng điện : 4 – 20 mA, 0-20mA, 10mA.
Trong khi đó tín hiệu từ các cảm biến đƣa ra lại không đúng theo chuẩn.
Vì vậy ngƣời ta cần phải dùng thêm một thiết chuyển đổi để đƣa chúng về chuẩn
công nghiệp.
Kết hợp các đầu cảm biến và các thiết bị chuyển đổi này thành một bộ
cảm biến hoàn chỉnh , thƣờng gọi tắt là thiết bị cảm biến, hay đúng hơn là thiết
đo và chuyển đổi đo ( bộ transducer).
Hình 5.1: Sơ đồ khối của tín hiệu
5.2. Biểu diễn giá trị Modul Analog EM235
EM 235 là một module tƣơng tự gồm có 4AI và 1AO 12bit (có tích hợp
Modul Analog Input
( A/D)
Các con số
Modul Analog
Output
( D/A)
Các con số
Đầu đo
Thiết bị
chuyển
đổi
Thiết bị cảm biến
Module Modul
Analog
Tín hiệu vào
không điện
0 – 10V
4-20 mA
Tín hiệu ra tƣơng tự
0 – 10 V
4 – 20 mA
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 5 49
các bộ chuyển đổi A/D và D/A 12bit ở bên trong).
Hình 5.2: Cấu trúc modul analog EM235
5.2.1. Các thành phần của module Modul Analog EM235.
Thành phần Mô tả
4 đầu vào tƣơng tự
đƣợc kí hiệu bởi
các chữ cái
A,B,C,D
A+ , A- , RA Các đầu nối của đầu vào A
B+ , B- , RB Các đầu nối của đầu vào B
C+ , C- , RC Các đầu nối của đầu vào C
D+ , D- , RD Các đầu nối của đầu vào D
1 đầu ra tƣơng tự (MO,VO,IO) Các đầu nối của đầu ra
Gain Chỉnh hệ số khuếch đại
Offset Chỉnh trôi điểm không
Switch cấu hình Cho phép chọn dải đầu vào và độ phân
giải
Hình 5.3: Các thành phần của modul analog EM235
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 5 50
5.3. Kết nối ngõ vào ra của Modul Analog
5.3.1. Sơ đố khối ngõ vào Modul Analog
Hình 5.4: Sơ đồ kết nối vào ra của modul analog EM235
Đầu vào tƣơng tự:
Với thiết bị đo đầu ra kiểu điện áp
RA
A+
A-
+
-
Điện áp
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 5 51
Với thiết bị đo tín hiệu đầu ra dòng điện:
Hoặc:
5.3.2. Sơ đồ khối ngõ ra Modul Analog
RA
A+
A-
4-20
mA
L+
M
-
+
RA
A+
A-
4-20
mA
PS
PS
M
+
-
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 5 52
Hình 5.5: Sơ đồ khối ngõ ra của modul analog
Đầu ra tƣơng tự:
5.3.3. Cấp nguồn cho Modul Analog:
MO
VO
IO
Tải điện áp
Tải dòng điện
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 5 53
Hình 5.6: Sơ đồ cấp nguồn của modul analog
5.3.4. Tổng quát cách nối dây:
Hình 5.7: Sơ đồ nối dây của modul analog
5.4. Hiệu chỉnh giá trị Modul Analog
5.4.1. Định dạng dữ liệu
a. Dữ liệu ngõ vào:
Ký hiệu vùng nhớ: AIWxx (Ví dụ AIW0, AIW2)
M
L+
Nguồn
24 VDC
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 5 54
Định dạng:
Đối với dải tín hiệu đo không đối xứng (ví dụ 0-10V,0-20mA):
MSB LSB
15 14 3 2 1 0
0 Dữ liệu 12 bit 0 0 0
Modul Analog Input của S7-200 chuyển dải tín hiệu đo đầu vào (áp, dòng)
thành giá trị số từ 032000.
Đối với dải tín hiệu đo đối xứng (Ví dụ 10V, 10mA,):
MSB LSB
15 4 3 2 1 0
Dữ liệu 12 bit 0 0 0 0
Modul Modul Analog Input của S7-200 chuyển dải tín hiệu đo đầu vào
áp, dòng) thành giá trị số từ -3200032000.
b. Dữ liệu ngõ ra:
Ký hiệu vung nhớ AQWxx (Ví dụ AQW0, AQW2)
Định dạng dữ liệu
+ Đối với dải tín hiệu đo không đối xứng (ví dụ 0-10V,4-20mA):
MSB LSB
15 14 4 3 2 1 0
0 Dữ liệu 11 bit 0 0 0 0
Modul Modul Analog output của S7-200 chuyển đổi con số 0
32000 thành tín hiệu điện áp đầu ra 010V.
+ Đối với dải tín hiệu đo đối xứng (Ví dụ 10V, 10mA,): Kiểu này các
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 5 55
module Modul Analog output của S7-200 không hỗ trợ.
MSB LSB
15 4 3 2 1 0
Dữ liệu 12 bit 0 0 0 0
c. Bảng tổng hợp:
5.4.2. Cài đặt dải tín hiệu vào.
Module EM 235 cho phép cài đặt dải tín hiệu và độ phân giải của đầu vào
bằng switch:
Sau đây là bảng cấu hình :
Định dạng dữ liệu Giá trị chuyển đổi
Kiểu tín hiệu đối xứng (
10V, 10mA,)
- 32000 đến +32000
Tín hiệu không đối xứng
(010V, 420mA)
0 đến +32000
On
Off
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 5 56
Dải không đối xứng Dải đầu vào Độ phan giải
SW1 SW2 SW3 SW4 SW5 SW6
ON OFF OFF ON OFF ON 0 – 50 mV 12.5 uV
OFF ON OFF ON OFF ON 0 – 100 mV 25 uV
ON OFF OFF OFF ON ON 0 – 500 mV 125 uV
OFF ON OFF OFF ON ON 0 – 1 V 250 uV
ON OFF OFF OFF OFF ON 0 – 5 V 1.25 mV
ON OFF OFF OFF OFF ON 0 – 20 mA 5 uA
OFF ON OFF OFF OFF ON 0 – 10 V 2.5 mV
Dải đối xứng Dải đầu vào Độ phân giải
SW1 SW2 SW3 SW4 SW5 SW6
ON OFF OFF ON OFF OFF ± 25 mV 12.5 uV
OFF ON OFF ON OFF OFF ± 50 mV 25 uV
OFF OFF ON ON OFF OFF ± 100 mV 50 uV
ON OFF OFF OFF ON OFF ± 250 mV 125 uV
OFF ON OFF OFF ON OFF ± 500 mV 250 uV
OFF OFF ON OFF ON OFF ± 1V 500 uV
ON OFF OFF OFF OFF OFF ± 2.5 V 1.25 mV
OFF ON OFF OFF OFF OFF ± 5 V 2.5 mV
OFF OFF ON OFF OFF OFF ± 10 V 5 mV
5.4.3. Trình tự thiết lập và căn chỉnh cho module Modul Analog .
a. Căn chỉnh đầu vào cho module Modul Analog
Hãy tắt nguồn cung cấp cho module
Gạt switch để chọn dải đo đầu vào
Bật nguồn cho CPU và module. Để module ổn định trong vòng 15 phút.
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 5 57
Sử dụng các bộ truyền, nguồn áp, hoặc nguồn dòng, cấp giá trị 0 đến
một trong những đầu vào.
Đọc giá trị nhận đƣợc trong CPU.
Căn cứ vào giá trị đó hãy chỉnh OFFSET để đƣa giá trị về 0 (căn chỉnh
điểm không) , hoặc giá trị số cần thiết kế.
Sau đó nối một trong những đầu vào với giá trị lớn nhất của dải đo.
Đọc giá trị nhận đƣợc trong CPU.
Căn cứ vào giá trị đó hãy chỉnh GAIN để đọc đƣợc giá trị là 32000,
hoặc giá trị số cần thiết kế.
Lặp lại các bƣớc chỉnh OFFSET và GAIN nếu cần thiết.
Chú ý :
Phải chắc chắn nguồn cung cấp cho cảm biến phải đƣợc loại bỏ nhiễu
và phải ổn định.
Dây dẫn tín hiệu phải có lớp bảo vệ chống nhiễu.
Các đầu vào Modul Analog không sử dụng phải đƣợc nối ngắn mạch
(ví dụ A+ nối với A-)
Ví dụ: Viết chƣơng trình con tính toán giá trị điện áp đo từ chiết áp.
Xây dựng công thức tính toán:
Dải điện áp đầu ra của chiết áp : 0 – 10V
Với dải điện áp này module Modul Analog sẽ chuyển đổi sang dải giá
trị từ 0 – 32000.
Vậy nếu ta đọc đƣợc giá trị trên CPU là 24000 thì giá trị Modul Analog
ở đầu vào là bao nhiêu Volt ?
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 5 58
Sự biến đổi từ giá trị tƣơng tự đầu vào sang các con số là sự biến đổi 1-1 ,
và hoàn toàn tuyến tính. Vì vậy mối quan hệ giữa đầu vào và đầu ra là mối quan
hệ tuyến tính có dạng đƣờng thẳng đơn giản y = ax + b.
Có thể thấy ngay phƣơng trình trên có dạng y = x/3200. Do đó nếu biết
đƣợc giá trị số là 24000 ta tính đƣợc ngay đầu ra là 7.5 V.
Ta hãy tổng quát hóa công thức tính toán để có thể xây dựng chƣơng trình
con:
Đầu ra số
(x)
0 32000
0
10
24000
? V
Đầu vào Modul
Analog
( y ) - V
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 5 59
Các kí hiệu :
A_In : Giá trị Modul Analog đầu vào cần xác định.
A_Min : Giá trị giới hạn dƣới của giá trị đầu vào tƣơng tự.
A_Max : Giá trị giới hạn trên của giá trị đầu vào tƣơng tự.
D_out : Giá trị chuyển đổi bằng số của A_In.
D_Min : Giá trị chuyển đổi bằng số của A_Min.
D_Max : Giá trị chuyển đổi bằng số của A_Max.
Từ đây ta xác định đƣợc công thức tính toán cho giá trị đầu vào.
Chƣơng
trình con
tính toán
y = x/3200
24000
0
32000
0.0 (V)
10.0 (V)
7.5 (V)
Chƣơng
trình con
tính toán
y = ax + b
D_Out
D_Min
D_Max
A_Min
A_Max
A_In
Tổng quát hóa
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 5 60
MinAMinDOutD
MinDMaxD
MinAMaxA
InA _)__(
__
__
_
Viết chƣơng trình :
Chƣơng trình con :
Khai báo các biến vào ra và biến tạm thời
Các chú thích :
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 5 61
Chƣơng trình con :
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 5 62
Gọi chƣơng trình con
Tiến hành biên dịch, download, và debug chƣơng trình
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 5 63
CÂU HỎI ÔN TẬP VÀ BÀI TẬP
Câu 1: Hãy cho biết các thành phần của module Modul Analog EM235 trong
PLC S7-200?
Câu 2: Hãy vẽ sơ đồ khối ngõ vào, ngõ ra của Modul analog EM 235?
Câu 3: Viết chƣơng trình đo nhiệt độ môi trƣờng.
Dải tín hiệu đo 0-150oC
Đầu ra 0-10V
Cần tính nhiệt độ thực tế môi trƣờng là bao nhiêu.
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 6 64
CHƢƠNG 6: THAO TÁC TRÊN PHẦN MỀM S7-200-SIMULATIE
6.1. Khởi động:
Cách 1: Start -> Simatic -> Step7 MicroWin -> Step7 -> MicoWin32.
Cách 2 : nhấp đúp vào biểu tƣợng Step7 MicroWin trên nền Desktop
của Window.
Hình 6.1: Biểu tƣợng phần mềm S7-200 Simulatie
6.2. Giao diện màn hình
Hình 6.2: Giao diện phần mềm S7-200 Simulatie
Intruction
Tree
Navigation
Bar
Cross Reference
Status Chart Data Bock
Output
Windown
Status Bar Program editor Local Variable
Table
Symbol Table
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 6 65
Các thành phần của menu STEP7
Thanh Menu: Cho phép thao tác bằng mouse hay bàn phím. Có thể thay
đổi menu công cụ theo ý riêng.
Thanh công cụ: Để giúp truy cập mouse cho các công việc với chƣơng
trình STEP 7-Micro/WIN 32 dễ hơn. Có thể thay đổi menu công cụ theo ý riêng,
(tuy nhiên vui lòng đừng thay đổi, vì đây là máy của trung tâm Việt Đức, chứ
không phải của riêng bạn,)
Thanh điều hƣớng (Navigation): Gồm nhiều nhóm, đƣợc chọn bằng các
nút nhấn, để tăng cƣờng các tính năng lập trình:
"View": Chọn loại thể hiện này để thấy các nút điều khiển nhƣ: Khối
chƣơng trình (Program Block), Bảng ký hiệu (Symbol Table), bảng trạng thái
(Status Chart), khối dữ liệu (Data Block), khối hệ thống (System Block), phần
tham khảo trích ngang (Cross Reference), và trạng thái kết nối
(Communications).
"Tools": Chọn loại thể hiện này để thấy các nút điều khiển: giải pháp
trợ giúp cho các hƣớng dẫn và giải pháp trợ giúp cho chƣơng trình làm việc với
TD 200.
Lƣu ý: Thanh điều hƣớng có thể trƣợt lên và xuống để giúp ta chọn những
chức năng khác.
Phân nhánh các chỉ thị (Instruction Tree): Giúp ta nhìn đƣợc cấu trúc
phân nhánh toàn bộ đề án đang soạn và các chỉ thị dùng đƣợc cho việc soạn thảo
chƣơng trình đang hiển thị (LAD, FBD, or STL).
Có thể bấm chuột phải vào một thành phần của chƣơng trình để điền thêm các
khối tổ chức của chƣơng trình (Program Organizational Units -POUs); bạn có
thể bấm chuột phải vào từng POU để mở, đổi tên, xoá hay soạn thảo tính chất
của chúng. Có thể bấm chuột phải vào thƣ mục hoặc chỉ thị ở cây phân nhánh để
che phần này. Khi mở thƣ mục chỉ thị, ta có thể rê và thả hoặc nhấn kép chuột để
điền chỉ thị vào vị trí dấu nháy trong cửa sổ soạn thảo chƣơng trình. (Trong
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 6 66
chƣơng trình loại STL , các phân nhánh chỉ thị chỉ để tham khảo, phải nhập chỉ
thị bằng bàn phím, không thể dùng chuột.)
Bảng ghi biến nội bộ (Local Variable Table): Chứa các chỉ định cho các
biến nội bộ (nói cách khác, các biến dùng với các chƣơng trình con hay các
ngắt). Các biến này nhớ trong bộ nhớ tạm, địa chỉ do ta qui định trong hệ thống;
việc dùng các biến bị giới hạn bởi POU.
Cửa sổ soạn thảo chƣơng trình chứa bảng biến nội bộ và chƣơng trình
đang soạn thảo (LAD, FBD, hay STL). Có thể rê thanh tác vụ để mở rộng cửa
sổ và che khuất bảng biến nội bộ khi cần thiết.
Khi tạo chƣơng trình con hay ngắt thêm vào chƣơng trình chính (OB1), sẽ tạo ra
những thanh (tab) xuất hiện ở phía dƣới cửa sổ màn hình soạn thảo. Có thể nhấn
chuột vào thanh tab để di chuyển màn hình giữa các chƣơng trình con, các ngắt
và OB.
Cửa sổ ngõ ra (Output Window): cung cấp thông báo, thông tin khi biên
dịch chƣơng trình. Khi cửa sổ này liệt kê những lỗi sai của chƣơng trình, ta có
thể nhấn kép lên thông báo lỗi để làm hiển thị vùng chƣơng trình có thể gây ra
lỗi tƣơng ứng.
Thanh trạng thái (Status Bar): Cung cấp thông tin về trạng thái của các
toán tử bạn đang làm trong chƣơng trình STEP 7-Micro/WIN 32.
Phần tham khảo trích ngang (Cross Reference ): Cho phép xem các
thông tin về phần tử đang dùng trong chƣơng trình.
Cửa sổ bảng ký hiệu/bảng biến toàn cục (Symbol Table/Global Variable
Table Window): Cho phép chỉ định và soạn thảo ký hiệu toàn (nói khác đi các
giá trị biến có thể đƣợc dùng trong bất kỳ POU, chứ không phải chỉ là những
POU có ký hiệu đƣợc tạo ra). Bạn có thể tạo nhiều bảng ký hiệu. Cũng có một
bảng ký hiệu/biến toàn cục đƣợc hệ thống định nghĩa dành cho bạn sẵn trong
chƣơng trình.
Cửa sổ bảng trạng thái (Status Chart Window): Cho phép theo dõi các
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 6 67
trạng thái ngõ vào, ngõ ra, các biến của chƣơng trình bằng cách nhập chúng vào
bảng. Bạn có thể làm nhiều bảng nhằm mục đích xem nhiều thành phần khác
nhau của các đoạn chƣơng trình. Mỗi bảng trạng thái có cửa sổ riêng.
Cửa sổ khối dữ liệu động/khối dữ liệu đặt (Data Block/Data Initializer
Window): Cho phép hiện và soạn thảo nội dung của khối dữ liệu.
6.2.1. Kết nối PLC và PC
Ghép nối PLC S7-200 với máy tính PC qua cổng RS 232 cần có cáp nối
PC/PPI với bộ chuyển đổi RS232 sang RS485.
Gắn một đầu cáp PC/PPI với cổng truyền thông 9 chân của PLC còn đầu
kia nối với cổng truyền thông nối tiếp RS 232 của máy tính. Nếu cổng truyền
thông nối tiếp RS 232 với 25 chân thì phải ghép nối qua bộ chuyển đổi 25/9
chân để có thể nối với cáp truyền thông PC/PPI.
Cổng truyền thông:
Chân
1- Nối đất
2 - 24 VDC
3 - Truyền và nhận dữ liệu
4,9- Bỏ trống ( không sử dụng )
5 - Nối đất
6 - 5 VDC
7- 24 VDC
8 - Truyền và nhận dữ liệu
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 6 68
Bộ chuyển đổi từ RS232 sang 485 có hình dạng nhƣ sau:
Hình 6.3: Cáp kết nối máy tính với PLC
Để chọn tốc độ Baud cho phù hợp dựa vào bảng sau:
123 : Kbaud
110 : 115.2K
111 : 57.6K
000 : 38.4K
001 : 19.2K
010 : 9.6K
011 : 4.8K
100 : 2.4K
101 : 1.2K
PPI Muiti-Master Cap
Cổng COM Cổng PPI
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 6 69
Nếu sử dụng PLC loại 22X ví dụ : 221,224 cổng truyền dữ liệu là cổng
COM (RS232), phần mềm điều khiển là PC/PPI thì chọn tốc độ truyền là 9.6
19.2 Kbps. (Thông thƣờng chọn 9.6Kbps để tránh quá tải ) Nếu sử dụng Cards
để truyền và phần mềm điều khiển là CP5611 thì chọn tốc độ truyền từ 9.6
187.5 Kbps.
Swich 4,8 : bỏ trống.
Swich 5 : 1=PPI, 0 = PPI/Freeport.
Swich 6 : 1=Remote, 0=local.
Swich 7 : Số bit truyền: 0 =11 bit, 1=10 bit.
Nếu kết nối với máy tính đơn ta chọn
Swich 5 = 0
Swich 6 = 0
Swich 7 = 0
Nếu kết nối với Modem
Swich 5 = 0
Swich 6 = 1
Swich 7 tùy vào số bit truyền của Modem 10 hoặc 11.
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 6 70
Nếu kết nối với phần mềm Step 7 – Micro/WIN 3.2 Service Pack 4 hoặc
hơn thì :
Với máy đơn chọn : Swich 5=1, Swich 6=0
Với modem thì : Swich 5=1, Swich 6=1
Các đèn trên PPI Multi Master Cable
LED Màu Chúc năng
Tx Green Đèn báo truyền dữ liệu
Rx Green Đèn báo nhận dữ liệu
PPI Green Đèn báo RS485 truyền dữ liệu
6.2.2. Kiểm tra kết nối
Vào Communication bằng cách : nhấp biểu tƣợng Communication trên
Navigation Bar hoặc trên Instruction Tree.
Khi đó xuất hiện cửa sổ sau :
Nhấp chuột vào
Đến khi thấy biểu tƣợng thì kết nối thành công.
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 6 71
Hình 6.4: Kiểm tra kết nối giữa máy tính với PLC
Nếu không thấy biểu tƣợng trên chúng ta phải kiểm tra lại :
Cáp : Đã nối cáp chƣa, swich chọn tốc độ truyền đúng không, cáp còn
nguyên vẹn hay đã hƣ hỏng.
PLC : PLC đã mở điện chƣa, công tắc chọn chế độ làm việc đang ở vi trí
ON, OFF hay STERM. Chỉ ở vị trí STERM PLC mới cho Load chƣơng
trình.
Máy tính : Đang nối dây ở cổng COM1 hay COM2, cổng COM còn
truyền dữ liệu đƣợc hay đã hƣ.
Nếu sai cổng COM ta làm nhƣ sau :
Cách 1 : Đổi bằng phần cứng ( tháo dây cáp nối lại )
Cánh 2 : Khai báo lại :
Nhấp double vào biểu tƣợng PC/PPI. Màng hình “ Set PG/PC interface”
xuất hiện
Chọn Properties xuất hiện màng hình sau, chọn lại cổng COM và nhấp
OK.
Hình 6.5: Khai báo lại cổng Com
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 6 72
6.3. Các bƣớc thực hiện một chƣơng trình:
6.3.1. Tạo một dự án :
Cách 1 : Chọn menu -> Project -> New
Cách 2 : Chọn biểu tƣợng trên cửa sổ chính.
6.3.2. Soạn thảo chƣơng trình
S7-200 đƣợc tổ chức thành nhiều Network (tối đa 1850). Mỗi một
network tƣơng đƣơng một câu lệnh, nếu tồn tại 2 câu lệnh trở lên trong 1
network thì chƣơng trình sẽ báo lỗi khi biên dịch.
Lệnh phải đƣợc mở đầu ở vị trí mũi tên, vị trí ô vuông ở đâu thì lệnh lấy
ra sẽ ở ngây vị trí đó.
Lƣu ý: Mỗi câu lệnh phải đƣợc gán vào đƣờng biên bên trái.
Hình 6.6: Vùng làm việc của phần mềm
Ta có thể dùng chuột để truy suất và dán các toán hạng vào các vị trí mỗi
network mong muốn ở thƣ viện lệnh hoặc dùng phím truy suất trực tiếp (nhấn
phím F4 ta lấy các tiếp điểm ngõ vào, nhấn phím F6 ta lấy lệnh ở ngõ ra).
Hình 6.7: Nhóm lệnh của PLC
Nhóm lệnh rẽ nhánh
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 6 73
Muốn chú thích cho mỗi network ( dòng lệnh ) ta đƣa chuột vào hàng
chứa network nhấp chuột -> suất hiện bảng soạn thảo và đánh dòng chú thích
(nên có chú thích để dễ đọc chƣơng trình ).
Ví dụ: Hãy soạn thảo bài tập sau :
6.3.4. Lƣu một dự án
Cách 1 : chọn Project -> save all -> đặt tên -> OK
Cách 2 : chọn biểu tƣợng trên thanh công cụ -> đặt tên -> OK.
Hình 6.8: Lƣu dự án sau khi đã hoàn thành
6.3.5. Mở một dự án
Cách 1 : chọn menu -> project -> open -> chọn tên -> Ok
Cách 2 : chọn biểu tƣợng trên thanh công cụ chính -> chọn tên ->
OK
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 6 74
Hình 6.9: Mở một dự án
6.3.5. Kiểm tra lỗi:
Sau khi soạn thảo xong chúng ta cần kiểm tra xem có lỗi hay không bằng
cách vào biểu tƣợng hoặc vào PLC Compile all
Hình 6.10: Kiểm tra lỗi của dự án
Khi đó sẽ có thông báo hiện lên ở đấy màn hình.
Việc kiểm tra lỗi bằng cách này chỉ tìm đƣợc một số lỗi địa chỉ nhƣ :
6.3.6. Nạp chƣơng trình vào PLC:
Cách 1 : chọn menu -> project ->download -> OK
Cách 2 : chọn biểu tƣợng trên thanh công cụ.
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 6 75
Hình 6.11: Nạp dữ liệu từ máy tính lên PLC
Nếu chƣa chƣa nối dây PLC thì có thông báo sau :
Nếu chƣa cấp điện cho PLC thì có thông báo sau :
Hình 6.12: Các lỗi khi nạp dữ liệu từ máy tính lên PLC
Nếu đƣờng truyền tốt PLC sẽ thông báo chọn đời CPU. Ta nhấn Continue
để tiếp tục.
Nhấn Continue để tiếp tục load chƣơng trình, màng hình xuất hiện thông
báo sau:
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 6 76
Nhấp OK để tiếp tục.
Màn hình hiển thị thông báo dowload đã thành công.
Nếu chƣơng trình có lỗi PLC thông báo, nhấn OK để về soạn thảo sửa lỗi.
Hình 6.12: Nạp dữ liệu từ máy tính lên PLC thành công
6.3.7. Chạy chƣơng trình:
Cách 1 : chọn menu CPU -> run -> yes
Cách 2 : chọn biểu tƣợng từ thanh công cụ.
Hình 6.13: Chạy chƣơng trình PLC
6.3.8. Dừng chƣơng trình :
Cách 1 : chọn menu CPU -> stop -> yes.
Cách 2 : chọn biểu tƣợng trên thanh công cụ.
Bản thông báo sau xuất hiện, nhấn OK.
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 6 77
Hình 6.14: Dừng chƣơng trình
6.3.9. Hiển thị tình trạng hoạt động của PLC :
Từ menu Debug chọn Ladder Status On/Off.
Hình 6.15: Hiển thị hoạt động của chƣơng trình trên máy tính
6.3.10. Gọi chƣơng trình từ PLC :
Cách 1 : Chọn menu Project ->Upload -> OK -> yes.
Cách 2 : chọn trên thanh công cụ.
PLC thông báo.
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 6 78
Nhấn Yes PLC sẽ load chƣơng trình từ PLC về máy tính.
Hình 6.16: Upload chƣơng trình từ PLC về máy tính
6.3.11. Chỉnh sửa chƣơng trình: Chèn, xoá hàng cột, network
Cách 1 : Chọn menu edit -> insert/ delete sau đó chọn hàng hoặc cột.
Cách 2 : nhấn shift Insert/ delete.
Chèn:
Xoá:
Hình 6.17: Chỉnh sửa một dự án
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 6 79
CÂU HỎI ÔN TẬP VÀ BÀI TẬP
Bài 1: Nhấn và giữ ngõ vào I0 thì ngõ ra Q0 lên 1. Tƣơng tự cho các ngõ vào I1
đến I5 và các ngõ ra Q1 đến Q3
Bài 2: Nhấn I0, ngõ ra Q0 lên 1. Nhấn I1 xuống 0
Bài 3: Nhấn I0 hoặc I1 hoặc I2 hoặc I3 ngõ ra Q0, Q1, Q2, Q1 lên 1. Nếu nhấn
Một trong các ngõ vào I4 hoặc I5 thì tất cả các các ngõ ra trên xuống 0.
Bài 4: Ứng dụng lệnh Set và Reset thiết kế mạch điều khiển ngõ ra Q0 bằng nút
nhấn mở I0 và nút dừng I1
Bài 5: Ứng dụng lệnh Timer viết chƣơng trình tác động nút nhấn I0 sau 3s ngõ
ra Q0 lên 1
Bài 6: Ứng dụng lệnh Timer viết chƣơng trình tác động nút nhấn I0 sau 3s ngõ
ra Q0 lên 1 và chớp tắt với chu kỳ 1s
Bài 7: Ứng dụng lệnh Counter viết chƣơng trình tác động nút nhấn I0 5 lần ngõ
ra Q0 lên 1. Tác động I1, ngõ ra Q0 xuống 0
Bài 8: Thiết kế mạch đảo chiều quay động cơ KĐB 3 pha bằng 3 nút nhấn (đảo
chiều gián tiếp), hoạt động và quá tải báo bằng đèn. Kết nối phần cứng ngõ vào
ra
Bài 9: Thiết kế mạch đảo chiều quay động cơ KĐB 3 pha bằng 3 nút nhấn (đảo
chiều trực tiếp), hoạt động và quá tải báo bằng đèn. Kết nối phần cứng ngõ vào
ra
Bài 10: Thiết kế mạch điều khiển mở tuần tự 02 động cơ KĐB 3 pha bằng 3 nút
nhấn, hoạt động và quá tải báo bằng đèn. Kết nối phần cứng ngõ vào ra
Bài 11: Thiết kế mạch điều khiển mở và dừng tuần tự 02 động cơ KĐB 3 pha
bằng 2 nút nhấn mở và 2 nút nhấn dừng, hoạt động và quá tải báo bằng đèn. Kết
nối phần cứng ngõ vào ra
Bài 12: Thiết kế mạch điều khiển mở và dừng tuần tự 03 động cơ KĐB 3 pha
bằng 1 nút nhấn mở và 1 nút nhấn dừng, hoạt động và quá tải báo bằng đèn. Kết
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 6 80
nối phần cứng ngõ vào ra.
Bài 13: Thiết kế mạch điều khiển mở máy sao tam giác động cơ KĐB 3 pha
bằng 2 nút nhấn mở và 1 nút nhấn dừng, hoạt động và quá tải báo bằng đèn. Kết
nối phần cứng ngõ vào ra.
Bài 14: Viết chƣơng trình đóng mở cửa với yêu cầu sau. Nhấn S1 3 lần cửa mở
ra báo bằng đèn chớp tắt với chu kỳ 1s. Chạm hành trình SL1 cửa dừng, khi
nhấnựng lần cửa đóng lại báo bằng chuông reng chu kỳ 4s, khi chạm công tắc
hành trình SL2 cửa dừng.
Bài 15: Viết chƣơng trình điều khiển chuông báo giờ học thực hành với yêu cầu
sau:
* Ngày học: từ thứ 2 đến thứ 6
* Giờ vào: Ca sáng bắt đầu 7h30 chuông reng 5 lần chu kỳ 4s
Ca chiều bắt đầu 13h chuông reng 5 lần chu kỳ 4s
* Giờ ra: Ca sáng kết thúc 11h30 chuông reng 3 lần chu kỳ 3s
Ca chiều kết thúc 17h chuông reng 3 lần chu kỳ 3s
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 81
CHƢƠNG 7: CÁC HỌ PLC KHÁC
7.1. Họ Omron
7.1.1. Cấu trúc phần cứng
a. Nối dây ngõ vào
Dây nối cho ZEN đƣợc chọn loại 2x1,5mm2, ZEN đƣợc bảo vệ cách điện
nên không cần thiết nối đất.
Nối nguồn và nối ngõ vào từ I0 ÷ I5
ZEN 10C1 AR-A-V1 nguồn nuôi 100 đến 240 VAC – 50 HZ, đầu vào
Input 100 đến 240 VAC.
b. Nối dây ngõ ra
Ngõ ra relay với các tiếp điểm của relay cách li với nguồn nuôi và ngõ vào
Tải ở các ngõ ra có thể là đèn, động cơ, công tắc và có thể dùng các nguồn
điện áp cấp cho các tải khác nhau.
Khi ngõ ra = “1” dòng điện cực đại cho tải thuần trở là 8A, cuộn dây là
2A
7.1.2. Các chức năng cơ bản
Bộ điều khiển vận hành và hiển thị
Lập trình và giám sát máy tính.
Một giao diện cho chƣơng trình và kết nối máy tính
Các chức năng cơ bản nhƣ hàm thời gian, lựa chọn thời gian theo giây,
phút, giờ, ngày, tháng, trang bị 16 timer có 4 chức năng làm việc. Có 16 bộ
đếm (Counter), có thể đếm lên và đếm xuống.
Có chức năng ngày giờ thực.
Một chƣơng trình có thể chiếm tối đa là 96 dòng.
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 82
I0 – I5: Hiển thị trạng thái ON/OFF của
các thiết bị đầu vào nối với đầu vào của khối CPU.
X0 – Xb: Dùng đối với modul mở rộng.
a. Các vùng nhớ đầu vào
Ký
hiệu
Mô tả Loại địa chỉ bit
và số
I Các bit đầu vào của
module có CPU
I0 - -> I5(6 đầu)
Q Các bit đầu ra của
module có CPU
Q0 - -> Q3(4
đầu)
X Các bit đầu vào của
module mở rộng
X0 - -> XB(12
đầu) (1)
Y Các bit đầu ra của
module mở rộng
Y0 - -> YB(12
đầu) (1)
M Các bit tự do dùng
trong chƣơng trình
(work bit)
M0 - -> MF(16
bit)
H Các bit tự do dùng
trong chƣơng trình có
lƣu trạng thái (holding
bit)
H0 - -> HF(16
bit)
B Các bit báo trạng thái
các nút bấm
B0 - -> B7(8
bit)
(2)
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 83
Ghi chú: (1) chỉ dùng đƣợc khi nối với modul mở rộng.
(2) Chỉ dùng đƣợc với modul có màn hình LCD
Các ngỏ vào thƣờng dùng là
Công tắt gạt 2 chấu
Các loại cảm biến: quang điện, tiêm cận, điện dung, từ , kim loại, siêu
âm, phân biệt màu sắc, cảm biến áp suất
Công tắc hành trình, công tắc thƣờng
Rorary Encoder
Rơle điện từ, Sensor nhiệt độ
Bộ kiểm tra mức nƣớc
b. Các bít đầu ra khối CPU
Q0 – Q3: Hiển thị trạng thái ON/OFF của
các thiết bị đầu ra nối với đầu ra của khối CPU.
Y0 – Yb: Dùng đối với các modul mở rộng.
M0 – Mf: Biến trung gian sử dụng trong
chƣơng trình bậc thang không xuất dữ liệu ra ngoài.
H0- Hf: Biến trung gian , bit này sẽ giữ nguyên trạng thái khi mất điện.
Các vùng nhớ đầu ra:
Ký hiệu Mô tả Loại địa chỉ bit và số
Q Các bit đầu ra của module có CPU Q0 - -> Q3(4 đầu)
Y Các bit đầu ra của module mở rộng Y0 - -> YB(12 đầu)
(1)
M Các bit tự do dùng trong chƣơng
trình (work bit)
M0 - -> MF(16 bit)
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 84
H Các bit tự do dùng trong chƣơng
trình có lƣu trạng thái (holding bit)
H0 - -> HF(16 bit)
B Các bit báo trạng thái các nút bấm B0 - -> B7(8 bit)
(2)
Các chức năng phụ khác cho bit đầu ra:
Ký hiệu Mô tả
[ Hoạt động của đầu ra output sẽ nhƣ bình thƣờng
S Khi đƣợc bật bởi lệnh output kiểu S (Set) này, bit đầu ra sẽ
giữ nguyên trạng thái bật kể cả sau khi các bit đi trƣớc là
OFF và chỉ bật với lệnh output kiểu R
R Khi đƣợc bật bởi lệnh output kiểu R (Reset) này, bit đầu ra
sẽ giữ nguyên trạng thái bật kể cả sau khi các bit đi trƣớc là
OFF và chỉ bật với lệnh output kiểu S
A Mỗi khi lệnh output kiểu A (Alternate) đƣợc thực hiện bit
output sẽ chuyển sang trạng thái ngƣợc lại, ví dụ đang ở ON
sẽ chuyển sang OFF và ngƣợc lại
Giản đồ khối cho lệnh Output:
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 85
7.1.3. Timer có lƣu
PLC Zen có sẵn 8 timer thƣờng (T) và 4 Holding timer (#)
a. Các dạng Timer thƣờng (T0 đến T7)
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 86
b. Dạng Holding Timer : Timer có nhớ (#0 đến #3)
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 87
Thiết lập trong chƣơng trình bậc thang
Timer address
(địa chỉ)
T0 đến T7 hoặc #0 đến #3
Trigger input T (TRG) Điều khiển đầu vào trigger của timer.
Sẽ kích hoạt timer khi đầu vào trigger
bật lên ON
Reset input R (RES) Điều khiển đầu ra reset của timer. Khi
đầu vào reset bật lên ON, giá trị hiện tại
của timer (PV) bị xóa về 0. Trạng thái
đầu vào trigger sẽ bị bỏ qua trong khi
đầu vào reset input ở ON
Timer bit Sẽ bật tùy theo loại timer
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 88
Đặt thông số trong trang thiết lập thông số (Parameter Settings)
Timer type : Lựa chọn loại Timer
X ON delay
OFF delay
O One-shot pulse
F Flashing pulse
Timer Unit: Đơn vị thời gian
S Tính theo giây (00,01 đến 99,99) Sai số: Từ 0 đến 10ms
M:S
Tính theo phút-giây (00 phút 01 giây đến
99 phút 59s)
Sai số: Từ 0 đến 1 giây
H:M
Tính theo giờ-phút (00 giờ 01 phút đến 99
giờ 59 pht)
Sai số: Từ 0 đến 1 phút
Monitor Enabled/Disabled
A Các thông số có thể đƣợc theo di v thay đổi
D Các thông số không đƣợc phép theo di v thay đổi
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 89
Trang theo dõi thông số (Parameter Monitor)
Trạng thái của các thông số và đầu vào, ra của timer có thể đƣợc theo di
trong trang ny khi tiến hnh chạy chƣơng trình.
7.1.4. Sử dụng bộ đếm (Counter)
Counter có 8 bộ đếm ở chế độ đếm tăng hay đếm giảm, giá trị hiện hành
của counter và trạng thái ng racủa counter đƣợc lƣu cả khi chế độ hoạt động của
Zen thay đổi hay khi mất điện.
Bít đầu ra của counter bật lên On khi giá trị đếm (hay giá trị hiện hành –
Present value ) vƣợt quá giá trị đặt (Set value). Giá trị đếm sẽ quay về 0, bít đầu
ra tắt khi đầu vào của chân Reset bật lên On và khi chânn Reset ở chế độ On thì
cc đầu vào đếm sẽ không thực hiện đếm.
Giản đồ biểu diễn hoạt động của counter :
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 90
Thiết lập trong màn hình sửa chƣơng trình bậc thang
Các đầu ra, chiều đếm và đầu vào reset đƣợc viết trong màn hình sửa
chƣơng trình. Các thông số thiết lập cho counter đƣợc đặt ở trang thiết lập thông
số.
Địa chỉ của Counter (Counter address) C0 đến C7
Đầu vào đếm (Counter input) C(CNT): Sẽ tăng hay giảm gá trị đếm PV
mỗi khi đầu vào ny bật ln ON
Xác định chiều đếm (counter
direction input)
D(DIR): Chuyển giữa chế độ đếm tăng hay
đếm giảm.
OFF : Đếm tăng.
ON : Đếm giảm.
Reset input R(RES) : Điều khiển đầu ra Reset của
counter. Khi đầu vào của R lên ON, giá trị
hiện tại của counter (PV) sẽ bị xóa về 0 và
bít đầu ra của counter về OFF. Nếu đầu vào
của R ở ON thì trạng thi đầu vào đếm của
counter sẽ bị bỏ qua.
Timer bit Sẽ bật khi bộ đếm đếm đến giá trị đặt (PV
SV)
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 91
Đặt thông số trong trang thiết lập thông số (Parameter Settings)
Trạng thái của các thông số và đầu vào ra của Counter có thể đƣợc theo
dõi trong trang này
Chú ý:
Để xóa giá trị hiện tại của counter (PV) và bit đầu ra của counter khi
ngắt điện hay khi thay đổi chế độ hoạt động, hy tạo một mạch xĩa reset lc bắt đầu
thực hiện chƣơng trình.
Nếu đều vào đếm và đầu vào xác định chiều cùng đƣợc đƣa vào counter
cùng lúc, hy đặt đầu vào xác định chiều trƣớc đầu vào đếm trong chƣơng trình
thiết kế.
7.1.5. Timer tháng, năm
a. Weekly timer (ký hiệu @)
Weekly Timer sẽ bật lên ON giữa các thời gian bật và tắt (Start/Stop
timer) định trƣớc trong những ngày xác định. Có 8 Weekly Timer đánh số từ @0
đến @7.
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 92
Trong giản đồ thời gian ở trên, timer đƣợc đặt từ ngày thứ 3 đến ngày thứ
6, thời gian bắt đầu là 08:15 v kết thc l 17:30.
b. Thiết lập trong mn hình sửa chƣơng trình bậc thang
c. Đặt thông số trong trang thiết lập thông số (Parameter Settings)
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 93
d. Quan hệ giữa thời gian và ngày bật tắt (Statr timer/Stop timer)
e. Trang theo dõi thông số (Parameter monitor)
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 94
7.1.6. Calendar Timer ( Ký hiệu *)
Calendar Timer (thời gian theo ngày trong tháng) Bật lên On trong các
ngày định trƣớc. Có 8 Calendar Timer kí hiệu từ *0 đến *7
a. Thiết lập trong màn hình sửa chƣơng trình bậc thang
b. Đặt thông số trong trang thiết lập thông số (Parameter Settings)
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 95
Chú ý: Trong Zen thứ tự ngày, thắng, năm là: năm/tháng/ngày.
Quan hệ giữa ngày bật và ngày tắt:
c. Trang theo dõi thông số (Parameter monitor)
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 96
7.2. Họ Mitsubishi.
7.2.1. Sử dụng phần mềm lập trình GX-Developer cho PLC Mitsubishi.
Khởi động máy tính, và chờ cho hệ điều hành (đang lắp đặt trên máy
tính) hoàn tất khởi động, máy tính sẵn sàng làm việc
Vào Start => MELSOT Application => GX Developer
Hoặc tìm và lựa chọn biểu tƣợng GX Developer trên Destop, nhấn nút trái
2 lần (double click) để kích hoạt khởi động chƣơng trình.
Ta có màn hình nhƣ sau
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 97
Vào Project => New Project ta có hộp thoại sau
Chọn họ và chọn loại PLC xong sau đó chọn OK. Ta có trang màn hình
nhƣ sau.
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 98
Và ở đây có thể lập trình theo hai dạng chủ yếu là LADDER và
INSTRUSTION
Trƣớc khi tiến hành lập trình ta cần phải đặt tên cho tập tin bằng cách
dùng chuột click trái vào mục Project => Save as. Khi đó xuất hiện hộp thoại
Nội dung mặc định nhƣ trên chúng ta chọn đƣờng dẫn để lƣu thông tin
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 99
Để tiện việc theo dõi chấm bài, quy ƣớc cách đặt tên cho bài thực tập
PLC nhƣ sau
@ CÁC TOÁN HẠNG DÙNG TRONG PLC HỌ FX
Trong quá trình thực tập học viên sử dụng PLC họ FX1s của hãng
MITSUBISHI với 8 ngõ vào và 6 ngõ ra (14 In/Out)
Bộ lập trình PLC đƣợc gắn sẵn trên mô hình, ngõ vào ra sử dụng jắc
cắm và công tắc
Ngõ vào vật lý: ký hiệu bằng toán hạng Xmmm, ba chử số mmm kế tiếp
sau ký tự X chỉ vị trí ngõ vào cụ thể, ví dụ nhƣ sau:
X000 X001 X002 X003
X004 X005 X006 X007
Toán hạng Xmmm dùng xác định các mức trạng thái Logic nối trực tiếp trên
PLC
Ngõ ra vật lý: ký hiệu bằng toán hạng Ymmm, ba chử số mmm kế tiếp
sau ký tự Ychỉ vị trí ngõ ra cụ thể, ví dụ nhƣ sau:
Y000 Y001 Y002
Y003 Y004 Y005
Toán hạng Ymmm dùng thực hiện tạo ra các mức trạng thái Logic trên ngõ ra
vật lý nối trực tiếp trên PLC
@ CÁC BIT NỘI THÔNG DỤNG TRONG PLC
Toán hạng Mi: Dùng để biểu diễn các “cuộn dây” nội hay các tiếp điểm
của relay nội trong PLC
Toán hạng Si: là những bit trạng thái trong PLC thực hiện các tác vụ
nhƣ relay trạng thái thông thƣờng hay relay trạng thái có chốt
Toán hạng Ti: là những khối định thì trong PLC
Toán hạng Ci: là những khối đếm trong PLC
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 100
@ CÁC LỆNH LẬP TRÌNH CƠ BẢN TRONG PLV HỌ FX1S
LỆNH KÍ HIỆU TOÁN HẠNG CHỨC NĂNG
LD (Load)
AND (And)
OR (Or)
Xi, Yi, Mi
Si, Ci, Ti
Tác vụ logic tác động nhƣ tiếp
điểm thƣờng hở
LDI (Load inverse)
ANDI (And
inverse)
ORI (Or inverse)
Xi, Yi, Mi
Si, Ci, Ti
Tác vụ logic tác động nhƣ tiếp
điểm thƣờng đóng
OUT (Out) Yi, Mi
Si, Ci, Ti
Tác vụ logic cuối tác động nhƣ
cuộn dây relay thông thƣờng
SET (Set)
RST (Reset)
Yi, Mi, Si Đƣa một toán hạng hay một cuộn
dây (Ki) lên trạng thái ON hoặc trở
lại trạng thái OFF vĩnh viễn
Ti Tác vụ logic tác động nhƣ cuộn dây
relay tác động trễ sau một khoảng
thời gian đƣợc cài đặt TBxKk
TB: hằng số thời gian của bộ định
thì
Ci
Tác vụ logic tác động nhƣ cuộn dây
relay tác động trễ sau Kk lần đếm
đƣợc
7.2.2. Khai báo cấu hình và truy xuất các toán hạng
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 101
Cấu trúc một chƣơng trình hoàn chỉnh bào gồm nhiều Rung (bậc thang).
Rung cuối cùng là rung kết thúc chƣơng trình chứa lệnh END. Mỗi Rung chứa
tối đa là 12 cột và nhiều hàng
Để chọn và lấy các kí hiệu khi lập trình, ta dùng chuột Double click vào
phần tử cần chọn trên thanh công cụ trên màn hình lập trình
Open contact
Thanh công cụ
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 102
Chúng ta có thể dùng phím nóng để lấy các kí hiệu khi lập trình từ bàn
phím dựa vào bảng sau:
Close
Contact
Open
branc
honta
ct
Open
Contact
Close
branch
Coil
Application
instruction
Horizontal line
Vertical line
Delete
Vertical
Delete
Horizontal
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 103
Trƣớc khi lập trình phải dùng chuột click vào nút trái tại vị trí trên cửa
sổ màn hình, nơi muốn bố trí linh kiện đang trên màn hình sẽ xuất hiện một ô
chử nhật viền đen tại vị trí vừa chọn
Khi click chọn linh kiện để lập trình sẽ xuất hiện một cửa sổ phụ để
khai báo
Thủ tục nối các linh kiện trong chƣơng trình LADDER
Muốn nối các linh kiện với nhau ta phải dùng đƣờng nối ngang và
đứng trong thanh linh kiện: Đối với với đƣờng nối ngang khi đã đặt linh kiện
vào cửa sổ lập trình, toàn bộ rung lập trình đƣợc tô màu xám và ô kế tiếp ô chứa
linh kiện vừa bố trí đƣợc tô viền đen.
Muốn nối đƣờng ngang, dùng con trỏ đặt lên nút ngang
Chọn vị trí đặt linh kiện trên cửa
sổ lập trình
Đặt tên toán hạng
hạng
Chọn loại toán hạng
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 104
Sau đó nhấn chọn OK
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 105
Chọn toán hạng Y001 cho ngõ ra, tiến hành thực hiện các thao tác bố
trí linh kiện vừa mô tả. Toán hạng Y001 xuất hiện trên khung, nhƣng nằm về
phía tận cùng bên phải của cửa dổ lập trình; lúc này ta không cần thực hiện
đƣờng nối ngang, phần mềm tự thực hiện thao tác nối. Trên rung kế tiếp đƣợc tô
xám (báo hiệu sẵn sàng lập trình) và ô đầu tiên của ô này đƣợc viền màu đen.
Tiến hành lập trình trên khung kế tiếp.
Giả sử muốn nối các tiếp điểm trên rung 2 với các tiếp điểm đang bố
trí trên rung 1, ta dời con trỏ đến ngay vị trí ở rung trên phía phải của chổ cần
nối.
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 106
Sau đó click trái chuột lên ô biểu diễn thanh đứng (Vertical line) và
chọn OK trên cửa sổ phụ để thực hiện mối nối
Muốn xoá các đƣờng nối ta thực hiện nhƣ sau:
Xoá đƣờng ngang: Đặt con trỏ tại vị trí đƣờng ngang muốn xoá sau đó
nhấn phím Delete trên bàn phím để xoá, trƣờng hợp không muốn dùng phím này
có thể sử dụng tổ hợp phím (CTRL+DELETE) để xoá
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 107
Xoá đƣờng đứng: Đặt con trỏ tại ô bên phải đƣờng nối, chọn click
chuột lên ô biểu diễn đƣờng nối đứng có gạch chéo (Horizontal line) và chọn
OK trên cửa sổ phụ để thực hiện xoá đƣờng đứng
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 108
Khai báo thông số cho Timer (rơle thời gian On Delay) và cho Counter
(bộ đếm)
Định thì không khả nhớ: 10ms có địa chỉ từ T200 đến T245; 100ms có
địa chỉ từ T0 đến T199
Định thì khả nhớ: 10ms có địa chỉ từ T246 đến T249; 100ms có địa chỉ
từ T250 đến T255
Bộ đếm 16 bit chung đƣợc chốt: có địa chỉ từ C0 đến C31
Giả sử có một đoạn lập trình LADDER muốn bố trí thêm một rơ le thời
gian T1, trình tự thực hiện nhƣ sau:
Trên thanh công cụ chứa linh kiện, nhập nút trái chuột (hoặc dùng phím
nóng F7) sẽ xuất hiện một một hộp thoại dùng khai báo cấu hình cho OUTPUT
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 109
+
Khai báo trong hộp thoại
Sau đó nhấn OK, hoàn tất quy trình nhập bộ định thì T1 với thông số
K100
Giả sử có một đoạn lập trình LADDER muốn bố trí thêm một bộ đếm
C0, trình tự thực hiện nhƣ sau:
Chọn loại toán hạng
Khai báo cho Timer
+ T1: Timer thứ nhất (độ phân giải 100ms)
+ K100: Giá trị đặt cho Timer định thời là
100x0,1s = 10s
+ Giữa T1 và K100 phải có khoảng trắng
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 110
Trên thanh công cụ chứa linh kiện, nhập nút trái chuột (hoặc dùng phím
nóng F7) sẽ xuất hiện một một hộp thoại dùng khai báo cấu hình cho OUTPUT
Khai báo trong hộp thoại
Sau đó nhấn OK hoàn tất quy trình nhập bộ đếm C0 với thông số đếm
K5
Chọn loại toán
hạng
Khai báo cho bộ đếm
+ C0: Bộ đềm thứ nhất
+ K5: Giá trị đặt cho bộ đếm là 5 lần
đếm
+ Giữa C0 và K5 phải có khoảng trắng
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 111
Thiết lập reset bộ đếm
Chọn Application instruction
(hoặc nhấn phím nóng F8)
RST C0: Reset bộ đếm C0
RST và C0 có khoảng trắng
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 112
Nhấn OK
7.2.3. Chuyển chƣơng trình sang PLC để vận hành:
Sau khi lập trình xong trên máy tính muốn chuyển sang PLC, ta cần tiến hành
các bƣớc sau:
Giả sử vừa lập xong đoạn chƣơng sau; tất cả các rung đều dƣợc tô màu
xám. Chúng ta lƣu (Save) chƣơng trình
Sau đó đƣa con trỏ chuột lên thanh Menu đến vị trí Convert =>
Convert hoặc nhấn phím nóng F4
Khi chức năng thực hiện xong, các rung lập trình biến mất màu xám
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 113
Chuyển sang PLC để vận hành, trên thanh Menu, chọn Online, sau đó
chọn Write to PLC
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 114
Sau đó màn hình xuất hiện hộp thoại Write to PLC chọn
Chọn Select All và chọn Execute
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 115
Xuất hiện hộp thoại sau thì có nghĩa nguồn PLC chƣa đƣợc mở hoặc
cáp truyền dữ liệu từ máy tính qua PLC chƣa đƣợc kết nối.
Ta bật công tắc nguồn trên PLChoặc nối cáp truyền dữ liệu và thực hiện
lại thao tác trênsẽ xuất hiện hộp thoại MELSOFT series GX Developer. Chọn
Yes
Nếu hiển thị hộp thoại sau có nghĩa là PLC đang ở chế độ RUN, dữ liệu
không truyền qua PLC đƣợc.
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 116
Khi đó để truyền để truyền đƣợc dữ liệu qua PLC thì phải gạt công tắc
vận trên PLC sang chế độ STOP (đèn RUN trên PLC tắt). Sau đó thực hiện lại
thủ tục truyền dữ liệu lại từ đầu. Bây giờ việc truyền dữ liệu đƣợc thực thi, trên
màn hình xuất hiện cửa sổ
Và cửa sổ sau
Chọn OK
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 117
Khi xuất hiện cửa sổ sau thì việc truyền dữ liệu từ máy tính qua PLC đã
hoàn thành, ta nhấn OK.
Tiến hành giả lập trên PLC, chọn công tắc Run trên PLC để đèn Run
báo sáng và tiến hành giả lập.
CÂU HỎI ÔN TẬP VÀ BÀI TẬP
Bài 1: Nhấn và giữ ngõ vào I0 thì ngõ ra Q0 lên 1. Tƣơng tự cho các ngõ vào I1
đến I5 và các ngõ ra Q1 đến Q3
Bài 2: Nhấn I0, ngõ ra Q0 lên 1. Nhấn I1 xuống 0
Bài 3: Nhấn I0 hoặc I1 hoặc I2 hoặc I3 ngõ ra Q0, Q1, Q2, Q1 lên 1. Nếu nhấn
Một trong các ngõ vào I4 hoặc I5 thì tất cả các các ngõ ra trên xuống 0.
Bài 4: Ứng dụng lệnh Set và Reset thiết kế mạch điều khiển ngõ ra Q0 bằng nút
nhấn mở I0 và nút dừng I1
Bài 5: Ứng dụng lệnh Timer viết chƣơng trình tác động nút nhấn I0 sau 3s ngõ
ra Q0 lên 1
Bài 6: Ứng dụng lệnh Timer viết chƣơng trình tác động nút nhấn I0 sau 3s ngõ
ra Q0 lên 1 và chớp tắt với chu kỳ 1s
Bài 7: Ứng dụng lệnh Counter viết chƣơng trình tác động nút nhấn I0 5 lần ngõ
ra Q0 lên 1. Tác động I1, ngõ ra Q0 xuống 0
Bài 8: Thiết kế mạch đảo chiều quay động cơ KĐB 3 pha bằng 3 nút nhấn (đảo
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƢƠNG 7 118
chiều gián tiếp), hoạt động và quá tải báo bằng đèn. Kết nối phần cứng ngõ vào
ra
Bài 9: Thiết kế mạch đảo chiều quay động cơ KĐB 3 pha bằng 3 nút nhấn (đảo
chiều trực tiếp), hoạt động và quá tải báo bằng đèn. Kết nối phần cứng ngõ vào
ra
Bài 10: Thiết kế mạch điều khiển mở tuần tự 02 động cơ KĐB 3 pha bằng 3 nút
nhấn, hoạt động và quá tải báo bằng đèn. Kết nối phần cứng ngõ vào ra
Bài 11: Thiết kế mạch điều khiển mở và dừng tuần tự 02 động cơ KĐB 3 pha
bằng 2 nút nhấn mở và 2 nút nhấn dừng, hoạt động và quá tải báo bằng đèn. Kết
nối phần cứng ngõ vào ra
Bài 12: Thiết kế mạch điều khiển mở và dừng tuần tự 03 động cơ KĐB 3 pha
bằng 1 nút nhấn mở và 1 nút nhấn dừng, hoạt động và quá tải báo bằng đèn. Kết
nối phần cứng ngõ vào ra.
Bài 13: Thiết kế mạch điều khiển mở máy sao tam giác động cơ KĐB 3 pha
bằng 2 nút nhấn mở và 1 nút nhấn dừng, hoạt động và quá tải báo bằng đèn. Kết
nối phần cứng ngõ vào ra.
Bài 14: Viết chƣơng trình đóng mở cửa với yêu cầu sau. Nhấn S1 3 lần cửa mở
ra báo bằng đèn chớp tắt với chu kỳ 1s. Chạm hành trình SL1 cửa dừng, khi
nhấnựng lần cửa đóng lại báo bằng chuông reng chu kỳ 4s, khi chạm công tắc
hành trình SL2 cửa dừng.
Bài 15: Viết chƣơng trình điều khiển chuông báo giờ học thực hành với yêu cầu
sau:
* Ngày học: từ thứ 2 đến thứ 6
* Giờ vào: Ca sáng bắt đầu 7h30 chuông reng 5 lần chu kỳ 4s
Ca chiều bắt đầu 13h chuông reng 5 lần chu kỳ 4s
* Giờ ra: Ca sáng kết thúc 11h30 chuông reng 3 lần chu kỳ 3s
Ca chiều kết thúc 17h chuông reng 3 lần chu kỳ 3s
KHOA KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
CHƯƠNG 1 96
TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Tài liệu thực hành PLC-S7-200, Trung tâm Việt Đức, Trường đại học Sư Phạm
Kỹ Thuật Thành phố Hồ Chí Minh.
2. Tự động hoá với SIMATIC S7 – 200, Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Phước,
Nhà xuất bản nông nghiệp, năm 1997.
3. Hướng dẫn thiết kế mạch và lập trình PLC, Trần Thế San (biên dịch), Nhà xuất
bản Đà Nẵng, năm 2005.
4. Điều khiển logic lập trình PLC, Tăng Văn Mùi (biên dịch), Nhà xuất bản Thống
kê, năm 2006.
5. Speicher Programmierbarer Steuerungen.
Các file đính kèm theo tài liệu này:
- giao_trinh_dieu_khien_lap_trinh_plc_dung_cho_he_cao_dang_tru.pdf